UNIDAD II:

FUNDAMENTOS
MATEMTICOS DE LOS
SISTEMAS DE CONTROL
Estabilidad de los sistemas de control.
Criterio de estabilidad de Routh.

Exactitud y velocidad de los sistemas de

control.

Docente: Ing. Araceli Torres Lp

RECORDANDO
Segn lo estudiado en temas anteriores, todo sistemas de control debe

poseer las siguientes caractersticas:

Exactitud

Velocidad de
respuesta
Estabilidad

EXACTITUD
La exactitud implica mantener las variables

controladas dentro de un cierto entorno tolerable

alrededor de sus valores de referencia, en otras
palabras, con un error suficientemente pequeo
para los fines a los que est destinado el sistema.

La exactitud constituye un factor importante en la

determinacin de la proyeccin del costo de un

sistema de control automtico, y por lo tanto no
debe pretenderse obtener ms de lo necesario.

VELOCIDAD DE RESPUESTA
La velocidad de respuesta indica la rapidez con que

el sistema se adapta a nuevas condiciones de

equilibrio, ya sea por perturbaciones o por que se
varan los valores de referencia.

As, pues, si la exactitud nos indica una condicin

mas bien esttica, la velocidad de respuesta nos

ilustra sobre la capacidad de adecuacin dinmica
del sistema a requisitos cambiantes.

Sea cual fuere el origen de las variaciones

(perturbaciones o modificacin de los valores de

referencia), el diseo del sistema en lo que hace a
su velocidad de respuesta se efectuar estimando la
mxima velocidad de variacin de las variables, y en
base al mximo retardo tolerable en la respuesta.

ESTABILIDAD
La condicin de estabilidad es fundamental; todo sistema de control

deber ser estable para prestar alguna utilidad.

La condicin de estabilidad significa que, estando el sistema en un punto

de equilibrio y sometido a la accin de una perturbacin, o a una variacin

del valor de referencia, presentar una respuesta que tender a un nuevo
estado de equilibrio.

La medicin del grado de estabilidad de los sistemas tiene que ver con

ciertas caractersticas de las ecuaciones diferenciales que describen su

comportamiento, y existen tcnicas que permiten variar el grado de
estabilidad para obtener una respuesta satisfactoria.

CRITERIO DE ESTABILIDAD DE
ROUTH
Un sistema de control es estable si y slo si todos los polos en lazo

cerrado se encuentran en el semiplano izquierdo del plano s .

Consideremos la siguiente funcin de transferencia de lazo

cerrado.

El criterio de estabilidad de Routh permite determinar la cantidad

de polos en lazo cerrado que se encuentran en el semiplano

derecho del plano s (races positivas).

Este criterio de estabilidad slo se aplica a los polinomios con una

cantidad finita de trminos.

CRITERIO DE ESTABILIDAD DE
ROUTH - PROCEDIMIENTO
1. Escriba el
polinomio en s
del denominador
en la
forma
siguiente:

2. Si alguno de
los coeficientes
es cero o
negativo, hay
una raz; En tal
caso, el sistema
no es estable.
La condicin
para la
estabilidad es
que todos los
coeficientes
ecuacin estn
presentes y sean
positivos.

3. Si todos los
coeficientes son
positivos, ordene
los coeficientes
del polinomio en
renglones y
columnas de
acuerdo con el
patrn o arreglo
siguiente:

4. Los
coeficientes

Se evalan del
modo siguiente:

EJEMPLO 1:
Considere el polinomio siguiente:
Los primeros dos renglones se obtienen directamente del

polinomio dado. El arreglo de coeficientes sera

Hay un cambio de signo en los coeficientes de la primera

columna. Esto significa que existen dos races con partes

reales positivas.

CRITERIO DE ESTABILIDAD DE
ROUTH - ANLISIS DE UN
SISTEMA DE CONTROL.
Considere el sistema de la figura. Determine el rango de valores de K para
la estabilidad. La funcin de transferencia en lazo cerrado es:

La ecuacin caracterstica del denominador es:

CRITERIO DE ESTABILIDAD
DE ROUTH - ANLISIS DE UN
SISTEMA DE CONTROL.

El arreglo de coeficientes se convierte en:

Para la estabilidad, K debe ser positiva, y

todos los coeficientes de la primera columna

deben de serlo tambin.

Por tanto para que el sistema de control sea

estable , el rango de K seria:

Cuando , el Coeficiente de la primer

columna de la fila se hace cero

ACTIVIDAD EN CLASE:
Determine el rango de valores de K para la estabilidad.
La ecuacin caracterstica es:

CRITERIO DE ESTABILIDAD
DE ROUTH - ANLISIS DE UN
SISTEMA DE CONTROL.

El arreglo de coeficientes se convierte en:

Para la estabilidad, K debe ser positiva, y

todos los coeficientes de la primera columna

deben de serlo tambin.

Por tanto para que el sistema de control sea

estable , el rango de K seria:

Cuando K = 600 , el Coeficiente de la primer

columna de la fila se hace cero