Despus de completar esta leccin, usted debera ser capaz de

configurar un sistema Iogix5000 para control de movimiento mediante

la realizacin de las siguientes tareas:
Ajuste el maestro CST (hora coordinada del sistema).
Configure un mdulo de servo en un proyecto RSLogix 5000:
Configuracin de un mdulo de interfaz * L756-M08SE SERCOS.
Configure un mdulo de servo 1756-M02AE.
Crear una etiqueta MOTION_GROUP en un proyecto.
Crear etiquetas de eje en un proyecto.
Por qu Estas habilidades son importantes?
La correcta configuracin de un sistema Logix5000 para control de
movimiento es importante por las siguientes razones:
La comprensin de cmo un sistema Logix5000 realiza el control de
movimiento le permite configurar de manera eficiente hasta servomotores
para una aplicacin.
Correctamente la configuracin de un sistema Logix5000 permite a un
controlador Logix5000 para comunicarse con ejes de control de
movimiento.
Correctamente la configuracin de un sistema Logix5000 facilita la
transferencia de datos vitales entre un mdulo de servo y un controlador.

Visin General de Control de Movimiento

Un sistema de control de movimiento analgico opera de la siguiente

manera:
Un controlador de movimiento ejecuta un programa que contiene comandos
de movimiento, genera perfiles de movimiento para los comandos de
movimiento, y enva una seal de mando (+/- 10 V) a un accionamiento
servo analgico.
La unidad convierte la seal de comando en el voltaje y la corriente que
mueve un motor.
Un dispositivo de realimentacin conectado al motor proporciona posicin
y/o de realimentacin de velocidad para el controlador de movimiento.
El controlador de movimiento compensa el error entre el comando de
entrada de posicin / velocidad y la posicin / velocidad real del elemento
de retroalimentacin y luego enva una seal de orden modificada
posicin/velocidad en una unidad servo analgico.

Perfiles de movimiento:
Una unidad de comandos de un motor para llevar a cabo de acuerdo con el
perfil de movimiento que se genera por el controlador u movimiento. Un
perfil de movimiento es el contorno de las siguientes caractersticas de un
movimiento de principio a fin:
las tasas de velocidad
Tasas de aceleracin y deceleracin
Un perfil de movimiento que cumple los requisitos de la mayora de las
aplicaciones:
En la primera seccin del tiempo, las
grficas de velocidad y aceleracin se
muestran para la mquina como el eje
acelera a una velocidad constante.
En la segunda seccin del tiempo, las
grficas de velocidad y aceleracin se
muestran para la mquina como el eje
desacelera hasta la velocidad cero.

Lazos de control
Un lazo de control es un sistema diseado para regular una funcin
especfica o propiedad dinmica. Bucles de control estn tpicamente en
cascada con otros bucles para controlar una serie de dinmicas.
Un sistema de control de movimiento contiene los siguientes lazos de
control:
Lazo de posicin
Lazo de velocidad
Bucle de par.

Lazo de posicin.
Un lazo de posicin tiene estas caractersticas:
Siempre est cerrado en el controlador de movimiento
Proporciona un sistema de retroalimentacin de posicin cerrada para la
salida de movimiento mecnico.

Lazo de velocidad.
El lazo de velocidad tiene estas caractersticas:
Proporciona alta exactitud de la resolucin para el sistema de control de
movimiento.
Proporciona un sistema de realimentacin de velocidad cerrada para la
salida de movimiento mecnico.
Est cerrado, ya sea en el controlador de movimiento o de la unidad.

Importante: Si la unidad est funcionando en modo de torque (par), entonces el

lazo de velocidad se cierra en el controlador de movimiento. Si la unidad est
funcionando en modo de velocidad, entonces el lazo de velocidad se cierra en el
accionamiento.

Bucle de Torque (par)

Un bucle de par tiene estas caractersticas:
Es interna a la unidad.
Proporciona un sistema de retroalimentacin cerrado para la salida del
variador al motor
Controles de la conmutacin del motor.
Proporciona control de bucle cerrado del lazo de corriente.

