INGENIERA DE CONTROL

INTEGRANTES DEL EQUIPO

ALFONSO SALAZAR GARZA 1599077
NESTOR BAILON SALAZAR 1509649
ALEJANDRO ISRAEL LEAL PUENTE 1691255
MIGUEL ANGEL PRADO DE LEON 1581617
ISAAAC GONZALEZ MARTINEZ 1532817

TEMAS
DEFINIENDO LA ESTABILIDAD
POLOS Y CEROS
PATRON DE POLOS Y CEROS
ESTABILIDAD Y CEROS
EL CRITERIO DE ESTABILIDAD DE ROUTH-HURWITZ
ESTABILIDAD RELATIVA
LUGARES GEOMETRICOS DE LAS RAICES DE SISTEMAS DE
PRIMER ORDEN
LUGARES GEOMETRICOS DE LAS RAICES DE SISTEMAS DE
SEGUNDO ORDEN
LUGARES GEOMETRICOS DE LAS RAICES DE SISTEMAS EN
LAZO CERRADO
REPRESENTACION POLAR DE NUMEROS COMPLEJOS
CONSTRUCCION DE LUGARES GEOMETRICOS DE LAS
RAICES
INTERPRETACION DE LOS DIAGRAMAS DEL LUGAR
GEOMETRICO DE LAS RAICES

ESTABILIDAD
Si al sistema se le aplica una entrada de magnitud
finita, entonces la salida debera tambin ser finita,
y de ningn modo infinita a medida que avanza el
tiempo.
Para una entrada escaln, la salida debe ser finita.
Para una entrada impulso la salida tiende a cero a
medida que el tiempo tiende a infinito.
Si con una entrada impulso, la salida tiende a un
valor finito diferente de cero, se considera
crticamente estable.

EJEMPLO DE ESTABILIDAD

EJEMPLO DE ESTABILIDAD

POLOS Y CEROS
Si

una funcin de transferencia se puede expresar con

races en el numerador y denominador, quedara de la
siguiente forma:

Dnde:
las races del numerador son Z, y se denominan ceros.
Las races del denominador son P y se denominan polos.
K es la ganancia del sistema.

POLOS Y CEROS
Los ceros son valores de S para los cuales la
funcin de transferencia se hace cero.
Los polos son valores de S para los cuales la
funcin de transferencia se hace infinita.

Por ejemplo:

POLOS Y CEROS
Los ceros son valores de S para los cuales la
funcin de transferencia se hace cero.
Los polos son valores de S para los cuales la
funcin de transferencia se hace infinita.

Respuesta:
Ceros s=1
polos s=2

POLOS Y CEROS

No siempre es fcil determinar a los polos.

por ejemplo:

POLOS Y CEROS

No siempre es fcil determinar a los polos.

por ejemplo:
ceros s= - 3
polos s=

POLOS Y CEROS

No siempre es fcil determinar a los polos.

por ejemplo:
ceros s= - 3
polos s=
polos en forma compleja:
s= +j
s= -j

POLOS Y CEROS

No siempre es fcil determinar a los polos.

por ejemplo:
ceros s= - 3
polos s=
polos en forma compleja:
s= +j
s= -j

PATRN DE POLOS Y CEROS

Parte imaginaria

Parte real

EJEMPLO

Dibuje los patrones de polos y ceros para:

polos en -2 j, 0 ; ceros en -3 2j

EJEMPLO

Dibuje los patrones de polos y ceros para:

polos en -2 j, 0 ; ceros en -3 2j

ESTABILIDAD

Para que un sistema de control sea til, lo primero que debe

de cumplir es que este sea estable, por lo tanto asegurar la
estabilidad del sistema debe ser un paso previo al calculo
numrico de los errores del rgimen permanente.

Un sistema se define como estable si toda entrada acotada,

es decir finita, produce una salida acotada, un sistema no es
necesariamente estable si una sola entrada escaln produce
una salida finita: toda entrada debe producir salidas finitas.

Existen tres mtodos para el calculo de la estabilidad los

cuales son

*Calculo de races de la ecuacin caractersticas (polos)

*Criterio de Routh-Hurwitz

*Criterio de Nyquist

POLOS
Los sistemas de control revelan propiedades
importantes de las respuestas en el tiempo de
sistemas tpicos (de segundo orden).Se demuestran
los efectos de la respuesta transitoria relativa a la
localizacin de las races caractersticas.
En la prctica, el diseo exitoso de un sistema
de control no puede depender solamente de la
seleccin
de los
valores de los
parmetros
del sistema,
de tal
forma que
se
coloquen
apropiadamente las
races de la
ecuacin caracterstica.
Las races de la ecuacin caracterstica, que son los
polos de la funcin de transferencia en lazo cerrado,
afectan la respuesta transitoria de los sistemas de
control, particularmente su estabilidad.

