CONFERENCIA1

UCL
UNIVERSIDAD
CENTRAL DE LAS
CONTROL DE PROCESO I
VILLAS
Dr. Miguel A. Rodrguez Borroto, Professor

Departamento de Automtica e Sistemas
Computacionales. Facultad de Engeniera Elctrica,
UCLV, Santa Clara, Cuba
marodrig@uclv.edu.cu, mrb1409@yahoo.com
Miguel A. Rdorguez Borroto,
2009_10
CONTROL DE PROCESOS I
CONFERENCIA 1
CARACTERIZACIN DEL
PROCESO Y SINTONA DEL
CONTROLADOR
Rodriguez Borroto, M.A. 2006_07
Introduccin
Se pretende a continuacin adecuar el
modelo del sistema de control con el
objeto de simplificar el procedimiento
de clculo de la sintona del
controlador.
Introduccin (cont.)
El proceso incluye el establecimiento de
nuevas formas simplificadas del modelo de
la planta constituidos en los modelos de
primer orden con retardo (POR) y segundo
orden con retardo (SOR).
Sea
el
sistema
de
control
por
retroalimentacin simple de la Fig. 1.1
Introduccin (cont.)
Figura 1.1:
D(S)
Gd(S)
M(S)
R(S)
+
E(S
)
Gc(S)
Gv(S)
Gp(S)
Y(S)
H(S)
Fig. 1.1
Introduccin (cont.)
Ese sistema se puede poner segn la Fig. 1.2.
D(S)
Gd(s)
E(S)
R(S)
+
M(S)
+
Gc(S)
Gv(S)Gp(S)H(S)
C(S)
Fig.1.2
Introduccin (cont.)
Esta representacin posee la ventaja de que resalta las
dos seales que podemos observar y registrar, a
saber: la salida del regulador y la salida del proceso.
De modo que se trata de una necesidad ms que de
una conveniencia. Sea:
(1.1)
G s G v s G p s H s
El proceso caracterizado por (1.1) incluye a la vlvula

y al sensor.
Modelos ms usuales para

caracterizar al proceso
Primer orden con retardo (POR)
T0
Ke S
G s
1 S
(1.2)

caracterizar al proceso (cont.)
Segundo orden con retardo (SOR)
T0S
Ke
(1.3)G s
1 1S 1 2S
T0S
Ke
(1.3a)G s
S 2 2S 1

De estas variantes la ms usual en control de
procesos es la POR. El proceso queda
caracterizado por tres parmetros: K, , T.
Cmo calcularlos?.
Para ello nos basamos en la respuesta del
sistema al paso escaln de amplitud m. A
ello se le conoce como curva de reaccin y
se muestra en la Fig. 1.3.
10

Figura 1.3:
11

Sin considerar el disturbio de la Fig. 1.2 tenemos:
C s G s M s (1.4)
Sustituyendo (1.2) en (1.4) y considerando una
seal tipo paso de amplitud m se tiene:
(1.5)
T0S
Ke
m
C s
1 S S
12

O sea:
C t C t C 0 K
mU t T0 1 e
(1.6)
t T0
(1.6a) Cs lim C t Km
t
Luego:
Cs
K
m
(1.7)
13

Clculo de T0 y
Mtodo 1: Se ilustra en la Fig. 1.4
14
Clculo de T0 y
De (1.6) se tiene:
dC t
dt
t T0
K m C s
(1.8)
Lo cual justifica el procedimiento ilustrado en Fig.

