Ajuste de ganancias del

controlador

Variables a ajustar en un controlador

Controlador Proporcional una variable, K p
Controlador PD, PI dos variables kp, ki o kp, kd
Controlador PID tres variables kp, ki kd
Al proceso de seleccin de valores para el controlador se
le llama SINTONIZACIN.
Existen 2 mtodos principales llamados Mtodos de
Ziegler-Nichols.
Estos mtodos proponen reglas para determinar los
valores de la ganancia proporcional k p, tiempo integral Ti
y del tiempo derivativo Td, con base en las caracterfsticas
de respuesta transitoria de una planta especfica.

Mtodo 1 (Curva de
Reaccin)
Mtodo de la curva de reaccin del proceso

Consiste en abrir el lazo de control, y se aplica

una seal de prueba escaln unitario

La respuesta del sistema no debe presentar

sobrepaso u oscilaciones en la respuesta

La forma de la curva se caracteriza por dos

parmetros: el tiempo de retardo L y la constante
de tiempo T.
El tiempo de retardo y la constante de tiempo se
determinan dibujando una recta tangente en el
punto de inflexin de la curva con forma de S y
determinando las intersecciones de esta tangente
con el eje del tiempo y la lnea c(t) = K, como se
aprecia en la figura

En este caso, la funcin de transferencia

C(s)/U(s) se aproxima mediante un sistema
de primer orden con un retardo de
transporte del modo siguiente:

Ziegler y Nichols sugirieron establecer los

valores de Kp, Ti y Td de acuerdo con la
frmula que aparece en la tabla

El controlador PID sintonizado mediante

el primer mtodo de las reglas de ZieglerNichols produce

Por tanto, el controlador PID tiene un polo

en el origen y un cero doble en s = -1/L.

 Ejemplo
En la Fig. se muestra un esquema de control
de nivel para el cual la funcin de
transferencia del
Proceso Gp(s) es desconocida y no se dispone
de informacin suficiente como para
determinarla.
Se desea que, ante una entrada escaln
unitario, la respuesta del lazo cerrado no
presente error alguno, que su tiempo de
establecimiento al 2 % no exceda los 05 seg.
y que su sobreimpluso sea menor al 5 %.

Al revisar la forma de la respuesta del

proceso al escaln se comprueba que
tiene la forma requerida para poder
aplicar el primer mtodo de
sintonizacin de Ziegler-Nichols segn
el cual lo primero que se debe hacer
es identificar los parmetros de la
funcin de transferencia del proceso a
partir de la respuesta del mismo.

Disponiendo de la informacin relativa al proceso es

posible completar en la Tabla 0.2 los valores de los
parmetros de los controladores segn el mtodo
que se est aplicando. Dichos valores servirn de
punto de partida para el controlador que sea
seleccionado y se irn ajustando los mismos hasta
obtener la respuesta deseada.

Debido a que una de las restricciones

es que el error al escaln sea cero es
necesario que el sistema a lazo abierto
sea de tipo 1 por lo que se aade un
controlador PI y se muestra en la Fig.
0.5 la respuesta sin controlador y con
un controlador PI cuyos parmetros
son los que se muestran en la Tabla
0.2.

Como se puede observar al aadir un PI la respuesta

cumple inmediatamente con la restriccin de error pero su
respuesta transitoria se ve altamente afectada.
El sobreimpluso y el tiempo de establecimiento aumentan
considerablemente, lo cual podra mejorarse
disminuyendo el valor de la ganancia proporcional o
aumentando el valor del tiempo integral

En base a las respuestas mostradas se puede concluir

que si se desean ajustar los parmetros del controlador
para mejorar la respuesta transitoria, en lo relativo a su
sobreimpulso, la mejor alternativa ser disminuir la
ganancia proporcional pues la modificacin del tiempo
integral no presenta grandes ventajas.
Lamentablemente el tiempo de establecimiento
aumenta considerablemente al aumentar la ganancia lo
cual debe tomarse en cuenta al momento dejar el Ti
defnitivo.
Finalmente se decide colocar un controlador PI cuyos
parmetros sern Kc = 2 y Ti = 0.2 gracias a lo cual la
respuesta cumple con todas las restricciones impuestas.

Mtodo 2 (Oscilacin
Continua)
En el segundo mtodo,primero establecemos Ti = 0 y Td = 0. Usando slo la
accin de control proporcional,
incremente Kp de 0 aun valor crtico Kcr, en donde la salida exhiba primero
oscilaciones sostenidas.
Si la salida no presenta oscilaciones sostenidas para cualquier valor que pueda
tomar Kp, no se aplica este mtodo.

Por tanto, la ganancia crtica Kcr, y el periodo Pcr correspondiente se determinan

experimentalmente
Ziegler-Nichols sugirieron que se establecieran los valores de los parmetros Kp, Ti
y Td de acuerdo con la frmula que aparece en la tabla.

Observe que el controlador PID

sintonizado mediante el segundo
mtodo de las reglas de ZieglerNichols produce

Por tanto, el controlador PID tiene un

polo en el origen y cero doble en

 Ejemplo
Para un sistema de control como el que se
muestra en la Fig. 0.10, se desea utilizar el
mtodo de oscilacin continua para denir la
funcin de transferencia del controlador y
sus parmetros, tal que se garantice que la
respuesta a lazo cerrado no presente error
ante el escaln y que su tiempo de
establecimiento sea menor o igual a 3 seg.

 Solucin
Como se dispone de la funcin de transferencia del
proceso es posible utilizar el mtodo el Criterio de
Estabilidad de Routh-Hurwitz para vericar si el
sistema a lazo cerrado tiene o no una ganancia
crtica a la cual oscile continuamente. Para ello se
utiliza la ecuacin caracterstica a lazo cerrado que
se muestra en la Ec. 0.2.

A partir de dicho valor de ganancia crtica es

posible obtener las soluciones de la
Ecuacin de Lazo Cerrado para esa ganancia
y con ello se obtendra el Pcr tal como se
muestra a continuacin.

Con dichos valores de Kcr y de Pcr se

utiliza la Tabla 0.4 para determinar los
valores iniciales del controlador, los
cuales se ajustarn hasta lograra la
respuesta deseada.

Como se solicita error cero al escaln el

sistema a lazo abierto debe ser de Tipo
1 por lo que se debe aadir un polo en
el origen, lo cual solamente se logra al
aadir el PI o el PID.
Se intenta primero verificar si la
respuesta con el PI cumple tambin con
las restricciones de respuesta
transitoria, para lo cual se muestra en la
Fig. 0.11 la simulacin de la respuesta
ante el escaln con y sin controlador.

Al introducir el controlador PI se logra

satisfacer la restriccin de error pero la
respuesta transitoria desmejora
considerablemente, por lo cual se
intenta ajustar el valor de los
parmetros del controlador.
En principio se intenta disminuir el
efecto integral aumentando el valor
del tiempo integral, lo cual se puede
observar en la Fig

El aumento del Ti mejora la respuesta transitoria pero no lo

suficiente, por lo que se intenta ajustar la ganancia
proporcional disminuyendo su valor, tal como se observa en la
Fig.

La disminucin de la ganancia resulta

en una mejora apreciable de la
respuesta transitoria por lo que se
escoge un controlador PI cuyos
parmetros sean Kc = 3 y Ti = 0, 35.