MECNICA DE LAS ESTRUCTURAS I

UNIDAD 2
Mtodo de la Rigidez,
o de los Desplazamientos

Ing. Ral Kaufmann

1 . Conceptos fundamentales
Sistema
hiperesttico.
Es aplicable
Superposicin
de Efectos

Datos:

Barra indeformable

Y 0

2 Sa 2 Sb Sc P

Geometra
Vinculacin
Carga P
Constantes k de
los resortes

Y 0

Si ki

2 ka 2 kb kc P
S k

i 2Siika
ki 2 kb kc P

2 ka 2 kb kc P 2
2 k a 2 kb k c P
2 k a 2 kb k c P
2 ka
2 kSa 2k kb kc P

P
P

2 k a 2 kb k c K

Sb kb
S k
c
c

2 kb k c P

kb k c P

2 Sa 2 Sb Sc P

donde

K 2 ka 2 kb kc

Sa ka

Sb kb
S k
c
c
K 2 k a 2 kb k c

Resortes:

Si ki

2 ka 2 kb E
kiAc i P

Barras:

EiAi
S

(Hooke)i
Li
L
i
2 k a 2 kb k c P

Si

EiAi
ki
Li

ki

EiAi
Li

EaAa
EaAa

a
a

kc P
La
La
Sa ka

EbAb
P
P

S EbAb
S

Sb kb b
b
Lb
2 k a 2 kb k c K

S k Lb
EcAc
c c

EcAc
S

Sc
c

L
c
K 2 ka 2 kb L
kc

Sa k a

Sb kb
S k
c
c
EbAb
Ec
EA
EaAa EAEbA2b EaAEa cA
c2

K 2 k a 2 kb k c
2
2L
La
Lb
L
L
La
Lb
Lc

Sistema hiperesttico.
Es aplicable Superposicin de Efectos.

ge = 5

M1
a

Datos: Geometra
Vinculacin
Carga: cupla M1
EI constante en
cada barra

b
SISTEMA PRIMITIVO

M1
Elstica

M1
4 EIa
Ma

L
Ma
Mb a
4 EI b
Mb

M 0 Lb

M1

Elstica

M a M b M1 4 EIc

Mc

Lc

ka

Ma

4 EIa

La

Mb

4 EI b

Lb

4 EI

4 EIa 4 EI b
Ma M b
ka M1
L
Lb
a

4 EIa 4 EI b
4 EI a 4M aEIb M b

M1
Ma Mb

M1La
Lb
Lb
4 EIa
La
ka kb M1
Ma
...
La
M1
M1

a
b
1
ka kb M1
ka k b K
4 EI b
M1
M1
M1
M1
Mb
...

L
b
ka k b K M K
ka k b K
1

En los extremos opuestos

de las En
barras:
empotramientos:

2 EI

2 EI

6 EI

L2

6 EI

L2

M1

ka k b

Se hallan luego
los cortes,
Mlas
1 reacciones, etc.

Diagrama M

ka k b

M1

K M1

OBSERVAR :

ka k b

M1

Comparar
K conM

K M1

donde

K ka k b

4 EIi
ki K
M
kia dekbla barra individual

Li

RESUMEN:

M1

Un solo parmetro, el descenso D ,

permite conocer todo el
comportamiento del sistema

Un solo parmetro, el giro

,
permite conocer todo el
comportamiento del sistema

El Mtodo de la Rigidez analiza una estructura definiendo en ella ciertos puntos particulares
(los nodos) cuyo movimiento permite determinar en forma completa lo que sucede en esa
estructura.
Los desplazamientos de esos nodos constituyen las incgnitas del problema.
Las ecuaciones que permiten obtener esas incgnitas se plantean considerando el
equilibrio de los nodos.

M1

OBSERVAR:

Un solo parmetro, el descenso D ,

permite conocer todo el comportamiento del sistema
porque previamente se ha estudiado cmo
reacciona cada tensor si se lo deforma D mm

Un solo parmetro, el giro

, permite
conocer todo el comportamiento del sistema
porque previamente se ha estudiado cmo
reacciona cada barra si se provoca un giro
en su extremo

1 ) Se est aplicando COMPATIBILIDAD DE LAS DEFORMACIONES

2 ) Se est aplicando la LEY DE KIRCHHOFF

La estructura original es considerada como un conjunto de piezas, vinculadas entre s en

ciertos puntos, o a la parte fija exterior; piezas cuyo comportamiento individual es
conocido.
Ya no se mira a la estructura como una serie de infinitas rebanadas de espesor diferencial,
como hasta ahora, sino como un conjunto de elementos de dimensiones importantes, no
infinitsimas. Por eso el Mtodo de la Rigidez se denomina tambin de los Elementos
Finitos.

