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El centro instantneo se puede definir de cualquiera de las siguientes

maneras:
A) Cuando dos cuerpos tienen movimiento relativo coplanario,el centro
instantneo es un punto en un cuerpo sobre el cual otro gira en el
instante considerado.
B) Cuando dos cuerpos tiene movimiento relativo coplanario,el cetro
instantneo es el punto en el que los cuerpos estn relativamente
inmviles en el instante considerado.
A partir de esto se puede ver que un centro instantneo es:
(a) un punto en ambos cuerpos,
(b) un punto en el que los dos cuerpos no tienen velocidad relativa y
(c) un punto en el que se puede considerar que un cuerpo gira con
relacin al otro cuerpo en un instante dado.

Los centros instantneos son sumamente tiles

para encontrar las velocidades de los eslabones
en los mecanismos. Su uso algunas veces nos
permiten sustituir a algn mecanismo por otro
que produce el mismo movimiento y
mecnicamente es ms aprovechable. Los
mtodos para localizar los centros instantneos
son, por lo tanto, de gran importancia.

Teorema de Kennedy
Los centros instantneos de un mecanismo se
pueden localizar por el sistema del teorema de
Kennedy. Este teorema establece que los centros
instantneos para cualesquiera tres cuerpos con
movimientos coplanarios coincidan a lo largo de
una misma lnea recta. Se puede demostrar este
teorema como contradiccin, como sigue:

Nmero de centros instantneos

En cualquier mecanismo que tenga movimiento
coplanario, existe un centro instantneo para
cada par de eslabones. El numero de centros
instantneos es, por lo anterior, igual al nmero
de pares de eslabones. Cuando se tienen n
eslabones, el nmero de centros instantneos es
igual al nmero de combinaciones de n objetos
tomados a un tiempo, a saberc=n(n-1)/2

Tabulacin de centros instantneos

Cuando un mecanismo tiene seis eslabones, son quince el nmero
de centros instantneos a localizar. Entonces es aconsejable
tener un mtodo sistemtico para tabular el progreso y para
que ayude en la determinacin. Esto se puede complementar
por medio de un diagrama circular o por el uso de tablas. Sedan
los dos mtodos y se ilustran con un ejemplo.
a)Diagrama circular. Un diagrama de la forma mostrada en
seguida, nos es til para encontrar centros instantneos, puesto
que nos da una visualizacin del orden en que los centros se
pueden localizar por el mtodo del teorema de Kennedy y
tambin, en cualquier estado del procedimiento, muestra que
centros faltan por encontrarse. El diagrama circular ser til
para encontrar los centros en el mecanismo de seis eslabones.
El siguiente procedimiento se emplea para localizarlos.

b)Mtodo tabular. El mtodo alternativo para

localizar centros instantneos de uso comn
es el mtodo tabular. En este procedimiento
se establece una tabulacin general y se
amplia con tabulaciones suplementarias,