1.4. Pero este mtodo no ofrece buen macheo con
el proceso real a medida que el tiempo transcurre
como se muestra en la Fig. 1.5
15
Mtodo 1 (cont.)
Figura 1.5:
16
Mtodo 2
K y T0 se calculan de igual forma que en el
mtodo 1; pero se selecciona de modo
que el modelo est forzado a coincidir en
dos puntos de la caracterstica real como se
indica en la Fig. 1.6. A saber en t = T0 y
t = T0 + .
17
Mtodo 2 (cont.)
Figura 1.6:
18
Mtodo 2 (cont.)
Aplicando Laplace Inversa en
haciendo t = T0+ resulta:
(1.5) y
C T0 Km 1 e 1 0,632Cs
(1.10)
Por este mtodo resulta un valor de menor
que el logrado por el primero.
19
Limitaciones de ambos:
Requieren del trazado de la
tangente por el punto de mxima
pendiente (punto de inflexin) lo
cual a veces es muy impreciso en
la prctica.
20
Mtodo 3:
Fue propuesto por el Dr. Cecilio Smith y
consiste en calcular T0 y a partir de la
coincidencia del modelo con la curva real en
dos instantes. A saber:
.
1
t 1 T0
3
t 2 T0
21
Mtodo 3 (cont.)
Igualmente aplicando {L-1} en (1.5) y haciendo t =
T0 + /3 y t = T0 + tenemos:
C T0 Km 1 e 3 0,283Cs
3
C T0 T 0,632Cs
22
Mtodo 3 (cont.)
Procedimiento: Se entra en la curva de reaccin con
C = 0.283Cs y se obtiene t1 en la abcisa del
tiempo. Se entra con C = 0.63Cs y se determina t2
de igual forma. Se resuelve el sistema:
t 1 T0
t 2 T0
3
(1.11)
23
Mtodo 3 (cont.)
Resolviendo queda:
3
t 2 t1
2
T0 t 2
(1.11a)
Este mtodo ha resultado ser ms efectivo

en la prctica.
24
Modelo de SOR
Se reportan varios mtodos basados en la curva
de reaccin pero no son confiables.
Ello se debe a que la respuesta al paso no ofrece
suficiente informacin para obtener y .
En este caso es ms efectiva la respuesta a otro
tipo seal con carcter permanente excitante
(Astrom et. Al.); diagrama de respuesta al pulso,
a la frecuencia, etc.
25
Modelo de SOR (cont.)

Cuando se conocen las constantes de
tiempo de un proceso multicapacidades, se
puede
hallar
el
modelo
POR
correspondiente de forma directa a travs de
una regla prctica ofrecida por Corripio y
Smith.
26
Regla Prctica:
Se toma K igual que la ganancia del proceso de
orden superior.
Se elige igual a la mayor constante de tiempo
y T0 igual que sumatoria del resto de las
constantes ms el retardo original si existiese. O
sea si:
G s
K p e TS
(1.12) 1 1S 1 2S ........1 nS
27
Regla Prctica (cont.)

Y si:
n n 1 ..........1;
Se hace:
n 1
K K p ; n y T0 T Ti
i 1
28
Ejemplo 1.1:
Para cierto intercambiador de calor se tiene
que:
0.016
50
1
G f s
; G p s
; H s
1 3S
1 30S
1 10S
de modo que:
0,8
C s
G s
1 30S 1 10S 1 3S m s
29
Ejemplo 1.1 (cont.)

Si aplicamos un cambio tipo paso del 5%
en m resulta la curva de reaccin
mostrada en la Fig. 1.7
30
Curva real obtenida mediante

MATLAB:
31
Ejemplo 1.1 (cont.)

Los parmetros del modelo POR para los cuatro mtodos
se indican en la tabla siguiente; (tomado de Corripio y
Smith):
METODO
PARAMETRO
PRIMERO
SEGUNDO
TERCERO
REGLA
PRACTICA
T0 (seg)
7,2
7,2
11,2
13
(seg)
54,3
37,8
33,8
30
T0 /
0,133
0,19
0,331
0,433
32
Modelo POR para Sistema de

Segundo Orden
Sea el sistema de segundo orden:
G (s )
C(S )
K
; 1 2
M(s ) 1 1s 1 2s
(1.13)
Considerando m(t) una seal paso unitario

y aplicando el mtodo 3 resultan las
ecuaciones:
33

Segundo Orden (cont.)
Ecuaciones que resultan:
t
t
1
1
1
2
1
C 1
e
e 2 0,283
1 2
1 2
(1.14)
t
t
2
2
1
2
1
2
C 1
e
e
0,632
1 2
1 2
(1.15)
El sistema (1.14), (1.15) fue resuelto por
Martn
utilizando
un
programa
computacional.
34