Otro ejemplo.
B

ESTRUCTURA A RESOLVER

La estructura original se considera formada por 3 barras, vinculadas en los puntos A, B, C, D.

Estos puntos son los nodos que debern ser estudiados.
De ellos:
A y D no tienen movimiento, por los vnculos exteriores.
B y C pueden moverse segn 3 grados de libertad

Por lo tanto, el prtico original puede ser visualizado como un conjunto de 4 nodos, vinculados de
alguna forma
ya sea mediante barras deformables, ya sea mediante un vnculo externo:
Hay 2x3=6 desplazamientos desconocidos
(producidos por las cargas que acten).
Habr que plantear 6 ecuaciones de equilibrio.
Grado de indeterminacin cinemtica gc :
Cantidad de movimientos nodales desconocidos.
Aqu g =6.

Reticulado plano hiperesttico.

Es aplicable Superposicin de Efectos.
1
a

A'

A
A

Y
d

SISTEMA PRIMITIVO

Si

ki

EiAi
Ley de Hooke
Li
EiAi
Li

Sa
Sb
Sc

Sd Se

Slo al llegar a la posicin

A hay equilibrio

Conociendo d1 y d2

A'

Problema geomtrico

D de cada barra
Ley de Hooke

S en cada barra

d1 y d2 son las incgnitas del problema

Para determinarlas:

OBSERVAR:

X 0

Desplazamientos

Y 0

en el punto A

Deformaciones

Solicitaciones

Conociendo d1 y d2

A'

Problema geomtrico

D de cada barra
Y

S
A

Adoptamos
(sentidos +) :

Ejes

1
Grados de
libertad

1
Desplazam.

Fuerzas

A'

Barra genrica.
Desplazamiento horizontal =+1 , del extremo A
1
1

S'

S'

k 21
A

1 cos

S'

k 21

k 11

k 11

EA
EA

1 cos
L
L

S'

k 21

S'

En la direccin X :

S'

k 11

En la direccin Y :

EA
cos 2
L
EA
k 21 S sen
cos sen
L
k11 S cos

Coeficientes de Rigidez:

kij
1er subndice; direccin
2 subndice: causa

Barra genrica.
Desplazamiento vertical =+1 , del extremo A
S"

S"
"

"

"

"

S
cos

11 sen

S"
"

1
A

S"

k 12A

k 12

EA
EA

1 sen
L
L

S"

k 22

k 22

S"
k 22
k 12
En la Adireccin X :

k12 S cos

En la direccin Y :

k 22

EA
sen cos
L
EA
S sen
sen 2
L

k 21

S'

1
A

Si el desplazamiento horizontal de A es d1,ken

vez de +1, las
11
A
A
fuerzas correspondientes son:

Segn X :

k 21 1

Segn Y :

S'

"

1
A

k11 1

S"

k 22

:
kun
1
" Xmodo,
11 desplazamiento
DelSegn
mismo
vertical d2 genera fuerzas
k 12
1
A
Segn
Y
:
k

d veces mayores 21que1las correspondientes a un corrimiento

A

unitario:

Segn X :

k12 2

Segn Y :

k 22 2

S"

Al considerar los movimientos verdaderos del punto A, o sea d1 y d2 :

En la direccin X :

k11 1 k12 2

En la direccin Y :

k 21 1 k 22 2

Este es el aporte de la barra considerada al equilibrio del punto A.

Aporte de una barra: En la direccin X :

k11 1 k12 2

En la direccin Y :

k 21 1 k 22 2

A
b

Considerando ahora al conjunto de barras que llegan al punto A :

X 0

Y 0

b
c
d
e
a
b
c
d
a

e
k11 k11 k11 k11 k11 1
k12 k12 k12 k12 k 12 2 P1

b
c
d
e
a
b
c
d
a

e
k 21 k 21 k 21 k 21 k 21 1
k 22 k 22 k 22 k 22 k 22 2 P2

Sistema normal de ecuaciones, no homogneo

Resolviendo: d1=...
a

Llamando

d2=...

i
K11 k11 k11 k11 k11 k11 k11
i
K12 k12

K 21 k i21

K11 1 K12 2 P1
K 21 1 K 22 2 P2

K 22 k i22
Observar:
k barra individual
K conjunto de barras

K11 1 K12 2 P1

Sistema de ecuaciones:

K 21 1 K 22 2 P2

(son ecuaciones de EQUILIBRIO)

En forma matricial:

K D P
donde

K11

K
21

K12

K 22

es la MATRIZ DE RIGIDEZ de la estructura

es el vector de desplazamientos

P1

P
2

es el vector de cargas

Una vez halladas las incgnitas, se vuelve a cada barra y se determina:

SX k11 1 k12 2
SY k 21 1 k 22 2

SX
cos

; o bien S

SY
sen

RESUMEN - CONCEPTOS BASICOS

1. La estructura se considera dividida en sectores de dimensiones finitas (no infinitsimas),
llamados genricamente elementos.

SISTEMA
ORIGINAL

Este prtico no se considera formado por infinitas rebanadas de espesor diferencial, sino
slo por tres piezas:

DISCRETIZACION
(DESPIECE)

La estructura original queda as dividida en un nmero finito de partes (tres, en este caso); y
cada una de esas partes tiene dimensiones importantes: es un elemento finito.
En el caso del prtico, se trata de elementos finitos lineales (barras).

2. Los elementos se unen entre s, o a la parte fija, en puntos que reciben el nombre genrico
de nodos.
Esos puntos particulares son de importancia fundamental: su movimiento permite determinar
en forma completa lo que sucede en esa estructura.
El prtico visto puede ser visualizado
1
como un conjunto de 3 barras y 4
nodos:

Fijemos nuestra atencin en los nodos, porque son

los objetos que constituyen el centro del anlisis.

2
3

Un nodo, en el plano, tiene tres grados de libertad:

En este caso:
Los nodos 1 y 2 pueden moverse segn sus tres grados, pues estn vinculados por
elementos deformables (barras). Sus movimientos, provocados por las cargas
actuantes, dependern de las rigideces de esas barras.
El nodo 3 queda inmovilizado por el empotramiento. Sus grados de libertad estn anulados.
El nodo 4 tiene eliminados los movimientos lineales (grados 1 y 2); pero conserva la
posibilidad de giro (grado 3).

Por lo tanto, en este sistema habr que determinar siete desplazamientos en total. Esas
sern las incgnitas del problema.

Observemos que un nodo debe tener siempre todos sus grados de libertad gobernados por
elementos con cierta rigidez (barras, por ejemplo), o por vnculos exteriores (tericamente,
cuerpos de rigidez infinita).
Pero no debe presentar grados de libertad no controlados, porque en tal caso el nodo
podra moverse libremente, y resultara imposible su equilibrio.
2

Por ejemplo, si el poste derecho se plantea

con rtulas en sus extremos:

El giro del nodo 2 queda controlado por la

rigidez flexional del travesao.
En cambio, el nodo 4 puede rotar libremente,
pues ni el apoyo ni el poste intervienen en
ese movimiento.
El modelo resulta inestable.

3. Los desplazamientos de los nodos se determinan planteando ecuaciones de equilibrio: una

por cada grado de libertad.
El conjunto de todos los nodos (o sea, la estructura completa), genera un sistema de
ecuaciones lineales, que debe ser resuelto.
Ese sistema de ecuaciones de equilibrio puede expresarse matricialmente de esta
manera:

K D P
Donde:

es la Matriz de Rigidez de la estructura

Depende de las caractersticas geomtricas y mecnicas
(rigideces) de los elementos que la forman, y tambin de
las vinculaciones de los mismos.

es el vector de Desplazamientos nodales, o sea el vector

de incgnitas.
Contiene a los movimientos reales de los nodos, segn
los grados de libertad de los mismos.

es el vector de Fuerzas nodales.

Se forma con las cargas exteriores que actan sobre la
estructura (datos).

4. Una vez hallados los desplazamientos nodales, se cambia la manera de ver el sistema:
los nodos se miran ahora simplemente como puntos particulares de los elementos, y los
desplazamientos hallados resultan ser estados de deformacin impuestos a los mismos.
Es decir, dejamos de visualizar al sistema como un conjunto de nodos ligados entre s,
para considerar otra vez a la estructura como un todo, como un ensamble de elementos.
Se estudia entonces cada elemento por separado, teniendo en cuenta los movimientos que
experimentan sus nodos, y adems los efectos de las fuerzas que actan directamente
sobre l.
Obviamente, para que todo este procedimiento sea realizable, es necesario conocer cmo
afecta al elemento el desplazamiento de uno de sus nodos en determinada direccin.
Es decir, qu efectos produce en los restantes puntos del elemento el movimiento de ese
nodo.
Por ejemplo, en el caso de una barra recta
de longitud L, sabemos lo que sucede en
cualquiera de sus puntos si uno de sus
extremos experimenta una rotacin de
magnitud conocida:

4 EI

4 EI

2 EI

6 EI

L2

6 EI

L2

En resumen:
Todo el comportamiento de la estructura queda definido por un nmero finito de
parmetros (los movimientos de los nodos).
Ello es posible porque previamente se ha estudiado cmo reacciona cada
elemento si se provoca un desplazamiento de valor conocido en cada uno
de sus nodos (y segn cada grado de libertad de ese nodo).
Ese estudio permite obtener las funciones matemticas que expresan los efectos
(tensiones, desplazamientos,etc.) de cualquier punto genrico del elemento en
funcin de los distintos movimientos nodales.

2 . Planteo matricial del Mtodo

Habamos estudiado:
Sistema de ecuaciones:

K11 1 K12 2 P1
K 21 1 K 22 2 P2

(ecuaciones de EQUILIBRIO)
En forma matricial:

K D P
incgnitas

En un caso ms general, habr ms de un nodo con posibilidad de movimiento:

Habr entonces mayor cantidad de incgnitas, y el sistema de ecuaciones de equilibrio

K D P

presentar matrices de mayor rango.

Ser necesario estudiar una barra genrica en forma ms completa que antes, cuando se
consider que slo uno de ambos extremos poda moverse.
En un caso general, los dos extremos de la barra pueden desplazarse. Por lo tanto, son 4 los
grados de libertad a tener en cuenta:
4'
Nf

3'

2'
X

Ni

1'

Eso significa que hay ms coeficientes de rigidez kij a determinar.

Al dar un movimiento unitario segn un grado de libertad se tienen 4 coeficientes, dos en cada
extremo; y como son 4 los grados, se tienen en total 16 coeficientes k .

Consideremos este reticulado plano:

Es aplicable Superposicin de Efectos.

SISTEMA PRIMITIVO

Datos: Geometra
Vinculacin
Cargas exteriores F
A rea de cada barra
E Mdulo de elasticidad
4
2

2
1

3
1
6

10
9

5
5

3
8
7

Numeracin de Nodos y Barras

Grados de libertad estructurales

Grados 1 a 6 :
Sin vnculos externos - Desplazables ( D )
Grados 7 a 10 :
Con vnculos externos Restringidos ( R )

Los desplazamientos de los nodos sin vnculos exteriores son las incgnitas del problema.
Las ecuaciones que permiten hallar esas incgnitas se obtienen planteando el equilibrio, en
direccin horizontal y vertical, de esos nodos.
4
2

3
1
6

En este caso, como hay 6 grados de libertad sin

restringir, se tendrn 6 ecuaciones de equilibrio.
El sistema resultante puede expresarse
matricialmente en la forma conocida:

K.D=P
donde

K es la matriz de rigidez de la estructura

D el vector de desplazamientos (incgnitas)
P el vector de fuerzas nodales

Resolviendo el sistema:

D = K1 . P

El esfuerzo axial S de cada barra se obtiene a partir de:

los desplazamientos de sus nodos (extraidos del vector D,

ahora totalmente conocido)

los coeficientes de rigidez kij de esa barra

La expresin anterior: D = K1 . P
determinante no sea nulo.

requiere que la matriz K tenga inversa, es decir que su

Si el determinante es igual a cero

NO HAY EQUILIBRIO. SISTEMA INESTABLE.

Si el determinante tiende a cero

SISTEMA PROXIMO A LA INESTABILIDAD.

Ejemplos:

Sin equilibrio horizontal posible.

det K = 0

a
R

Equilibrio horizontal muy forzado

(la reaccin debe ser
exageradamente grande, para que
su componente horizontal pueda
equilibrar a la carga).
det K

Conclusin:
IMPORTANTE: La matriz de rigidez K no puede ser singular.
Su determinante debe ser distinto de cero.
Pero adems no debe tender a cero.

Como puede observarse, existe una relacin directa entre:

la vinculacin propuesta por el proyectista para su estructura (problema fsico)
el valor del determinante de la matriz de rigidez K que resulta (problema matemtico)
Esto resulta de suma utilidad para el ingeniero, porque los programas de computacin pueden
detectar una vinculacin inapropiada al encontrar dificultades en la resolucin del sistema de
ecuaciones, por haber generado una matriz K de determinante nulo o de valor muy bajo.
El programa puede entonces emitir un mensaje indicando que existe un problema en la
resolucin del sistema de ecuaciones, advirtiendo as al proyectista que los vnculos (internos
o externos) deben ser revisados, porque hay riesgo de inestabilidad.