MOTION_GROUP Tag
Un grupo de movimiento es una coleccin de ejes que se pueden controlar con
una instruccin de grupo individual. Las siguientes instrucciones son
instrucciones de grupo:
MGS (parada de grupo de movimiento)
MGSD (grupo de movimiento de cierre)
MGSR (grupo de movimiento de cierre de reinicio)
Todos los ejes de un sistema de control de movimiento Logix5000 deben ser
incluidos en un grupo de movimiento que existe en el software RSLogix 5000.
Datos de estado y configuracin de un grupo de movimiento se almacenan en el
software RSLogix 5000 en un MOTION_GROUP TaG.

Una etiqueta MOTION_GROUP se aade a un proyecto de control de

movimiento Logix5000 en la carpeta Motion Grupos del organizador del
controlador:

Nombre
usando
las
siguientes
reglas/limitaciones generales:
o Puede ser de hasta 40 caracteres de
longitud.
o Puede
contener
cualquier
combinacin de caracteres y guiones
bajos alfabticos y numricos.
o Debe comenzar con un carcter
alfabtico o un guin bajo (_).
o No puede contener guiones bajos
consecutivos (_).
o No se puede terminar con un guin
bajo (_).
Descripcin (opcional, hasta 5L2 caracteres)
Tipo de etiqueta Base: La etiqueta es el rea
real llamado de la memoria
Tipo de datos MOTION_GROUP
Etiqueta restringido al controlador

Un grupo de movimiento requiere la siguiente configuracin:

Asignacin de ejes (Axis assignment): un eje debe ser asignado al grupo de

movimiento para que pueda ser utilizado en una aplicacin.

Atributos:
Grueso perodo de actualizacin: Determina la tasa peridica a la que el
controlador ejecuta la tarea de movimiento para enviar posicin del servo mando, la
velocidad y la informacin de aceleracin a un mdulo de servo. El controlador
necesita 0,5 ms para cada eje servo analgicas o servo eje y 1 ms para cada eje
virtual.
Actualizacin de etiqueta automtica: cuando est activada, determina si los
siguientes valores de los parmetros de los ejes se actualizan durante el
funcionamiento: Posicin real, velocidad media, velocidad actual, de aceleracin
real, comando de posicin, Comando VeIocity, aceleracin de la orden, Offset
Maestro. Cuando est desactivada, los valores de estos atributos son cero.
General Tipo de fallo: selecciona el mecanismo de culpa por el grupo de
movimiento. Si se selecciona fallo no principal, el controlador no fallar cuando se
detectan anomalas generales. Si se selecciona fallo mayor, entonces el controlador
pasa al modo de fallo cuando se detectan anomalas generales.

Axis Tags (Eje Etiquetas)

Una etiqueta de eje es un nombre basado en texto para un rea especfica de la
memoria que almacena los datos de estado y configuracin de un eje de
movimiento. Un controlador Logix5000 puede controlar ejes de los siguientes
tipos de datos:

AXIS_SERVO_DRIVE (eje servo)

AXIS_SERVO (eje servo analgico)
CONSUMIDA-AXIS
AXIS-VIRTUAL

Etiquetas del Eje se agregan

a un proyecto de control de
movimiento RSLogix 5000 a
travs del organizador del
controlador:

 Nombre usando las siguientes reglas / limitaciones generales:

o Puede ser de hasta 40 caracteres de longitud.
o Puede contener cualquier combinacin de caracteres y guiones
bajos alfabticos y numricos.
o Debe comenzar con un carcter alfabtico o un guin bajo (_).
o No pueden contener guiones bajos consecutivos (_).
o No se puede terminar con un guin bajo (_).
Descripcin (opcional, hasta 512 caracteres).
Tipo de etiqueta Base: La etiqueta es el rea real llamado de la
memoria.
Tipo de datos Axis.
Controlador de mbito de Tag.

As es como?
Para configurar un sistema Logix5000 para conkol movimiento mediante
la realizacin de las siguientes tareas:
Ajuste el CST (hora coordinada del sistema) maestro.
Configure un mdulo de servo en un proyecto RSIogix 5000:
o Configuracin de un mdulo de interfaz L756-M08SE SERCOS.
o Configurar aL756-M02AE servo moduler.
Crear una etiqueta MOTION_GROUP en un proyecto.
Crear etiquetas de eje (axis tags) en un proyecto.
A medida que su instructor demuestra realizacin de estos
procedimientos, siga a lo largo de las ayudas de trabajo asociado (s).