3 Transformasi Laplace01

Transformasi Laplace
Slide: Tri Harsono

PENS - ITS
1
Politeknik Elektronika Negeri Surabaya (PENS) - ITS
1. Pendahuluan
Transformasi Laplace dapat digunakan untuk
menyatakan model matematis dari sistem linier waktu
kontinu tak ubah waktu,
Transformasi Laplace dapat menyelesaikan
penyelesaian persamaan differensial sistem linier
waktu kontinu tak ubah waktu,
Transformasi Laplace dapat digunakan untuk mencari
kestabilan sistem linier waktu kontinu tak ubah waktu,
Dalam ilmu pengaturan, transformasi Laplace
dinyatakan sebagai teori kontrol klasik, yang
digunakan untuk mencari kestabilan sistem,
Transformasi Laplace dapat mencari respon atau
fungsi tanggapan sistem linier waktu kontinu tak ubah
waktu
2
2. Definisi Transformasi
Laplace
Suatu fungsi (sinyal atau gelombang) f(t) yang

dinyatakan dalam interval waktu t positif, dapat
dinyatakan dalam bidang s dengan menggunakan
transformasi Laplace, dengan hasil transformasi
F(s),
Definisi tranformasi Laplace :
st
F (s) e
f (t )dt
2. Definisi Transformasi
Laplace
Penulisan transformasi Laplace:
F ( s ) L{ f (t )} f (t )e dt
st
Dimana :
L
= tranformator,
f(t) = fungsi waktu,
F(s) = hasil transformasi (dalam bidang frekwensi at
bidang s
4
3. Transformasi Laplace untuk

fungsi
konstan
Contoh: Carilah transformasi Laplace untuk

fungsi f(t)
t =0 1;
Transformasi Laplace:
F ( s ) e st f (t )dt
0
F ( s ) e st .1dt
0
1
F (s)
s
5

fungsi
konstan

fungsi f(t)
t =0 k;
0
F ( s ) e st .kdt
0
k
F (s)
s
6
4. Transformasi Laplace untuk fungsi

konstan, dengan interval waktu terbatas
Untuk interval waktu terbatas
t a t tb
Transformasi Laplace dari fungsi konstan
tb
f(t)=k :
ta
tb
F ( s ) e .kdt
st
ta
k ta s tb s
F ( s ) (e e )
s
7

konstan, dengan interval waktu
terbatas
fungsi f(t)
0 =
t 1;10
10
0
10
F ( s ) e st .1dt
0
1
F ( s ) (1 e 10 s )
s
8

terbatas

fungsi f(t)
k;b
a =t
b
a
F ( s ) e st .kdt
a
k as bs
F ( s ) (e e )
s
9

terbatas
Kesimpulan: Untuk fungsi step (konstan)

t a t tb
f(t) = k; dengan interval waktu terbatas
k ta s tb s
F ( s ) (e e )
s
k ta s k tb s
F (s) e e
s
s
F ( s ) Fta ( s ) Ftb ( s )
10

terbatas
Soal:Carilah transformasi Laplace dari

fungsi
1. f (t ) 10;
2. f (t ) 3;
3. f (t ) 12;
4. f (t ) A;
5. f (t ) C ;
11
2t 7
0t 4
12 t 23
at d
0t T
5. Linieritas dari Transformasi

Laplace
Transformasi Laplace adalah operasi linier,
Yaitu: Bila terdapat beberapa fungsi, misal f(t) dan
g(t) yang masing-masing mempunyai transformasi
Laplace dan ada bilangan skalar a, b, maka berlaku
hukum linieritas sbb:
L{af (t ) bg (t )} aL{ f (t )} bL{g (t )}

L{af (t ) bg (t )} aF ( s ) bG ( s )
12
5. Linieritas dari Transformasi

Laplace
Pembuktian linieritas di atas dengan definisi:
L{af (t ) bg (t )} e st [af (t ) bg (t )]dt

0
L{af (t ) bg (t )} a e
0
st
f (t )dt b e g (t )dt
st
L{af (t ) bg (t )} aL{ f (t )} bL{g (t )}

L{af (t ) bg (t )} aF ( s ) bG ( s )
13
6. Transformasi Laplace dari

gabungan fungsi konstan
Contoh: Dapatkan transformasi Laplace dari
fungsi seperti pada gambar berikut:
f(t)
10
0
-4
14
16

f(t)
10
9
0
-4
15
12
20

g(t)
8
0
12
20
-8
-10
16

fungsi eksponensial Positif
Contoh: Dapatkan transformasi Laplace dari fungsi:
f (t ) e at ;
Solusi :
F ( s) e
st
t0
f (t )dt
F ( s ) e .e dt
st
at
1
F (s)
sa
17