En el caso de estructuras aporticadas el procedimiento a seguir es el mismo:

Discretizacin de la estructura original, con definicin de nodos y barras

1

Clculo de los coeficientes de rigidez de una barra genrica

Formacin de la matriz de rigidez de la estructura
Planteo del sistema de ecuaciones de equilibrio
Pero deben considerarse dosK variantes
. D = P importantes:
incgnitas del problema: los desplazamientos de los nodos.
Obtencin de las
1 - Hay un grado de libertad ms en cada nodo.
solicitaciones en cada barra.
Determinacin 2de- las
Pueden actuar cargas en barras, no solamente en nodos.

Un nodo de reticulado plano tiene 2 grados de libertad:

2
1

Un nodo de prtico plano tiene 3 grados de libertad:

A diferencia de lo que sucede en un reticulado,

el giro del nodo de un prtico pone en juego la
rigidez flexional de las barras que llegan a l:

Por lo tanto, una barra de prtico plano tiene 6 grados de libertad, 3 en cada extremo.
(La de reticulado plano, en cambio, tiene 4 en total, 2 en cada nodo).

La segunda diferencia con el caso de Reticulados (cargas que pueden actuar en las
barras) se tiene en cuenta de esta manera:
Sea una fuerza F1 actuando en un punto intermedio de una barra.

Se toma la barra como biempotrada, y se

determinan las reacciones que desarrolla
para equilibrar a F1.
Esas reacciones, con sentido opuesto, se
toman como acciones producidas por F1
sobre los nodos extremos.
Estas acciones se incorporan directamente
al vector P de fuerzas nodales, como
sucede con aquellas cargas que realmente
estn aplicadas en los nodos.

Vi

Vf

Hi

Hf
Mf

Mi
Mi

Vi

Acciones de los nodos

sobre la barra

Hi

Hf

Mf

Vf

Acciones de la barra
sobre los nodos

3 . Elementos usuales
4'
Nf

3'

Barra de
reticulado plano

2'
Ni

1'

ESTRUCTURA
A RESOLVER
5'
6'
Nf

Barra de
prtico plano

4'

2'
3'
Ni

1'

MODELO
5'
Nf

Barra con un
extremo articulado
2'
3'
Ni

1'

4'

4. Comparacin entre los Mtodos de resolucin de hiperestticos.

METODO DE LAS FUERZAS

METODO DE LA RIGIDEZ

Campo de validez:
Vigencia del Principio de Superposicin

Campo de validez:
Vigencia del Principio de Superposicin

Criterio:
Determinar la nica situacin compatible
entre las infinitas que verifican equilibrio

Criterio:
Determinar la nica situacin equilibrada
entre las infinitas que verifican compatibilidad

Incgnitas:
Fuerzas o Momentos

Incgnitas:
Desplazamientos (lineales o angulares)

Ecuaciones:
De compatibilidad de las deformaciones

Ecuaciones:
De equilibrio

Sistema Fundamental:
Estructura auxiliar obtenida eliminando
provisoriamente las incgnitas

Sistema Fundamental:
Estructura auxiliar obtenida eliminando
provisoriamente las incgnitas

Programacin para computadora:

Muy complicada, por la dificultad de
sistematizar algunos de los pasos

Programacin para computadora:

Mtodo apropiado para ser programado

MTODO DE LOS DESPLAZAMIENTOS O DE LA RIGIDEZ

CONCEPTOS FUNDAMENTALES :
---------------------------------------------------------------El Mtodo de la Rigidez permite resolver sistemas hiperestticos. Requiere que tenga
vigencia el Principio de Superposicin de Efectos.
---------------------------------------------------------------Divide idealmente a la estructura en sectores de dimensiones importantes (elementos
finitos), unidos entre s y a la parte fija en puntos particulares llamados nodos.
---------------------------------------------------------------Los nodos permiten definir el funcionamiento de todo el sistema. Si se conocen sus
movimientos, se puede determinar el comportamiento de la estructura completa.
---------------------------------------------------------------Las incgnitas son los desplazamientos de los nodos; las ecuaciones son de equilibrio.
---------------------------------------------------------------El Mtodo es apto para ser programado. Prcticamente, todos los programas para resolver
estructuras que se emplean actualmente estn basados en l.