Adems, el mismo autor encontr un
nomograma que facilita el clculo grfico
(Corripio and Smith). El mismo se basa en:
2
0,828 0,812 0,172e
1
1
T0
1,116 2
1 1 1,208 2
6 ,9
2
1
(1.16)
(1.17)
35

El resultado anterior sale de la solucin
simultanea de (1.11), (1.14) y (1.15)
Mediante un programa en MATLAB se
puede graficar las expresiones (1.16) y
(1.17) como se indica en la figura siguiente:
36

Grafico Obtenido en MATLAB:
37

Observaciones:
T
Max
a) Se puede observar que: ocurre en
o
En ese caso de (1.16) y (1.17) resulta:
1 1,641 y T0 1 0,505
38

b)
Para 2 < 1 2 / 1 0
(1.17) se tiene:
de (1.16) y
1
T0
1 (1.116 2 )
1 1.208 2
1.116 2
1.116 2 2
2
1 1.208
1
Lo cual corrobora la regla prctica de

Corripio y Smith.
39

Ejemplo 1.2: Para el intercambiador de
calor del ejemplo (1.1) tenemos:
v 3 seg , p 30 seg, m 10 seg
tomamos:
1 30
2 10 3 13seg
De modo que:
2 1 13
30
0,43.
40

Entramos a (1.16) y (1.17) y resulta:
1 1.2 1.2 1 36seg .
T0 1 0.33 T0 0.33 * 30 9.9seg
Luego:
9 .9 S
0.8e
G s
1 36S
41
Reglas de sintona del PID de ZEGLERNICHOLS

Reglas de Zegler-Nichols
Kc
TI
TD
Regulador
(ganancia)
(T. integral)
(T.derivada)
Kcu/2
PI
Kcu/2.2
Tu/1.2
PID
Kcu/1.6
Tu/2
Tu/8
42
Reglas de sintona de ZEGLER-NICHOLS

a partir de los parmetros del modelo POR
Tomando (ASME transaction) se muestran en la
tabla siguiente. (Para To/ (0.1, 0.5)):
PARAMETROS
TIPO
REGULADOR
KC
1
1 T0
PI
0,9 T0
PID
TI
TD
3.33T0
2 T0
1,2 T0
K Borroto, M.A. 2006_07

Rodriguez
0.5T0
43
Observaciones
Las proporciones entre los parmetros son
similares a los obtenidos a partir de Kcu y
Tu.
Estas son frmulas empricas vlidas solo
si.
El criterio de razn de decrecimiento
presenta la limitante de que resultan un
nmero ilimitado de posibles soluciones.
44
Ejemplo 1.3
Para el intercambiador de calor dado en Ej.
1.1 calcule los ajustes del P, PI y PID.
Para el intercambiador dado resulta Kcu=
23.8 y Tu=28.7 seg; (hacerlo como
ejercicio) y los ajustes correspondientes que
resultan son:
45
Ejemplo 1.3 (cont.)

TABLA DE AJUSTE PARAMETROS POR Z-N
TIPO DE
CONTROLADOR
KC
1
K cu 11,9
2
PARAMETROS
TI
TD
PI
1
K cu 10,8
2.2
1
Tu 23,9
1.2
PID
1
K cu 14
1.6
1
Tu 14,3
2
1
Tu 3,6
8
46
Ejemplo 1.3 (cont.)

A partir del modelo POR (mtodo 1) se tiene:
T0 7.2 seg;
K 0.8;
54.3
T0
0.133
47
Ejemplo 1.3 (cont.)

