Introduccin a los

Sistemas de Control
Semana 1- PFR
2015-I

Objetivos
Enfocar el curso

Capacidades a obtener
Distinguir los diferentes tipos de
control.

Temas a tratar

Definicin de un Sistema de Control

Componentes Definiciones
Breve historia
Tipos de Sistemas : Clasificacin
Ejemplos Aplicativos

Cul es la necesidad de
controlar ?
Con control

Sin control

Inestable
Inseguro
Ineficiente
Imprecisas

Estable
Seguro
Eficiente
Econmico
Calidad

Qu es un sistema de
control?
Es un conjunto de hardware y software
que permiten interactuar con un
proceso para el logro de un objetivo a
pesar de las perturbaciones externas.

 Dnde se aplica el
control ?
Biolgicos
Econmicos
Elctricos
Mecnicos
Qumicos
Sociales
Educativos

 Dnde se aplicaremos
el control ?
Industria Metalmecnica

 Dnde se aplicaremos
el control ?
Procesos Mineros
Fajas transportadoras
Ventilacin minera
Pirometalurgia
Hidrometalurgia
Tratamientos trmicos

Qu es un sistema de
Control?
Es la interconexin de componentes
que, en su conjunto, presenta un
comportamiento deseado.

Sistema de Control
Respuesta
deseada
en la salida

Actuad
or

Proceso

Salida

Set Point
3600 rpm

Motor AC
Variador de
Frecuencia

Respuesta

Componentes de un
Sistema de Control
Planta : Equipo o conjunto de piezas
funcionando juntas, y cuyo nico
objetivo es realizar una operacin
determinada (tractor, motor de
combustin).
Proceso : Operaciones
caracterizadas por cambios graduales
que se suceden uno a otro y que
tienden a un determinado resultado
(qumico, trmico).

Tipos de Sistemas de
Control
Lazo abierto : La seal de salida no
es comparada con la seal de entrada.

Entrada

Actuad
or

Proceso

Salida

Tipos de Sistemas de
Control
Lazo cerrado (Feedback) : La seal
de salida es comparada con la seal
de referencia (set point).
Entrada

Actuador

Proceso

Comparado
r

Sensor

Salida

Nomenclatura
Variable Manipulada : Es la variable
que se modifica con el fin de afectar la
variable controlada.
Variable Controlada : Es la cantidad
o condicin que se mide y controla.

Nomenclatura
Variable de Estado : Variables
internas del proceso que permiten
caracterizar totalmente la condicin en
que se encuentra un proceso.
Parmetros : Valores que relacionan
las variables de estado.

Nomenclatura
Variable medidas : Respuesta de los
sensores, representan el estado del
proceso.
Referencia (Set Point) : Valores
deseado para la variable controlada.

Nomenclatura
Error de control : Diferencia entre el
valor de referencia y la variable
medida.
Perturbacin : Es algn suceso que
afecta adversamente el desarrollo de
algn proceso o de la variable
controlada.

Nomenclatura
Perturbaciones

Referencia
(Setpoint).

Error de
Control

Variable
Manipulada
CONTROLADOR

Variables de
Estado
Parmetros

Variable Medida
(Variable de Realimentacin)

PLANTA
(PROCESO)

SENSOR

Variable Controlada
(Respuesta del Sistema)
(Variable Medible)

Sistemas SISO y MIMO

SISO : Single Input / Single Output.
SISO

MIMO : Multiple Input / Multiple

Output.
MIMO

Sistemas MIMO

Respuesta
deseada en las
salidas

Controlador

Proceso

Sensores

Variables
de Salida

Breve Historia
300 aC
250 aC
app 100
app 1600
1681
1765
1769
1800
1868
1913
1927
1932
1940s
1942

Grecia: Regulador de nivel con flotador de un reloj de agua

Philon: Control de nivel en lmpara a petrleo
Hern de Alejandra: Pneumatica
Drebbel, Holanda: Regulador de temperatura
Papin: Regulador de presin para caldera a vapor
Polzunov: Regulador de nivel de agua
Watts: Regulador industrial de velocidad para mquina a vapor
Whitney: Inicio de la produccin en masa (fusiles)
Maxwell: Modelo matemtico de regulador de mquina a vapor
Ford: Produccin mecanizada de automviles
Bode: Anlisis de amplificadores operacionales
Nyquist: Estabilidad de sistemas realimentados
Impulso de la Segunda Guerra y sistematizacin de mtodos
Ziegler-Nichols: Sintona de controladores PID

