ELEMENTOS DE

TEORA DE CONTROL

Profesor: Heber David

Rangel Hernndez

NDICE
1. Transductores
2. Transductores y dispositivos de medida
3. Sistemas retroalimentados y servomecanismos

CONTROL INDUSTRIAL
Manipulacin indirecta de las magnitudes de un sistema denominado PLANTA a travs
de otro sistema llamado CONTROLADOR o SISTEMA DE CONTROL.

El objetivo de un sistema de control es el de gobernar la respuesta de una planta, sin

que el operador intervenga directamente sobre sus elementos de salida. Dicho
operador manipula nicamente las magnitudes denominadas de consigna y el sistema
de control se encarga de gobernar dicha salida a travs de los accionamientos.

EJEMPLO DE CONTROL INDUSTRIAL:

REGULADOR DE WATT
La planta (el sistema controlado) es el motor y la variable
controlada es la velocidad de la misma.
La diferencia entre la velocidad deseada y la velocidad real es la
seal de error.
La seal de control (la cantidad de combustible) que se va a aplicar
al motor es la variable manipulada.
La seal externa (la carga) que se aplica para alterar la variable
controlada es la perturbacin.

EJEMPLO DE CONTROL
INDUSTRIAL: T DE UN HORNO
La temperatura del horno se mide con un termmetro. Este es un
dispositivo analgico cuyo valor se digitaliza con un conversor A/D
que permite que, a travs de un interfaz, la temperatura sea leda
por un ordenador. El ordenador, gracias a una entrada programada,
produce una salida a travs de un interfaz que, convenientemente
amplificada acta sobre un rel. Este rel permite encender y
apagar el calefactor del horno.

TRANSDUCTORES
Para el control de las diferentes variables fsicas mediante la
realimentacin, los sensores sern los encargados de que el
sistema disponga de la informacin necesaria.
Los trminos Sensor y Transductor se suelen aceptar como
sinnimos, aunque, si hubiera que hacer alguna distincin, el
termino transductor es ms amplio, incluyendo una parte
sensible o captador y algn tipo de circuito de acondicionamiento
de la seal detectada.

Centrndonos en el estudio de los transductores cuya salida es una

seal elctrica, podemos dar la siguiente definicin:

Es un dispositivo capaz de convertir el valor de

una magnitud fsica (por ejemplo, fuerza,
presin, temperatura, velocidad, etc.) en seal
elctrica codificada en forma analgica o digital

Con frecuencia, la seal procedente del sensor tiene unas

caractersticas que la hacen poco adecuada para ser
procesada:
seal de pequeo nivel.
espectro grande.
falta de linealidad.
etc.
Los sensores requieren, de forma habitual, una adaptacin de la
seal para que sean conectables a un determinado sistema de
control. Esta funcin la realizan los acondicionadores de seal
que pueden ser totalmente independientes del sensor o estar
total o parcialmente incluidos.

En la numerosa bibliografa referente a sensores, transductores y

detectores es frecuente encontrar ambigedades y diferentes
formas de referirse a estos elementos por lo que, en principio, lo
fundamental es tener las ideas claras de las distintas etapas por las
que se pasa para convertir una variable fsica en una variable
elctrica normalizada y lista para ser utilizada por el instrumental
de control.

CLASIFICACIN
Segn si el captador requiere o no alimentacin externa:
Pasivos: Estos se basan en la modificacin de la impedancia
elctrica o magntica de un material bajo determinadas
condiciones fsicas o qumicas. Cuando a estos sensores se les
alimenta adecuadamente provocan cambios de tensin o corriente
en un circuito, los cuales son recogidos por el circuito de salida.
Activos: Son en realidad generadores elctricos de pequea
seal. No necesitan alimentacin para funcionar, aunque s
para amplificar la dbil seal.

CLASIFICACIN
Segn la magnitud fsica a
detectar:
Temperatura.
Presin.
Flujo.
Presencia o proximidad.
Desplazamiento.
Velocidad.
Aceleracin.
Nivel
Humedad.

Segn el parmetro
variable:
Resistivos.
Inductivos.
Capacitivos.
Magnticos.

CARACTERSTICAS
GENERALES
Un transductor ideal sera aquel en que la relacin entre la seal
de salida y la magnitud fsica de entrada fuese puramente
proporcional y de respuesta instantnea e idntica para
todos los elementos de un mismo tipo.
Sin embargo, la respuesta real de los transductores:
nunca es del todo lineal.
tiene un campo limitado de validez.
suele estar afectada por perturbaciones del entorno exterior.
tiene un cierto retardo a la respuesta.