Puntos importantes
*La adicin de un polo a una funcin de transferencia
de trayectoria directa tiene generalmente el efecto de
incrementar el sobrepaso mximo del sistema en lazo
cerrado.
*Adicionar un polo a la funcin de transferencia en
lazo cerrado tiene justamente el efecto opuesto a
aquel de adicionar un polo a la funcin de
transferencia de la trayectoria directa.
*En el momento del diseo conceptual los polos
deben ser tenidos en cuenta en la eleccin del tipo de
modelo.

CRITERIO DE ESTABILIDAD DE ROUTH-HURWITZ

El problema mas importante de los sistemas de
control lineal tiene que ver con su estabilidad.
El criterio de estabilidad de Routh permite determinar
la cantidad de polos en lazo cerrado que se
encuentran en el semiplano derecho del plano s
(races negativas) sin tener que factorizar el
polinomio. Este criterio de estabilidad solo se aplica a
los polinomios con una cantidad finita de trminos.
El criterio de Routh no puede aplicarse en sistemas
que presentan retardos puros.
Para poder usar este criterio
*El polinomio debe estar completo
*Todos sus trminos deben ser positivos

CRITERIO DE ESTABILIDAD DE
ROUTH-HURWITZ
Determinar aplicando routh si el siguiente sistema es estable:

S4 + 2S3 + 3 S2 + 4s+5=0
A0 A1
A2 A3 A4
Lnea del coeficiente S4 = Trminos de ``A que sean pares
(A0,A2 y A4)
Lnea del coeficiente S3 = Trminos de ``A que sean impares
(A1 y A3)
COEFICIENTES DEL
POLINOMIO

TERMINO
1

TERMINO
2

TERMINO 3

S4

S3

CRITERIO DE ESTABILIDAD DE
ROUTH-HURWITZ
Ejemplo

Lnea del coeficiente S2 = Estos trminos se tomaran como b1

y b2 Formulas para determinar b1
Formulas para determinar b2
B1= (a1)(a2)-(a0)(a3)/a1

B2=

(a1)(a4)-(a0)(a3)/a1
B1= (2) (3) (1) (4)/2
B1= 6-4/2
B1=1

B2= (2)(5)-(1)(0)/2
B2= 10-0/2
B2= 5

Lnea del coeficiente S1 = Estos trminos se tomaran como c1

y c2 Formulas para determinar C1
Formulas para determinar C2
C1= -(2)(5)- -(1)(4)/1

(2)(0) (1) (0)

C1= -10 -(4)/1
C1= -10+4/1
C1= -6

C2=0

C2=

CRITERIO DE ESTABILIDAD DE
ROUTH-HURWITZ
Lnea del coeficiente S0 = Estos trminos se tomaran como c1 y c2
Formulas para determinar C1

Formulas para determinar C2

D1= (1)(0)- (-6)(5)/-6

D2=0
D1= -1 -(-30)/-6
D1= -30/-6
D1= 5

COEFICIENTES DEL
POLINOMIO

TERMINO
1

TERMINO
2

TERMINO 3

S4
S3
S2
S1
S0

1
2
1
-6
5

3
4
5
0
0

5
0
0
0
0

CRITERIO DE ESTABILIDAD DE
ROUTH-HURWITZ
Para finalizar este ejercicio se determinara si el sistema de
control es estable o inestable, en base a la siguiente tabla:
COEFICIENTES DEL

TERMINO 1

POLINOMIO

S4
S3
S2
S1

S0

1
2
1
-6
5

PRIMER CAMBIO DE
SIGNO
SEGUNDO CAMBIO DE
SIGNO

Como existen cambios de signo, el sistema se considera

inestable.