fungsi eksponensial Negatif
f (t )
Solusi :
F ( s) e
st
e at ;
t0
f (t )dt
F ( s ) e .e dt
st
at
1
F (s)
sa
18

fungsi Sinusoida
f (t ) sin t ; t
Solusi :
F (s) e
st
f (t )dt
F ( s ) e .sin tdt
st
F (s) 2
2
s
19

fungsi Sinusoida
f (t ) cos t ; t
Solusi :
F (s) e
st
f (t )dt
F ( s ) e .cos tdt
st
s
F (s) 2
2
s
20

fungsi Ramp (Tanjakan)
Contoh: Dapatkan transformasi Laplace dari fungsi ramp:
f (t ) t ; t 0
Solusi :
F ( s) e
st
f (t )dt
F ( s ) e st .tdt
0
1
F (s) 2
s
21

fungsi Ramp (Tanjakan)
Contoh: Dapatkan transformasi Laplace dari fungsi ramp:
f (t ) t n ; t 0
Solusi :
F ( s) e
st
f (t )dt
F ( s ) e .t dt
st
n!
F ( s ) n 1
s
22
7. Tabel Transformasi
Laplace
No.
F(t)
F(s)
1
2
Contoh Tabel
Transformasi Laplace
23
k
e
-at
kt
sin t
cos t
k
s
1
sa
k
s2
n!
s n 1
s2 2
s
s2 2
8. Shifting Theorem
(Teorema Pergeseran)
e f (t ) F ( s a )
at
f (t a ) e
as
Frequence domain
(kawasan frekwensi
s)
F (s)
Time domain
(kawasan waktu t)
24
SOAL:
Carilah transformasi Laplace dari fungsi-fungsi berikut
untuk t 0:
2 3t
1.g (t ) 0.5t e
t
2.g (t ) e sin
4
t
3.g (t ) e sin(t )
t / 2
4.g (t ) e
( A cos t B sin t )
5.g (t ) e (c bt )
t
25

Derivative dan Integral
Transformasi Laplace dari differensial orde
satu fungsi f(t) secara sederhana
merupakan: perkalian antara F(s) dengan s
Definisi :
df
L( f ) L( ) sL( f ) f (0)
dt
L( f ) sF ( s ) f (0)
Ket.: F(s) adalah transformasi Laplace dari f(t),

f(0) adalah nilai awal fungsi f(t)
26

Bukti:
Derivative
dan Integral
Menggunakan definisi transformasi Laplace dan

integral parsial
L( f ) e
st
f (t )dt
L( f ) [e
st
f (t ) s e
0
st
f (t )dt
L( f ) sF ( s ) f (0)
27

Dari definisi transformasi Laplace untuk derivatif

pertama fungsi f(t), maka dapat dinyatakan transformasi
Laplace untuk derivatif kedua, ketiga dan seterusnya
L( f ) s F ( s) sf (0) f (0)
2
3
2
L( f ) s F ( s) s f (0) sf (0) f (0)
n 1
L( f ) s F ( s) s f (0) s
(n)
28
( n2)
f (0) f
( n 1)
( 0)

Contoh: Carilah transformasi

Laplace dari turunan pertama
fungsi berikut:
1. f(t)=t 2
2. f(t)=sin2t
3. f(t)=t sin2t
4. f(t)=t cos2t
29

Transformasi Laplace dari integral suatu fungsi f(t)

adalah
t
1
L( f ( )d ) L {f (t )}
s
0
t
1
1
L( f ( )d ) F (s ) f (t )dt
t 0
s
s
0
Ket. : operasi invers dari diferensial adalah integral, sehingga
Hasil transformasi Laplace dari differensial f(t)
= sF(s) (Perkalian)
Hasil transformasi Laplace dari integral f(t)
= (1/s)F(s) (Pembagian)
Dimana pembagian adalah operasi invers dari perkalian
30
10. Invers Transformasi Laplace

[Transformasi Laplace
Balik]
L
f (t)
F (s)
L-1
31
10. Invers Transformasi Laplace

[Transformasi Laplace
Balik]
Cara Penulisan Invers T.L. :
f(t)=L-1 {F(s)}
Ada 2 cara invers transformasi Laplace :
1. Pecah Parsial (menggunakan Tabel T.L.)
2. Integral Invers T.L. (menggunakan
Teorema Residu)
32
10.1. Invers Transformasi

Laplace
[Pecah
H ( s ) Parsial]
F ( s)
G (s)
Yang perlu diperhatikan dalam F(s) adalah
penyebutnya G(s), bukan pembilangnya
H(s),
Derajad s dari G(s) lebih besar atau sama
dengan derajad s dari H(s),
G(s) berbentuk faktorisasi,
Dalam ilmu kontrol, untuk mencari
kestabilan sistem, dapat digunakan nilai
33 faktorisasi dari G(s).
10.1. Invers Transformasi