CARACTERSTICAS
GENERALES
Las caractersticas generales de los transductores pueden agruparse en
dos bloques:
Caractersticas estticas: describen la actuacin del sensor en rgimen
permanente o con cambios muy lentos de la variable a medir.
Caractersticas dinmicas: describen la actuacin del sensor en
rgimen transitorio.
A continuacin se dan las caractersticas estticas y dinmicas ms
relevantes que suele aparecer en la mayora de las
especificaciones tcnicas de los transductores. Hay que tener en cuenta
que estas caractersticas se ven influidas por las condiciones ambientales.

CARACTERSTICAS
ESTTICAS
Campo de medida: es el rango de valores de la magnitud de
entrada detectable por un sensor con una tolerancia de error
aceptable.

Resolucin: mnima diferencia entre dos valores prximos

que el sensor es capaz de distinguir.
Repetibilidad: es la mxima desviacin entre valores de
salida obtenidos al medir varias veces un mismo valor de
entrada. Se suele expresar en porcentaje referido al fondo de

CARACTERSTICAS
ESTTICAS
Precisin: es la mxima desviacin entre la salida real y la ideal. Se
suele indicar en valor absoluto de la magnitud de entrada o en porcentaje
sobre el fondo de escala de la salida.

Linealidad: la falta de linealidad se mide por la mxima desviacin entre

la respuesta real y la caracterstica puramente lineal, referida al fondo
de escala.

CARACTERSTICAS
ESTTICAS
Sensibilidad: indica la mayor o menor variacin de la salida por
unidad de la magnitud de entrada.
Hay que tener en cuenta que la sensibilidad ser variable en transductores
no lineales.
Ruido: es cualquier perturbacin aleatoria del propio transductor o del
sistema de medida que produce una desviacin de la salida con respecto al
valor terico.
Histresis: se dice que un transductor presenta
histresis cuando, a igualdad de la magnitud de
entrada, la salida depende de si dicha entrada
se alcanz con aumentos en sentido creciente o
en sentido decreciente.

CARACTERSTICAS
DINMICAS
Velocidad de respuesta: mide la capacidad de un
transductor para que la seal de salida siga sin retraso las
variaciones de la seal de entrada. Normalmente se analiza
cual es la salida ante una entrada escaln y de ah se obtienen los
siguientes parmetros.

CARACTERSTICAS
DINMICAS
Tiempo de retardo: es el tiempo
transcurrido desde la aplicacin de
escaln de entrada hasta que la salida
alcanza el 10% de su valor permanente.
Tiempo de subida: es el tiempo
transcurrido desde que la salida alcanza
el 10% de su valor permanente hasta que
llega por primera vez a la 90% de dicho
valor.
Tiempo de establecimiento al 99%: es el
tiempo transcurrido desde la aplicacin
de un escaln de entrada hasta que la
respuesta
alcanza
el
rgimen
permanente, con una tolerancia del 1%.

Constante de tiempo: para un

transductor con respuesta de primer
orden (una sola constante de tiempo
dominante) se puede determinar la
constante de tiempo a base de medir
el tiempo empleado para que la salida
alcance el 63% de su valor de rgimen
permanente, cuando a la entrada se le
aplica un cambio en escaln.

CARACTERSTICAS
DINMICAS
Respuesta frecuencial: es la relacin entre la sensibilidad y la
frecuencia cuando la entrada es una excitacin senoidal. Se suele indicar
grficamente mediante un grafico de Bode.

Estabilidad y derivas: indican la desviacin de salida del sensor al

variar ciertos parmetros exteriores distintos del que se pretende medir,
tales como condiciones ambientales, alimentacin, u otras perturbaciones.

GRADO DE PROTECCION IP
El Grado de proteccin IP hace referencia al estndar
norteamericano ANSI/IEC 60529 2004 (Degrees of Protection) y
se emplea en equipamiento elctrico y/o electrnico para clasificar
los diferentes grados de proteccin de las carcasas o contenedores
de este equipamiento.

