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ANALISIS DE LA RESPUESTA TRANSITORIA

INTRODUCCIN

Seales de prueba tpicas. Las seales de prueba que se usan


regularmente son funciones escaln, rampa, parbola, impulso,
senoidales, etc. Con estas seales de prueba, es posible
realizar con facilidad anlisis matemticos y experimentales de
sistemas de control, dado que las seales son funciones del
tiempo muy simples
Respuesta transitoria y respuesta en estado estable. La
respuesta en el tiempo de un sistema de control consta de dos
partes: la respuesta transitoria y la respuesta en estado
estable. Por respuesta transitoria nos referimos a la que va del
estado inicial al estado final. Por respuesta en estado estable,
nos referimos a la manera en la cual se comporta la
salida del sistema conforme t tiende a infinito.

SISTEMAS DE PRIMER ORDEN

SISTEMAS DE SEGUNDO
ORDEN

SISTEMAS DE SEGUNDO
ORDEN
1.- Subamortiguado
Respuesta transitoria
0 1
oscilatoria

2.- Amortiguamiento
critico
1
Respuesta empieza a
oscilar

3.- Sobreamortiguado
1
Respuesta nunca oscila

4.- No amortiguado
Respuesta oscilatoria o
crticamente estable 0

Definiciones de las especificaciones de respuesta


transitoria. En muchos casos prcticos, las
caractersticas de desempeo deseadas del sistema de
control se especifican en trminos de cantidades en el
dominio del tiempo. Los sistemas que pueden almacenar
energa no responden instantneamente y exhiben
respuestas transitorias cada vez que estn sujetos a
entradas o perturbaciones
1. Tiempo de retardo, td
2. Tiempo de levantamiento, tr
3. Tiempo pico, tp
4. Sobrepaso mximo, Mp
5. Tiempo de asentamiento, ts

1. Tiempo de retardo, td: el tiempo de retardo es el tiempo


requerido para que la respuesta alcance la primera vez la mitad
del valor final.
2 . Tiempo de levantamiento, tr: el tiempo de levantamiento es
el tiempo requerido para que la respuesta pase del 10 al 90%,
del 5 al 95% o del 0 al 100% de su valor final. Para sistemas
subamortiguados de segundo orden, por lo comn se usa el
tiempo de levantamiento de 0 a 100%.
Para sistemas sobreamortiguados, suele usarse el tiempo de
levantamiento de 10 a 90%.
3. Tiempo pico, tp: el tiempo pico es el tiempo requerido para
que la respuesta alcance el primer pico del sobrepaso.
4 . Sobrepaso mximo (porcentaje), Mg el sobrepaso maximo
es el valor pico mximo de la curva de respuesta, medido a
partir de la unidad. Si el valor final en estado estable de la
respuesta es diferente de la unidad, es comn usar el
porcentaje de sobrepaso mximo. Se define mediante

La cantidad de sobrepaso mximo (en porcentaje) indica de


manera directa la estabilidad relativa del sistema.
5. Tiempo de asentamiento, ts: el tiempo de asentamiento es el
tiempo que se requiere para que la curva de respuesta alcance un
rango alrededor del valor final del tamao especificado por el
porcentaje absoluto del valor final (por lo general, de 2 a 5%) y
permanezca dentro de l. El tiempo de asentamiento se relaciona
con la mayor constante de tiempo del sistema de control. Los
objetivos del diseo del sistema en cuestin determinan
cul criterio de error en porcentaje usar.

Tiempo pico tp: remitindonos a la ecuacin anterior, obtenemos


el tiempo pico diferenciando c(t) con respecto al tiempo y
suponiendo que esta derivada es igual a cero. Por tanto,

Tiempo de levantamiento tr :

RESUMEN DE FORMULAS

SISTEMAS DE ORDEN
SUPERIOR

Ejemplo1

Ejemplo2

Ejemplo3

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