Departamento de Ingeniera de Sistemas y Automtica

Universidad Politcnica de Valencia

Modelado con MNC Regular en RI

OPERADORES DE KRANC

Julin J. Salt Llobregat

ndice
Conceptos bsicos
Representacin interna
Vectorizacin y reduccin
Uso de los operadores de Kranc

Operadores de Kranc
Ventajas del modelo
Flexibilidad

adaptable a situaciones de retardo

y de muestreo irregular

Simplicidad

en el manejo y en la formulacin
interna

Operatividad

uso como representacin externa e

implementacin en CACSD

Operadores de Kranc
T1

T2

R
T

sT

2 sT

ksT

N1

e
T

N1

T
N1

Operador de Kranc

( N1 1) Ts
N1

G(s)

T
e

sT

N1

2 s T N

ks T

N1

( N1 1)Ts
N1

G(s)

sT

T
N2

2s T

ks T

e
T

N2

T
N2

( N 2 1)Ts
N2

sT

2 s T

ks T

N2

N2

N2

( N 2 1)Ts

N2

Operadores de Kranc
Definimos los vectores de adelanto y retardo como:

E N

sT
1, exp
N

1
sT
exp

N
2 sT
exp

( N 1) sT
exp
N

2sT
, exp

( N 1) sT
, , exp
N

Operadores de Kranc

EN

EN

G(s)

EN

Muestreador T1

EN

Reduccin

E N1

Muestreador T2

Vectorizacin

E N1

G(s)

Operador de Kranc

E N2

E N2

Operadores de Kranc
T1

T2

Vectorizacin

sT

2 sT

ksT

N1

e
T

N1

T
N1

Operador de Kranc

( N1 1) Ts
N1

G(s)

T
e

sT

N1

2 s T N

ks T

N1

( N1 1)Ts
N1

G(s)

sT

T
N2

2s T

ks T

Reduccin

e
T

N2

T
N2

( N 2 1)Ts
N2

sT

2 s T

ks T

N2

N2

N2

( N 2 1)Ts

N2

Operadores de Kranc
Sistema monofrecuencia equivalente:

R z
T

GT(z)

C T / N2 ( z)

Operador de
G T z E N GE N T
Kranc
Vectorizacin entrada R T z E N1 R s T
2

Reduccin salida

C T / N 2 z E N 2 C T z

Operadores de Kranc
Vectorizacin

Reduccin

T
R

E N1

E N1

G(s)

E N2

E N2

Operador de Kranc

Operador de
G T z E N GE N T
ElKranc
operador de Kranc es el algoritmo (sistema digital)
que transforma las N1 secuencias de la entrada en las
N2 secuencias de la salida
2

Tres tipos segn G: regular, ZOH Kranc y digital

Representacin Interna
la representacin interna del operador de Kranc se
genera a partir de la matriz cudruple asociada a
las ecuaciones en espacio de estado del sistema
correspondiente
Se parte de la discretizacin a periodo base
(m.c.d.) de la cudruple
Se aplican sustituciones progresivas en las
ecuaciones de estado
Se obtiene una realizacin mnima a periodo
modelo (m.c.m.)

Representacin Interna
Ejemplo

ZOH

1
s 1

Ac=-1, Bc=1, Cc=1, Dc=0. T1=2, T2=3, T(mcd)=1, T0(mcm)=6

Discretizando a

x ( k 1)T Ax(kT ) Bu (kT )

periodo base T:

y (kT ) Cx(kT ) Du (kT )

A exp Ac T e 1 0.37
T

B exp Ac Bc d e d e

C Cc 1

1
0

1 e 1 1 A 0.63

D Dc 0

Representacin Interna
u0

u2

u4

Kranc
Regular

t
0

x (1) Ax(0) Bu (0) 0

x ( 2) Ax(1) Bu (1) A2 x (0) ABu 0

x (3) Ax( 2) Bu ( 2) A x (0) A Bu 0 Bu 2

4
3
x ( 4) Ax(3) Bu (3) A x (0) A Bu 0 ABu 2
3

x (5) Ax( 4) Bu ( 4) A x (0) A Bu 0 A Bu 2 Bu 4

5

x (6) Ax(5) Bu (5) A x (0) A Bu 0 A Bu 2 ABu 4

6

Representacin Interna
u0

u2

u0

ZOH
Kranc

u4

u4

u2
t
0

x (1) Ax(0) Bu (0) u

x ( 2) Ax(1) Bu (1) A2 x (0) ABu0 Bu 0

x (3) Ax( 2) Bu ( 2) A x (0) ( A A) Bu 0 Bu 2

x (4) Ax(3) Bu (3)
3

A x (0) ( A A ) Bu 0 ( A I ) Bu 2
x (5) Ax( 4) Bu ( 4)
4

A x (0) A ( A I ) Bu 0 A( A I ) Bu 2 Bu 4
5

Representacin Interna
Kranc
Regular

Y1

Y2

KT0

Y1

KT0+3T

(K+1)T0

y (0) Cx(0) Du (0)

