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Condiciones de ngulo
y magnitud
Ecuacion caracteristica
Condicion de ngulo
Condicion de magnitud
Ejemplo
K
F .T . 2
s sK
2 ceros en el infinito
1
1
s
2 polos en1,2 2 4 k
K=0
S1=0
S2=-1
1/4
-1/2
-1/2
-1/2+j.866 -1/2-j.866
...
...
...
-1/2+j
-1/2-j
Sistema de
control.
Efecto de la adicin de
polos
La adicin de un polo a la
funcin de transferencia
en lazo abierto tiene el
efecto de jalar el lugar
geomtrico de las races a
la derecha, lo cual tiende a
disminuir la estabilidad del
sistema y alentar el
asentamiento de la
respuesta.
Efecto de la adicin de
ceros
La adicin de un cero a la
funcin de transferencia en
lazo abierto tiene el efecto de
jalar el lugar geomtrico de
las races hacia la izquierda ,
con lo cual el sistema tiende a
ser ms estable y se acelera
el asentamiento de la
respuesta.
Problema
Trace los lugares geomtricos de las races
para el sistema de la Fig. La ganancia K es
positiva. Observe que para valores
pequeos o grandes de K el sistema es
sobreamortiguado y para valores medios
de K es subamortiguado.
Solucin
1. Ubique los polos y ceros en lazo abierto.
Existen lugares sobre el eje real negativo entre
0 y -1 y entre -2 y -3.
En s = -2.366,
Problema
Trace los lugares geomtricos de
las races del sistema de control
de la Fig.
Solucin.
Los polos en lazo abierto se localizan en s =
0, s = -3 + j4 y s = -3 - j4.
Existe una ramificacin sobre el eje real entre
el origen y - .
Hay tres asntotas.
Los ngulos de las asntotas son
El lugar
geomtrico de
las races cruza
el eje
imaginario en
w = 5 y w = -5.
El valor de la
ganancia K en
los puntos de
cruce es 150.
Lugar geomtrico de
las raices
utilizando Matlab
Root Locus
System: sys7
Gain: 6e+005
Pole: -6.58 + 11.4i
Damping: 0.5
Overshoot (%): 16.3
Frequency
(rad/sec):
System:
sys7 13.2
Gain: 2.39e+006
Pole: 0.168 - 22.7i
Damping: -0.00741
Overshoot (%): 102
Frequency (rad/sec): 22.7
-150
-100
-50
Real Axis
50