cenidet

Locomocin a partir de Principios

Biolgicos
Tema I
Ubicacin e inters del problema

PASO 1
Seleccione un grupo de fuentes de informacin y anote en la BITCORA
los datos completos: ttulo, ao, foro, pginas, pas, editorial, etc.

[1] Analog cellular locomotion control of hexapod robots. Paolo Arena and Luigi Fortuna. IEEE
Control Systems Magazine, December 2002, pp. 21-36.
[2] A bilogically inspired neural network controller for an infrared tracking system. Jannette R.
Frigo and Mark W. Tilden. Los Alamos National Laboratory. Sin referencia de ao/foro.
[3] Analog neural network control method proposed for use in a backup satellite control mode.
Jannete R. Frigo and Mark W. Tilden. Loas Alamos National Laboratory, 1998. Sometido a SPIIntelligent Systems & Advanced Manufacturing, October 14-17, 1997. Pittsburg, Pensilvania, USA
[4] Which model to use for cortical Spiking Neurons ?. Eugene M. Izhikevich. IEEE Transactions
on Neural Networks, Vol. 15, No. 5, September 2004, pp. 1063-1070.
[5] Signal processing and control problems in the brain. Zoran Nenadic and Bijoy K. Ghost. IEEE
Control Systems Magazine, August 2001, pp. 28-41.
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PASO 2
Lectura en diagonal de la fuente de informacin, anotando en la
BITCORA palabras clave que indiquen cul es la informacin
principal que contiene dicha fuente.
[1] Analog cellular locomotion control of hexapod robots. Paolo Arena and Luigi Fortuna. IEEE
Control Systems Magazine, December 2002, pp. 21-36.
* Definiciones de base y estructura general
* Circuitos con amp. Operacionales

* Ecuaciones de funcionamiento
* Posibilidad de tolerancia a fallas

[2] A bilogically inspired neural network controller for an infrared tracking system. Jannette R.
Frigo and Mark W. Tilden. Los Alamos National Laboratory. Sin referencia de ao/foro.
* Control de un motor de cd, 2 celdas

* Diagramas de simulink

[3] Analog neural network control method proposed for use in a backup satellite control mode.
Jannete R. Frigo and Mark W. Tilden. Loas Alamos National Laboratory, 1998. Sometido a SPIIntelligent Systems & Advanced Manufacturing, October 14-17, 1997. Pittsburg, Pensilvania, USA
* Control de un satlite, 2 celdas
* Diagrama en lazo cerrado, grficas

* Anlisis de mallas elctricas.

* Diagramas de simulink +

PASO 2

[4] Which model to use for cortical Spiking Neurons ?. Eugene M. Izhikevich. IEEE Transactions
on Neural Networks, Vol. 15, No. 5, September 2004, pp. 1063-1070.
* Tipos de excitacin y respuesta de neuronas / seales tpicas
* Comparativo de eficiencia computacional

* Modelos

[5] Signal processing and control problems in the brain. Zoran Nenadic and Bijoy K. Ghost. IEEE
Control Systems Magazine, August 2001, pp. 28-41.
* Funcionamiento biolgico neurona
* Formas de onda de la neurona
* Funcionamiento en el contexto de
optimizacin, codificacin y decodif.
de seales

* Modelos matemticos: simple-complejo

equivalencia con circuitos electrnicos
* Robot planar de 2GDL.

PASO 3
Con base en la informacin del PASO 2, elabore un resumen que articule
de manera coherente las ideas e informacin de las palabras clave.

Ubicacin e inters del problema

Las mquinas mviles fueron diseadas con el objetivo de prestar
servicios a los humanos y garantizar su seguridad en algunas tareas
extremas
Las ruedas son un medio ampliamente utilizado para los robots mviles.
Sin embargo las piernas permiten una gran adaptabilidad a terrenos
desconocidos o peligrosos, donde mantener el equilibrio es de principal
importancia.
El problema de coordinar y controlar robots con piernas ha encontrado
soluciones interesantes al inspirarse en estudios de neurobiologa y
sistemas neuromotores.
Este concepto puede implementarse con el paradigma de una Red
Neuronal Celular (CNN) Analgica, donde arreglos de circuitos
analgicos pueden realizarse fcilmente para construir un Generador
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de Patrones Central (CPG).

PASO 3
Ubicacin e inters del problema
Estudios con invertebrados han mostrado que los movimientos
obedecen a una serie de patrones oscilatorios que responden a
estmulos del exterior.
Los movimientos de caminar, volar, trotar o correr corresponden a
patrones especficos de oscilacin.
Los modelos matemticos de la respuesta de las neuronas pueden
implementarse con osciladores.
Los amplificadores operacionales resultan una herramienta muy til en
la implementacin de neuronas analgicas y clulas neuronales
analgicas.
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RECUERDE SIEMPRE
La BITCORA es el lugar donde debe documentar
todo lo relacionado con su tesis

PASO 1

: Qu fuentes de informacin se han utilizado?.

PASOS 2 a 3 : Incluir resumen/sntesis/comentarios de la informacin utilizada.

* Texto/diagramas/figuras/grficas/frmulas/desarrollos; segn
sea el caso.
PASO 4

: Dnde est archivado ese material: impreso (carpeta de

argollas) y/o archivo electrnico?

PASO 5

: Incluir breve resumen (1 o dos pginas mximo) semanal y

mensual que contenga:
1) Actividades: programadas, concluidas y pendientes.
2) Principales problemas que se presentaron.
3) Actividades para el prximo perodo: semanal y mensual.
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