y (1) Cx(1) Du (1) CAx(0) CBu0
y (2) Cx(2) Du (2) CA x(0) CABu0 Du2
2

y (3) Cx(3) Du (3) CA x (0) CA Bu0 CBu 2

3

Representacin Interna
Kranc regular

CA

G1T z E n G s E m

CA

A
k
n

n 1 k
n

k 1

D11

k 1

k
m

B A

D12

k 1

D21

Dn1

ij
ij

(i 1)k ( j 1)k

1 0
n
m
en otro caso

si :

D1m

Dij Cij B ij
Al

m 1 k

si : l

(i 1)k ( j 1)k

0
n
m
en otro caso

Dnm

Representacin Interna
ZOH
Kranc

Y1

KT0

Y2

KT0+3T

Y1

(K+1)T0

y (0) Cx(0) Du (0)

y (1) Cx(1) Du (1) CAx(0) CBu0 Du0

y (2) Cx(2) Du (2) CA2 x(0) C A 1 Bu0 Du2

y (3) Cx(3) Du (3) CA3 x(0) C ( A2 A) Bu0 CBu2 Du2

Representacin Interna

ZOH Kranc

CA

G 2T z E n G s H 0T / m s E m

CA

k
1
m

l
A
X
l 0

Dij

ij

m2 k

XB

D11

k
n

n 1 k

Dn1

Al
0

D
0

D12

XB

XB

D1m

Dnm

q 0

D21

k
1
m

ij

m 1 k

ij

B ij

(i 1)k ( j 1)k k
si : l q

n
m
m
en otro caso

(i 1) k ( j 1)k k

n
m
m
en otro caso

si : 0

Representacin Interna
u0

u2

u4

Kranc
Digital

t
0

x0

x1

x2

x3

x1 x(2) Ax(0) Bu (0)

x2 x(4) Ax(2) Bu (2) A x(0) ABu0 Bu2

2

x3 x(6) Ax(4) Bu (4)

A x(0) A Bu0 ABu2 Bu4
3

Representacin Interna
Y0

Y1

Y0

Kranc Digital
x0

x1

y (0) Cx(0) Du (0)

y1 y (3) Cx(3) Du (3) 0

x2

x3

Representacin Interna
Kranc digital
Am

G3T z E n G

s E m

i 1 m

Ci

CA

i 1

D11

Ci D21

M M

Dn1

Am j B L
D12
L

D1m
M

M
Dnm

entero
n
en caso contrario
si

ij
Dij Cij B ij

ij

Al
0
D
0

(i 1)m
j entero 0
n
en otro caso
si : l

(i 1)m
j 1 0
n
en otro caso
si :

Operadores de Kranc
T1

T2

Vectorizacin

sT

2 sT

ksT

N1

e
T

N1

T
N1

Operador de Kranc

( N1 1) Ts
N1

G(s)

T
e

sT

N1

2 s T N

ks T

N1

( N1 1)Ts
N1

G(s)

sT

T
N2

2s T

ks T

Reduccin

e
T

N2

T
N2

( N 2 1)Ts
N2

sT

2 s T

ks T

N2

N2

N2

( N 2 1)Ts

N2

Vectorizacin y Reduccin
Vectorizacin

Reduccin

T
R

E N1

E N1

E N2

G(s)

E N2

Operador de Kranc

Vectorizacin entrada R T z E N1 R

Expansin de la seal de entrada

Reduccin salida

C T / N2 E N2 C T z

Elementos secuencia salida en sus instantes de muestreo

Vectorizacin y Reduccin
r

Vectorizacin

n
e1
n
e2
n
e3
n

e4
n

Vectorizacin y Reduccin
Vectorizacin entrada

R T z E N1 R

Si la entrada es la cudruple asociada a

la transformada de Laplace de la seal,
usaremos el operador Kranc regular.