ESTABILIDAD RELATIVA
La estabilidad relativa es una medida cuantitativa de la rapidez
con que la respuesta transitoria del sistema tiende a cero,
cuanto menor sea el tiempo en estabilizarse la respuesta, el
sistema es mas estable relativamente.
Al disear un sistema de control es necesario que sea
estable y que tenga una estabilidad relativa adecuada

ANLISIS DEL LUGAR GEOMTRICO DE LAS

RACES

La idea bsica del mtodo del lugar geomtrico de

las races es que los valores que hacen que la
funcin de transferencia alrededor del lazo sea igual
a - 1 deben satisfacer la ecuacin caracterstica del
sistema. El mtodo debe su nombre al lugar
geomtrico de las races de la ecuacin caracterstica
del sistema en lazo cerrado conforme la ganancia
vara de cero a infinito. Dicha grfica muestra
claramente cmo contribuye cada polo o cero en lazo
abierto a las posiciones de los polos en lazo cerrado.

PROCEDIMIENTO PARA LA CONSTRUCCIN

DEL LUGAR GEOMTRICO DE LAS RACES.

1.

Ubicar los polos y ceros de G(s)H(s) en el plano s. Las

ramificaciones del lugar geomtrico de las races
empiezan en los polos en lazo abierto y terminan en los
ceros (ceros finitos o ceros en infinitos). Los polos y los
ceros se obtienen de la funcin de transferencia en lazo
abierto, los ceros en lazo abierto son los de G(s)H(s), los
polos en lazo cerrado de H(s) y los ceros son los de G(s).

Por lo general, la cantidad de polos(n) en lazo

abierto es mayor que la de ceros (m), la cantidad
de ramificaciones de la grfica es igual a la de los
polos. Si la cantidad de polos en lazo cerrado es
igual a la cantidad de polos en lazo abierto, la
cantidad de ramificaciones individuales del lugar
geomtrico de las races que terminan en los ceros
finitos en lazo abierto ser igual a la cantidad de
ceros en lazo abierto. Las ramificaciones restantes
terminan en infinito a lo largo de las asntotas.

2. Determinar los lugares geomtricos de las races

sobre el eje real. Seleccionando un punto de prueba
sobre el eje real si el nmero de polos y ceros a la
derecha de ese punto es impar, entonces el punto
forma parte del lugar de las races; si el nmero de
polos y ceros es par entonces no hay lugar
geomtrico de las races.

3. Determinar las asntotas de los lugares geomtricos de

las races. Los lugares de las races para valores de s
muy grandes deben ser asintticos para lneas muy
rectas y sus ngulos se obtienen mediante la siguiente
formula:

n= nmero de polos finitos de G(s)

H(s)
m= nmero de ceros finitos de G(s)
H(s)
n-m= Nmero de asntotas

Todas las asntotas intersectan el eje real en un

punto, el cual se puede obtener de la siguiente
forma:

Las asntotas muestran el comportamiento de los

lugares geomtricos de las races para . Una
ramificacin del lugar geomtrico de las races puede
encontrarse en un lado de la asntota correspondiente
o pueden atravesarla de un lado al otro.

4. Encontrar los puntos de ruptura y de ingreso. Los puntos de

ruptura y de ingreso se encuentran sobre el eje real o en pares

complejos conjugados. Si un lugar geomtrico de las races se
ubica entre dos polos en lazo abierto adyacentes sobre el eje
real, existe al menos un punto de desprendimiento entre
dichos dos polos. Si el lugar geomtrico de las races est
entre dos ceros adyacentes sobre el eje real, siempre existe al
menos un punto de ingreso entre los dos ceros. Si el lugar
geomtrico de las races se ubica entre un polo en lazo abierto
y un cero (finito o no finito) sobre el eje real, pueden no existir
puntos de ruptura o de ingreso, o bien pueden existir ambos.
Suponiendo la ecuacin caracterstica siguiente:

B(s)+KA(s)=0

Los puntos de ruptura y de ingreso se determinan a partir de

la siguiente ecuacin:

No todas las races de la ecuacin anterior son puntos de

ruptura o ingreso, si esta entre dos polos reales y es un lugar
de las races, entonces es un punto de ruptura. Si esta entre
dos ceros reales y es un lugar de las races, entonces es un
punto de ingreso. Si son complejos conjugados y el valor de
K correspondiente es positivo entonces es un punto de
ruptura o ingreso. Si alguna raz de la ecuacin no est en el
lugar de las races entonces no es un punto de ingreso o
ruptura.