Breve Historia
1950s
1952
1953
1960
1961
1960s
1970s
1975
1978
1980s
1994
2000

Enfasis en mtodos basados en Trans. Laplace y de frecuencia

MIT: Control numrico de mquinas y herramientas
Devol: Primer diseo de robot industrial
Unimate: Primer robot industrial
Monsanto: Control por computador
Kalman: Variables de estado y Pontryagin: Control ptimo
Control adaptable
Controlador basado en microprocesador
Sistema de control distribuido Honeywell TDC 2000
Automatizacin es pilar de la industria manufacturera
Control realimentado es utilizado extensamente en automviles
En control en USA: 150.000 ingenieros y 400.000 computadores
Negocios por $ 50.000 millones de dlares.

Ecuaciones Diferenciales
Qu es una ecuacin diferencial?
Es una ecuacin en la que intervienen
derivadas de una o ms funciones
desconocidas. De acuerdo al numero
de variables independientes se dividen
en:
Ecuaciones diferenciales ordinarias.
Ecuaciones diferenciales parciales.

Ecuaciones Diferenciales
Ecuacin diferencial Ordinaria
(EDO)
Es una ecuacin que depende de una
sola variable independiente y de una o
mas de sus derivadas respecto a esta
variable. Ordinaty diferencial equation

(ODE).
x(t) es la variable
dependiente
t es la variable
independiente

Ecuaciones Diferenciales
Ecuacin diferencial Parcial (EDP)
Es una ecuacin que depende de dos o
ms variables independientes y de una
o mas de sus derivadas respecto a
estas variables. Partial diferencial
equation (PDE).

u(t,x) es la variable
dependiente
t , x son las variables
independientes

Ecuaciones Diferenciales
Ecuacin Diferencial Lineal
Es una ecuacin donde la funcin
desconocida (variable dependiente) y
sus derivadas aparecen linealmente.

P y Q son funciones
continuas en x

Ecuaciones Diferenciales
Ecuacin Diferencial No Lineal
Es una ecuacin donde aparecen
productos y potencias de la funcin
desconocida (variable dependiente) y
sus derivadas.

P y Q son funciones
continuas en x
n es un numero real
cualquiera

Clasificacin
Control Lineal : Sistemas descritos
por ecuaciones diferenciales lineales.
Control No Lineal : Sistemas
descritos por ecuaciones
diferenciales no lineales.

Clasificacin
Control Invariantes en el
tiempo : Sus parmetros o
coeficientes no varan en el tiempo.
Control Variante en el tiempo :
Sus parmetros o coeficientes varan
en el tiempo.

Clasificacin
Control Continuo : Todas las
variables son funcin de un tiempo
continuo.
Control Discreto : Una o ms
variables son funcin de un tiempo
discreto.

Clasificacin
Control con una entrada y una
salida : Siso (single input single
output).
Control con mltiples entradas y
mltiples salidas : Mimo (multiple
input multiple output).

Clasificacin
Control con parmetros
concentrados : Sistemas descritos
por ecuaciones diferenciales
ordinarias.
Control con parmetros
distribuidos : Sistemas descritos por
ecuaciones diferenciales parciales.

Clasificacin
Control Determinstico : Sistemas
en que la respuesta a la entrada es
predecible y repetible.
Control Estocstico : Sistemas en
que la respuesta a la entrada no es
predecible y ni repetible.

Tipos de Sistemas de
Control
Control Predictivo.
Control Adaptivo.
Control Distribuido.
Control Difuso (Fuzzy Control)
Control ptimo.

Tipos de Sistemas de
Control
Control Multivariable.
Control Neuronal.
Control Lgico Programable.
Control Robusto.

La lgica Heurstica
Si no consigues entender un problema,
dibuja un esquema.
Si no encuentras la solucin, haz como si
ya la tuvieras y mira que puedes deducir
de ella.
Si el problema es abstracto, prueba
examinar un ejemplo concreto.
Intenta primero abordar un problema
general.