GRADO DE PROTECCION IP
Primer Digito
Nivel
0
1

Tamao del objeto

entrante

<50mm

<12.5mm

<2.5mm

<1mm

Proteccin contra
polvo

Efectivo contra
Sin proteccin
El elemento que debe utilizarse para la prueba
(esfera de 50mm de dimetro) no debe llegar a
entrar por completo.
El elemento que debe utilizarse para la prueba
(esfera de 12,5mm de dimetro) no debe llegar a
entrar por completo.
El elemento que debe utilizarse para la prueba
(esfera de 2,5mm de dimetro) no debe entrar
en lo ms mnimo.
El elemento que debe utilizarse para la prueba
(esfera de 1mm de dimetro) no debe entrar en
lo ms mnimo.
La entrada de polvo no puede evitarse, pero el
mismo no debe entrar en una cantidad tal que
interfiera con el correcto funcionamiento del
equipamiento.

Segundo Digito
Nivel
0

Proteccin frente a
Sin proteccin.

Goteo de agua

Goteo de agua

Se coloca el equipamiento en su lugar de

trabajo habitual.

Agua nebulizada.
(spray)

Se coloca el equipamiento en su lugar de

trabajo habitual.

Chorros de agua

Se coloca el equipamiento en su lugar de

trabajo habitual.

Chorros de agua.

Se coloca el equipamiento en su lugar de

trabajo habitual.

Chorros muy
potentes de agua.

Se coloca el equipamiento en su lugar de

trabajo habitual.

Mtodo de prueba
Ninguno
Se coloca el equipamiento en su lugar de
trabajo habitual.

Resultados
El agua entrar en el equipamiento en poco tiempo.
No debe entrar el agua cuando se la deja caer, desde 200mm de altura respecto
del equipo, durante 10 minutos (a razn de 3-5mm por minuto)
No debe entrar el agua cuando se la deja caer, durante 10 minutos (a razn de
3-5mm por minuto). Dicha prueba se realizar cuatro veces a razn de una por
cada giro de 15 tanto en sentido vertical como horizontal, partiendo cada vez
de la posicin normal de trabajo.
No debe entrar el agua nebulizada en un ngulo de hasta 60 a derecha e
izquierda de la vertical a un promedio de 11 litros por minuto y a una presin de
80-100kN/m durante un tiempo que no sea menor a 5 minutos.
No debe entrar el agua arrojada desde cualquier ngulo a un promedio de 10
litros por minuto y a una presin de 80-100kN/m durante un tiempo que no sea
menor a 5 minutos.
No debe entrar el agua arrojada a chorro (desde cualquier ngulo) por medio de
una boquilla de 6,3mm de dimetro, a un promedio de 12,5 litros por minuto y a
una presin de 30kN/m durante un tiempo que no sea menor a 3 minutos y a
una distancia no menor de 3 metros.
No debe entrar el agua arrojada a chorros (desde cualquier ngulo) por medio de
una boquilla de 12,5mm de dimetro, a un promedio de 100 litros por minuto y
a una presin de 100kN/m durante no menos de 3 minutos y a una distancia
que no sea menor de 3 metros.

El objeto debe soportar sin filtracin alguna la

Inmersin completa
inmersin completa a 1 metro durante 30
No debe entrar agua.
en agua.
minutos.
El equipamiento elctrico / electrnico debe
soportar (sin filtracin alguna) la inmersin
completa y continua a la profundidad y durante
Inmersin completa
el tiempo que especifique el fabricante del
No debe entrar agua
y continua en agua.
producto con el acuerdo del cliente, pero

CARACTERSTICAS
ESPECFICAS
Una vez conocidas las caractersticas generales, pasaremos a
estudiar las caractersticas especficas de los sensores ms
utilizados en la automatizacin industrial.
El objetivo de este estudio es aprender de forma prctica y
aplicada las caractersticas ms importantes de cada sensor.
Debido a la gran cantidad de sensores existentes nos
centraremos en los ms utilizados en los automatismos
industriales.

POTENCIMETRO
El potencimetro es el transductor elctrico ms comn. Los
potencimetros pueden utilizarse solos, o pueden unirse a un
sensor mecnico para convertir un movimiento mecnico en una
variacin elctrica. Desde el punto de vista de concepcin un
potencimetro es bastante simple. Est formado por un elemento
resistivo y un contacto mvil que puede posicionarse en cualquier
punto a lo largo del elemento resistivo. Este contacto mvil se
denomina de varias maneras, Incluyendo toma, contacto, y
deslizador. Usaremos indistintamente los tres trminos.

VIDEO 1

LINEALIDAD DE UN
POTENCIMETRO.
La gran mayora de los potencimetros son lineales. El termino
lineal significa que un movimiento mecnico dado del contacto
produce un cambio dado en la resistencia, sin importar dnde se
encuentre el contacto. En otras palabras, la resistencia del
elemento est igualmente distribuida a lo largo de la longitud de
ste. El grado preciso de linealidad de un potencimetro es muy
importante en algunas aplicaciones.