Laplace
[Pecah
Parsial]
Ada beberapa bentuk faktorisasi

dari G(s), yaitu:
i. Faktor tak berulang (s-a)

ii. Faktor Berulang (s-a)
iii. Faktor Kompleks tak berulang
( s a )( s a )
[( s a )( s a * )]2
iv. Faktor Kompleks berulang
34

H (s)
A
F (s)
W (s)
G (s) ( s a)
1
1
f (t ) AL {
} L {W ( s )}
sa
at
f (t ) Ae w(t )
1
35

Contoh:
Carilah invers T.L. dari fungsi2 F(s) berikut
1
1.F ( s )
( s 3)( s 5)
s2
2.F ( s )
s ( s 3)( s 5)
s
3.F ( s )
s ( s 1)( s 3)
1
4.F ( s )
s ( s 0.3)( s 3.4)
36

H (s)
A
B
F ( s)
W ( s)
2
G ( s) ( s a) ( s a)
1
1
1
1
f (t ) AL {
} BL {
} L {W ( s)}
2
sa
( s a)
1
f (t ) Ae Bte w(t )
at
37
at

Contoh:
Carilah invers T.L. dari fungsi2 F(s) berikut
1
1.F ( s )
( s 3) 2 s
s2
2.F ( s )
s ( s 2 4 s 4)
s
3.F ( s )
s ( s 3) 2 ( s 1)
1
4.F ( s )
s ( s 2 0.6 s 0.09)( s 1)
38
10.2. Invers Transformasi Laplace

[Integral Invers T.L., Teo. Residu]
Invers T.L. dari suatu fungsi F(s) dapat dicari
dengan menggunakan integral invers T.L.
Integral invers T.L., dapat dihitung dengan
menggunakan teorema residu
Teorema residu dari suatu fungsi f(t) adalah :
( n 1)
1
G ( s)
G
( s)
n
f (t )
ds
lim
(
s
a
)
n
n
s a ( s a)
2j c ( s a)
39

Integral Invers T.L. dari suatu fungsi F(s) :
1
st
f (t )
F ( s ).e ds
2j c
Analogi integral invers dengan teorema residu :
( n 1)
1
1
G(s )
G (s )
st
n
f (t )
F
(
s
).
e
ds
ds
lim
(
s
a
)
c (s a)n sa (s a)n
2 j c
2 j
40

Untuk faktor yang lebih dari satu, (s-a)m,(sb)n, (s-c)k
f (t )
1
st
F
(
s
).
e
ds
2 j c
1
f (t )
2 j
G( s )
c (s a)m (s b)n (s c )k ds
G ( m 1) (s )
f (t )
(s b )n (s c )k
41
s a
G ( n 1) (s )
(s a )m (s c )k
s b
G ( k 1) (s )
(s a )m (s b )n
s c

Contoh: Tentukan f(t) dengan menggunakan teorema
Residu
s
1.F (s )
(s 1)2
4s 4
2.F (s )
s 2 16
2s 2 3s
3.F (s )
(s 2)(s 1)2
s
4.F (s )
s 2 2s 2
s2 s 2
5.F (s )
(s 1)3
s 2 2s
6.F (s )
(s 2 2s 2)2
42

Contoh: Tentukan f(t) dengan menggunakan teorema
Residu
s
7.F (s ) 2
2
(s 4)s
2s 10
8.F (s )
s(s 2 2s 5)
s2
9.F (s )
(s 3)2 (s 2 9)2
2
3s
10.F (s ) 2 2
s (s 2s 5)2
43

Penyelesaian Persamaan
Differensial
Transformasi Laplace (TL) dapat digunakan untuk
menyelesaikan Persamaan Differensial (PD),
Bila PD digunakan sebagai model matematika
dari sistem linier tak ubah waktu, maka TL dapat
digunakan untuk menyelesaikan sistem linier
tersebut, dalam arti mencari output system,
Dalam penyelesaian atau mencari output system
terdapat fungsi penghubung antara input
dengan output, yang dinamakan dengan Fungsi
Alih (Transfer Function) .
Fungsi Alih sangat penting dalam ilmu kontrol
sebagai indikator untuk menentukan kestabilan
sistem linier tak ubah waktu
44

Differensial
Contoh: Tentukan penyelesaian PD di bawah ini dengan

menggunakan TL
1. y 4 y 3 y 0;
y (0) 3 y(0) 1
2. y y 2t ;
y (0) 0 y (0) 0
3. y 25 y t ;
y (0) 1 y(0) 0.04
4. y 4 y 4 y 0;
y (0) 0 y(0) 2
5. y 3 y 2 y 4t ;
y (0) 1 y(0) 1
6. y 3 y 2 y (t a);
y (0) 0 y(0) 0
45

