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Grasp Synthesis Based

on Tactile Sensation in
Robot Manipulation of
Arbitrary Located Object
National Yunlin University of Science &
Technology Department  of  Mechanical 
Engineering
Robotic Embedded Systems Lab.
連志豪
Provenance
 Hanafiah Yussof, Member, IEEE, Jiro
Wada, Masahiro Ohka

INTRODUCTION
 本研究根據光學波導轉換方法開發了 1 1 自
由度的多指手臂和光學三軸觸覺感測器系
統。而這個觸覺感測器可以同時取得正向
應力和剪應力。
 分析所夾持實體的正向和剪應力分佈。
 以初期夾持和放鬆的動作時,物體滑動方向
取得剪應力數據可用於控制手臂運動。
 正向應力使用在辨別物體的硬度和所需產生
適合的夾持壓力。
Fig. 1 Two multi-fingered robot arms equipped
with optical three-axis tactile sensors at
fingertips.
HARDWARE STRUCTURE AND
SENSING PRINCIPLES OF
OPTICAL THREE-AXIS TACTILE
SENSOR
 觸覺感測器的設計是由感測元件數個半球型
元頂組成排列。
 這些硬體組成包括壓克力半球形圓頂、矽橡
膠、光源、光纖範圍、 C C D 。
Fig. 2. Structure of optical three-axis tactile
sensor and its sensing principles.
Analysis of Normal Force
Distribution

Fig . 3 R o b o t fin g e rs g ra sp a n d lift a lu m in u m


b lo ck a n d p a p e r b ox .
Fig . 4 Fin g e rtip p o sitio n a n d n o rm a lfo rce
d istrib u tio n a t le ft fin g e r in exp e rim e n ts
w ith a lu m in u m b lo ck ( le ft) a n d p a p e r b ox
( right).
 從這兩個實驗結果來看,顯示的正向力分佈
數據來看是有可能可以預測物體的硬度。
 這種測量方法在規定過程時間內的正向力數
據可以用來控制物體改善夾持壓力的速
度。
Analysis of Shear Force
Distribution
 物體滑動如果發生在剛開始夾持的時候,通
常是反映物體的重量阻力。
 放鬆動作期間,滑動的發生事務體要接觸地
面的結果。
 為了避免過度的破壞物體和觸覺感測器,因
此需分析在起初夾持和放鬆時的剪應力特
徵和分佈。
Fig. 5. Experiment of sudden weight
change using robot fingers.
Fig. 6. Shear force data and right fingertip’s
position at x-axis in sudden weight change
experiment.
Fig. 7 Centroid displacement of tactile sensor
elements in analysis of shear force and
slippage direction when force applied at
object’s center.
Fig. 8. Centroid displacement of tactile sensor
elements in analysis of shear force and
slippage direction when force applied at
object’s edge.
 由以上實驗結果可以得知光學三軸觸覺感測
器可以檢測突然滑動的感覺。
 證明了無論是剛開始夾持或要放鬆物體時,
剪應力的特性和分佈是很重要的。
 剪應力的方向反映出作用力的方向。

VERIFICATION EXPERIMENT
(1 ) (2)

(3) (4)

Fig. 9. Sequential photographs in object


transferring experiment using wood block.
Fig. 10. Object transfer experiment data of left
finger using wood block. Relationship between
x-directional centroid displacement calculated
about x-axis arm`s global coordinate, and x-
directional fingertip position. (Left) For all
motions. (Right) During release motion.
CONCLUSIONS
 分析使用多指機械手配備的一個光學三軸觸覺
傳感器。
 操縱物體的任意位置,進行了分析正向力和剪
切力分佈。
 分析滑動方向辨別起初掌握和放開動作。
 提出的控制演算法,基於滑動感覺來定義物體
剛度,並產生適當把握壓力。
 分析結果應用在控制算法,以確定合適的時機
舉起和釋放物體。

 最後,提出控制演算法的性能進行了實體試
驗評價。
 確定最佳的機器人手指掌握和自主控制的壓
力和釋放動作的掌握性,對物體在任意位
置,實驗結果都顯示良好的性能。

報告結束
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