Vectorizacin y Reduccin
Operador Kranc en la entrada

R(s)

R(s)

Vectorizacin y Reduccin
y1

Reduccin

y2

y3

y4
n

Vectorizacin y Reduccin
Reduccin salida

C T / N2 E N2 C T z

Si se desea una secuencia temporal de

salida (fichero de datos) deberemos
reducir el vector.

Vectorizacin y Reduccin
Matriz de Conexin
La matriz de conexin M, con dimensin r x n, se
define como:

mij
Mr n

1
0

si : j (i 1) (r / n) 1
en otro caso
E r

E n

Operadores de Kranc
Metodologa
1) Determinar el metaperiodo T, m.c.m. de los perodos de
muestreo presentes en el sistema MF
2) Sustituir cada muestreador inicial como conjunto de
muestreadores a perodo modelo T y vectores de adelanto y
retardo , segn la descomposicin vectorial de conexiones.
3) Agrupar los vectores de adelanto y retardo resultantes
con los bloques analgicos o digitales presentes en el
sistema, formando operadores de Kranc: GT E N1 G E N2
4) Operar sobre el sistema monofrecuencia resultante,
tanto en BA como en BC, mediante la combinacin de los
operadores de Kranc generados.

G
(z)

T
/
N
3
T
C
)
R (z

Operadores de Kranc
Utilizacin

+
T

+TT1

T2
T T
(s)
N 1R(z)
GR(z)
2 N 2 ZOH N 2 N 2 G
G(s)
GR(z) E N E
PG(s)
E N 1EG
E E

+
R(z) RE N 1

N 1

G
(z)
1
3
M
N 1

E N 3

T TT3

3
ENE

N 3

N
EEN 3 3 C

Operadores de Kranc
Anlisis bucle abierto
Observacin del comportamiento intermuestreo:
G(s)
T2

T1
R

GR(z)

ZOH

Gp(s)

T mcm T1 , T2

T2 divide a T1

T1

T
T
, T2
N1
N2

N1 , N 2 Z

Operadores de Kranc
Anlisis bucle cerrado con realimentacin unitaria
Observacin del comportamiento intermuestreo:
G(s)
+

T1

T1
GR(z)

T2
ZOH

GP(s)

T mcm T1 , T2

T2 divide a T1

T1

T
T
, T2
N1
N2

N1 , N 2 Z

Operadores de Kranc
Anlisis bucle cerrado con realimentacin unitaria
Sistema bifrecuencia:
G(s)
+

T1

T2
GR(z)

T2
ZOH

T mcm T1 , T2
T1

T
T
, T2
N1
N2

N1 , N 2 Z

GP(s)

Operadores de Kranc
Anlisis bucle cerrado con realimentacin unitaria
Sistema bifrecuencia con observacin del comportamiento intermuestreo:
G(s)
+

T1

T2
GR(z)

ZOH

GP(s)

T3

T mcm T1 , T2 , T3

T3 divide a T1 y T2

T
T
T
T1
, T2
, T3
N1
N2
N3

N1 , N 2 , N3 Z

Operadores de Kranc
Anlisis bucle cerrado con realimentacin unitaria
Sistema bifrecuencia prctico con observacin del
comportamiento intermuestreo:
G(s)
+
R
-

T1

G RL(z
)

T2

T2
G RR (z
)

ZOH

G P(s
)

T mcm T1 , T2 , T3

T3 divide a T1 y T2

T
T
T
T1
, T2
, T3
N1
N2
N3

N1 , N 2 , N3 Z

T3
C

Tratamiento de Bucles Cerrados con

Operadores de Kranc
RESUMEN
Casos a considerar en Bucle Cerrado:
Bucle monofrecuencia con intermuestreo
de la Salida
Bucle con regulador Monofrecuencia pero
distinto muestreador entrada/salida
Bucle anterior son Salida Intermuestreo
Bucle con regulador Bifrecuencia e
intermuestreo de la Salida

MODELADO REGULAR
OPERADORES DE KRANC CON MNC REGULAR
Implementacin
Implementacin en
en Matlab
Matlab
function [Gk]=krancreg(G,T,m,n);
function [Gk]=kranczoh(G,T,m,n);
function [Gk]=krancdig(G,T,m,n);

G
T
m
n

Gk Representacin invariable en el tiempo del operador de Kranc

del sistema multifrecuencia (cudruple)

Funcin de transferencia de la planta

Periodo mcm (metaperiodo)
Multiplicidad de la entrada
Multiplicidad de la salida

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