RESOLUCIN DE UN
POTENCIMETRO
La resolucin de un potencimetro puede considerarse como la
mnima variacin posible de resistencia, expresada como un
porcentaje de la resistencia total.
Muchos potencimetros son del tipo bobinado. En un
potencimetro bobinado, una cierta cantidad de cable delgado es
enrollado alrededor de un ncleo aislante. Entonces el contacto se
mueve de una vuelta de alambre a la prxima a medida que se
ajusta el pot. El resultado es que la resistencia del contacto no
vara de manera uniforme, sino que vara a pasos.

TRANSFORMADOR
DIFERENCIAL DE VARIACIN
LINEAL (LVDTS)
Un transformador diferencial de variacin lineal entrega una seal
de voltaje de salida AC que es proporcional a un desplazamiento
fsico.

TRANSFORMADOR
DIFERENCIAL DE VARIACIN
LINEAL (LVDTS)
La mayora de los LVDT tienen un rango de desplazamiento de
ms o menos 1 pulgada. Es decir, el ncleo puede moverse hacia
arriba 1 pulgada a partir del centro y hacia abajo 1 pulgada
tambin a partir del centro. Si el LVDT va a utilizarse para medir un
desplazamiento mecnico ms gran de que una pulgada, debe
utilizarse un aparato mecnico de relacin apropiada.

TRANSDUCTOR DE EFECTO
HALL, MAGNTICO
Son dispositivos de estado slido basados en el efecto Hall de los
semiconductores.
Se hace circular una pequea corriente a travs de un prisma
semiconductor. En ausencia de campo magntico, la distribucin de
electrones es uniforme, pero ante la aparicin de un campo
magnticos, aparecer una diferencia de potencia que activar la
salida del detector.

SENSORES DE EFECTO HALL

CON SALIDA LINEAL
Podemos ver la estructura simplificada de un sensor Hall de salida
lineal. Debido a que la tensin Hall es muy pequea
(aproximadamente 30uV/G), es necesaria una etapa de
amplificacin, esto se hace a travs de un amplificador diferencial.
Posee adems una compensacin en temperatura y un regulador
de voltaje. La salida posee un transistor en emisor abierto para
realizar la interfaz con cualquier dispositivo.

SENSORES HALL DE SALIDA

DIGITAL
Sin campo magntico aplicado al dispositivo, el transistor de salida
permanece cortado (OFF). Al aplicar un campo magntico,
perpendicular a la superficie del dispositivo, que esta por encima
de un valor umbral, el transistor de salida pasa a saturacin (ON).
Si reducimos ahora el campo magntico, el transistor conmutar
para un valor menor que el umbral de conduccin.

TRANSDUCTOR DE PRESIN
Son numerosas las diferentes tcnicas para medir presin
industrialmente. Concentraremos nuestra atencin en solamente
dos tipos comunes de dispositivos sensores de presin, los tubos
Bourdon y los fuelles. Estos dispositivos detectan la presin medida
y la convierten en un movimiento mecnico. El movimiento
mecnico es entonces traducido a una seal elctrica por un
potencimetro o un LV D T.

TUBOS BOURDON
Un tubo Bourdon es un tubo deformable de metal con una seccin ovalada.
Es abierto en uno de sus extremos y cerrado en el Otro. El tubo hueco es
elstico debido a la elasticidad del metal utilizado en su construccin. El fluido
cuya presin se quiere medir es admitido al interior del tubo por su extremo
abierto, el cual est mecnicamente asegurado. El tubo entonces detecta en
una cantidad proporcional a la magnitud de la presin.
Esta deflexin es transmitida mecnicamente al contacto de un
potencimetro o al ncleo de un LVDT para proporcionar una seal elctrica.
Las Figuras 11-5(a) a (d) muestran las diferentes formas de los tubos Bourdon
y los movimientos que ellos producen.

VIDEO 2

FUELLES
Un fuelle es esencialmente una serie de diafragmas metlicos
conectados entre s. Cuando se somete a la presin de un fluido, un
diafragma metlico se deformar ligeramente debido a la
elasticidad del material utilizado para construirlo. Cuando se soldan
varios diafragmas en serie, el movimiento total del ltimo
diafragma puede ser considerable.