7. Tomar una serie de puntos de prueba en la vecindad amplia del

origen del plano s y trazar los lugares geomtricos. La parte ms

importante de los lugares geomtricos de las races est en la parte
de la vecindad amplia del eje j y el origen. La forma de los lugares
geomtricos de las races en esta regin importante del plano s
debe obtenerse con suficiente precisin y la nica forma de lograrlo
es utilizando un buen conjunto de valores de prueba para s y
verificar dichos valores mediante la condicin de ngulo

G(s)H(s)=+-180(2k+1)

k=1,2,3,4.n

Si un punto de prueba est sobre los lugares geomtricos de las

races, la suma de los ngulos , debe satisfacer la condicin
anterior (condicin de ngulo). Si el punto de prueba no satisface la
condicin de ngulo, se debe seleccionar otro hasta que se cumpla
con la condicin. (La suma de los ngulos en el punto de prueba
indicar en qu direccin debe moverse el punto de prueba).
Continuar el proceso y ubicar una cantidad suficiente de puntos que
satisfagan la condicin de ngulo y posteriormente trazar la grfica.

8. Determinar los polos en lazo cerrado. Un punto

especfico de cada ramificacin del lugar geomtrico de
las races ser un polo en lazo cerrado si el valor de K en
dicho punto satisface la condicin de magnitud. Con la
siguiente formula:

REPRESENTACION POLAR DE
NUMEROS COMPLEJOS
Un nmero complejo en forma polar consta de dos
componentes: mdulo y argumento.
Mdulo de un nmero complejo
El mdulo de un nmero complejo es el mdulo del
vector determinado por el origen de coordenadas y
su afijo. Se designa por |z|.

Argumento de un nmero complejo

El argumento de un nmero complejo es el ngulo
que forma el vector con el eje real. Se designa
por arg(z).
.
Expresin de un nmero complejo en forma polar.
z= r

|z| = r r es el mdulo.
arg(z) = es el argumento

EJEMPLOS PASAR A LA FORMA

POLAR

z = 260

z = 2120

OPERACIONES DE COMPLEJOS EN
FORMA POLAR
Multiplicacin
La multiplicacin de dos nmeros complejos es
otro nmero complejo tal que:
Su mdulo es el producto de los mdulos.
Su argumento es la suma de los argumentos.

645 315 = 1860

Divisin
La divisin de dos nmeros complejos es
otro nmero complejo tal que:
Su mdulo es el cociente de los mdulos.
Su argumento es la diferencia de los argumentos.

645: 315=230

Potencias
La potencia ensima de nmero complejo es
otro nmero complejo tal que:
Su mdulo es la potencia n-sima del mdulo.
Su argumento es n veces el argumento dado.

(230)4=16120

CONSTRUCCION DE LUGARES
GEOMETRICOS DE LAS RAICES

La caracterstica bsica de la respuesta transitoria

de un sistema en lazo cerrado se relaciona
estrechamente con la ubicacin de los polos en
lazo cerrado. Si el sistema tiene una ganancia de
lazo variable, la ubicacin de los polos en lazo
cerrado depende del valor de la ganancia de lazo
elegida. Los polos en lazo cerrado son las races
de la ecuacin caracterstica.

W. R. Evans dise un mtodo sencillo para

encontrar las races de la ecuacin caracterstica,
que se usa ampliamente en la ingeniera de control.
Este mtodo se denomina mtodo del lugar
geomtrico de las races, y en l se grafican las
races de la ecuacin caracterstica para todos los
valores de un parmetro del sistema. Observe que
el parmetro es, por lo general, la ganancia la cual
se vara de cero a infinito, aunque es posible usar
cualquier otra variable de la funcin de
transferencia en lazo abierto.

INTERPRETACIN DE LOS DIAGRAMAS DEL

LUGAR GEOMTRICO DE LAS RACES

El diagrama del lugar geomtrico de las races

muestra el efecto que la variacin de la ganancia
tiene sobre las races de la ecuacin caracterstica
en lazo cerrado y, por lo tanto el comportamiento
dinmico del sistema. Esto permite observar el
efecto de modificar o adicionar polos y ceros al
sistema que se va a estudiar.

Los polos en lazo abierto de esos diagramas se pueden

considerar que actan como las fuentes de los lugares
geomtricos y los ceros como pozos con K
incrementndose desde un polo en lazo abierto hasta
infinito en un cero

De este modo, si la frecuencia angular de oscilacin de

un sistema se va a incrementar, la longitud de la linea
que une al polo en lazo cerrado y el origen tambien se
debe incrementar(fig 9.24). Si el factor de
amortiguamiento relativo se incrementa, entonces el
angulo entre esta linea y el eje real debe decrecer debido
a que esto incrementa el coseno del angulo.