Differensial
7. y 2 y u (t )
y (0) 0 y(0) 0
dimana u(t) adalah unit step function,
seperti pada gambar di bawah ini
u(t)
0
46
12. Implementasi Transformasi Laplace

pada Rangkaian Listrik
8. Rangkaian RC seri dengan harga awal dari
muatan kapasitor q0 dengan polaritas seperti
pada gambar. Tegangan terpasang adalah
konstan V pada saat switch ditutup. Arus yang
mengalir pada rangkaian adalah:
0
1
47
q0

9. Diketahui suatu rangkaian RC seri, pada saat switch ditutup
dihubungkan dengan sumber tegangan DC seperti pada
gambar. Tentukan arus i(t) yang mengalir pada rangkaian RC
seri tersebut, bila muatan awal kapasitor NOL.
v(t)
0
1
10
i
0
48

10. Diketahui suatu rangkaian RL seri, pada saat switch ditutup,
tegangan terpakai pada rangkaian adalah konstan V. Arus
yang mengalir pada rangkaian adalah :
49
50

3 Transformasi Laplace01

Uploaded by

Document Information

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

3 Transformasi Laplace01

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

Transformasi Laplace

Slide: Tri Harsono

Politeknik Elektronika Negeri Surabaya (PENS) - ITS

Politeknik Elektronika Negeri Surabaya (PENS) - ITS

Suatu fungsi (sinyal atau gelombang) f(t) yang

Politeknik Elektronika Negeri Surabaya (PENS) - ITS

Politeknik Elektronika Negeri Surabaya (PENS) - ITS

3. Transformasi Laplace untuk

Contoh: Carilah transformasi Laplace untuk

Politeknik Elektronika Negeri Surabaya (PENS) - ITS

3. Transformasi Laplace untuk

Contoh: Carilah transformasi Laplace untuk

Politeknik Elektronika Negeri Surabaya (PENS) - ITS

4. Transformasi Laplace untuk fungsi

Politeknik Elektronika Negeri Surabaya (PENS) - ITS

4. Transformasi Laplace untuk fungsi

Politeknik Elektronika Negeri Surabaya (PENS) - ITS

4. Transformasi Laplace untuk fungsi

Contoh: Carilah transformasi Laplace untuk

Politeknik Elektronika Negeri Surabaya (PENS) - ITS

4. Transformasi Laplace untuk fungsi

Kesimpulan: Untuk fungsi step (konstan)

Politeknik Elektronika Negeri Surabaya (PENS) - ITS

4. Transformasi Laplace untuk fungsi

Soal:Carilah transformasi Laplace dari

Politeknik Elektronika Negeri Surabaya (PENS) - ITS

5. Linieritas dari Transformasi

L{af (t ) bg (t )} aL{ f (t )} bL{g (t )}

Politeknik Elektronika Negeri Surabaya (PENS) - ITS

5. Linieritas dari Transformasi

L{af (t ) bg (t )} e st [af (t ) bg (t )]dt

L{af (t ) bg (t )} aL{ f (t )} bL{g (t )}

Politeknik Elektronika Negeri Surabaya (PENS) - ITS

6. Transformasi Laplace dari

Politeknik Elektronika Negeri Surabaya (PENS) - ITS

6. Transformasi Laplace dari

Politeknik Elektronika Negeri Surabaya (PENS) - ITS

6. Transformasi Laplace dari

Politeknik Elektronika Negeri Surabaya (PENS) - ITS

6. Transformasi Laplace dari

Politeknik Elektronika Negeri Surabaya (PENS) - ITS

6. Transformasi Laplace dari

Politeknik Elektronika Negeri Surabaya (PENS) - ITS

6. Transformasi Laplace dari

Politeknik Elektronika Negeri Surabaya (PENS) - ITS

6. Transformasi Laplace dari

Politeknik Elektronika Negeri Surabaya (PENS) - ITS

6. Transformasi Laplace dari

Politeknik Elektronika Negeri Surabaya (PENS) - ITS

6. Transformasi Laplace dari

Politeknik Elektronika Negeri Surabaya (PENS) - ITS

Politeknik Elektronika Negeri Surabaya (PENS) - ITS

Politeknik Elektronika Negeri Surabaya (PENS) - ITS

Politeknik Elektronika Negeri Surabaya (PENS) - ITS

9. Transformasi Laplace untuk

Ket.: F(s) adalah transformasi Laplace dari f(t),

Politeknik Elektronika Negeri Surabaya (PENS) - ITS

9. Transformasi Laplace untuk

Menggunakan definisi transformasi Laplace dan

Politeknik Elektronika Negeri Surabaya (PENS) - ITS

9. Transformasi Laplace untuk

Dari definisi transformasi Laplace untuk derivatif

L( f ) s F ( s) s f (0) sf (0) f (0)

Politeknik Elektronika Negeri Surabaya (PENS) - ITS