CRISTAL PIEZOELCTRICO
Estos elementos elctricos, son materiales cristalinos que al
deformarse fsicamente por la accin de una presin, generan una
seal elctrica. La seal de respuesta vara en forma lineal con la
presin de entrada, son adecuados para medidas dinmicas ya que
son capaces de responder a frecuencias del orden de 1 MHz. Son
elementos pequeos de construccin robusta sin embargo son
sensibles a cambios de temperatura; requiere de amplificadores.

CRISTAL PIEZOELCTRICO
Los piezoelctricos son dispositivos de alta impedancia, por esto
solo pueden suministrar corrientes muy pequeas. Si la
temperatura es elevada lo suficiente, punto Curie, estos materiales
pueden perder sus propiedades. Debe notarse que una limitacin
de los piezoelctricos es que no tienen buena respuesta a la
aplicacin de una fuerza constante, pero su respuesta es adecuada
para la medicin de fuerzas mecnicas cambiantes. Su respuesta
en frecuencia va desde unos pocos Hertz hasta el nivel de Mega
Hertz.

CRISTAL PIEZOELCTRICO
Debido a que solo puede medir cambios en la presin normalmente
este dispositivo es utilizado para medir la fuerza de los golpes,
son los sensores de los conocidos crash dummies, tambin, por su
tamao son utilizados en pruebas para calzado y pequeos
dispositivos que tengan que ser sometidos a cierta presin.

GALGA EXTENSIOMTRICA
Las galgas extensiomtricas (Strain gages) se utilizan en la
industria para medir con precisin grandes fuerzas, especialmente
grandes pesos. Tambin hay galgas extensiomtrica diseadas
para medir pequeas fuerzas, pero no son tan comunes. Una galga
extensiomtrica bsicamente es un hilo de resistencia que est
firmemente adherido a una superficie de un objeto fuerte el cual
recibe entonces una fuerza.

GALGA EXTENSIOMTRICA
Cuando es aplicada una tuerza al objeto, ste se deforma
ligeramente, Es decir, el objeto bien sea se estira ligeramente o se
comprime ligeramente, dependiendo de si recibe una fuerza de
tensin de compresin. El hilo de resistencia, que est pegado a la
superficie del objeto, tambin se deforma ligeramente. La
deformacin del hilo cambia su resistencia, la cual es detectada y
relacionada al valor de la fuerza.

TRANSDUCTORES DE
VELOCIDAD
Los transductores de velocidad, en realidad, no son ms que
transductores de desplazamiento en los que es posible conocer el
intervalo de tiempo transcurrido entre dos posiciones del
transductor. Por ejemplo, si en cualquier sistema de medida de
desplazamiento hacemos intervenir un contador de tiempo (reloj),
tenemos un transductor de velocidad. Tambin es interesante,
como transductores de velocidad, el caso de los generadores de
frecuencia. Si se generan pulsos cuya frecuencia depende de la
velocidad del sistema, midiendo dicha frecuencia se puede conocer
la velocidad deseada.

TACOMETROS
Un tacmetro es un dispositivo que mide la velocidad angular de
rotacin de un eje. Las unidades ms comunes para expresar
velocidad angular son revoluciones por minuto (rpm) y radianes por
segundo. Un radian es igual () revoluciones o aproximadamente
57 grados mecnicos. Utilizaremos exclusivamente las unidades de
rpm).
Los tacmetros en la industria utilizan uno de los dos mtodos
bsicos de medida:
a. La velocidad a angular est representada por la magnitud de un
voltaje generado.
b. La velocidad angular est representada por la frecuencia de un
voltaje generado.

TACMETRO GENERADOR
DC
El tacmetro generador dc es un puro y simple generador de. El
campo se establece bien sea por un imn permanente colocado en
el estator o por un electroimn de excitacin separada tambin
montado en e estator. El voltaje de salida es generado en un
devanado de armadura dc convencional con un conmutador y
escobillas.

TACMETRO GENERADOR
DC
Con el campo magntico constante, el voltaje generado es
proporcional a la velocidad del eje. Es por tanto posible conectar el
eje del tacmetro al eje al cual se le quiere medir la velocidad,
aplicar el voltaje generado a un voltmetro, v calibrar el medidor en
trminos de rpm. Una caracterstica interesante de un tacmetro
generador dc es que la polaridad del voltaje generado se invierte si
la direccin de rotacin se invierte. Por tanto este tipo de
tacmetro puede indicar direccin de rotacin tanto como
velocidad