TBLA DE AJUSTE PARAMETROS POR Z-N
TIPO DE
CONTROLADOR
KC
PARAMETROS
TI
TD
1
0,13 1 9,4
8
PI
0,9
0,13 1 8,5
0,8
3,33 7,2 24
PID
1,2
0,13 1 11,3
0,8
2,0(7,2)=14,4
0,5(7,2)=3,6
48
OBSERVACIN
Como puede apreciarse los

valores obtenidos son del
mismo orden de magnitud
por ambos mtodos de
sintona.
49
CONCLUSIONES
a) El la prctica la representacin del
comportamiento dinmico de los procesos
multicapacidades (de orden superior) por
modelos de primer orden con retardo ofrecen
resultados favorables desde el punto de vista del
anlisis y diseo ingenieril del sistema de
control.
50
CONCLUSIONES (cont.)
b)El criterio de sintona en base a un
desempeo de razn de decrecimiento es
muy comn industrialmente. Se han
obtenido reglas de sintona tanto en el
dominio de la frecuencia (a partir de Kcu y
Tu) como a partir de los parmetros del
modelo POR (K, T y ).
51
c) Sin embargo, en general los resultados de
desempeo basados en este criterio no siempre
son los esperados en la prctica y presenta el
inconveniente de que en ciertos casos no
resulta una solucin nica. De ah que sea
necesario acudir a criterios de sintona ms
exigentes como son los criterios integrales los
cuales pasaremos a tratar en la prxima clase.
52
d)Adems la estructura de control por
retroalimentacin simple (nica vista hasta
ahora) no garantiza en todos los caso las
mejores ndices de desempeo, sobre todo
en plantas con dinmicas complejas, no
estacionarias y alineales, etc.
53
e)
De ah que en la ingeniera del control

constantemente estn surgiendo nuevas y ms
revolucionarias estrategias de control las cuales,
gracias a los medios de hardware tan poderosos
conque hoy se cuenta, sea factible implementarlas
directamente en la prctica. Ms adelante
volveremos sobre estos temas.
54
Bibliografia
Rodriguez Borroto, M. A.; Presentacin de
Notas de Clases.
Corripio, A. and Smith, C.; Principiples and
Prectice of Process Control. Pags (303
319)
55
FIN
56

CONFERENCIA1

Uploaded by

Document Information

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

CONFERENCIA1

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

UCL

Dr. Miguel A. Rodrguez Borroto, Professor

Rodriguez Borroto, M.A. 2006_07

El proceso caracterizado por (1.1) incluye a la vlvula

Modelos ms usuales para

Modelos ms usuales para

Modelos ms usuales para

Modelos ms usuales para

Rodriguez Borroto, M.A. 2006_07

Modelos ms usuales para

Modelos ms usuales para

Rodriguez Borroto, M.A. 2006_07

Modelos ms usuales para

Rodriguez Borroto, M.A. 2006_07

Lo cual justifica el procedimiento ilustrado en Fig.

Rodriguez Borroto, M.A. 2006_07

Rodriguez Borroto, M.A. 2006_07

Rodriguez Borroto, M.A. 2006_07

Rodriguez Borroto, M.A. 2006_07

Rodriguez Borroto, M.A. 2006_07

Este mtodo ha resultado ser ms efectivo

Rodriguez Borroto, M.A. 2006_07

Modelo de SOR (cont.)

Rodriguez Borroto, M.A. 2006_07

Regla Prctica (cont.)

Rodriguez Borroto, M.A. 2006_07

Ejemplo 1.1 (cont.)

Rodriguez Borroto, M.A. 2006_07

Curva real obtenida mediante

Rodriguez Borroto, M.A. 2006_07

Ejemplo 1.1 (cont.)

Rodriguez Borroto, M.A. 2006_07

Modelo POR para Sistema de

Considerando m(t) una seal paso unitario

Rodriguez Borroto, M.A. 2006_07

Modelo POR para Sistema de

Modelo POR para Sistema de

Modelo POR para Sistema de

Rodriguez Borroto, M.A. 2006_07

Modelo POR para Sistema de

Grafico Obtenido en MATLAB:

Rodriguez Borroto, M.A. 2006_07

Modelo POR para Sistema de

En ese caso de (1.16) y (1.17) resulta:

Rodriguez Borroto, M.A. 2006_07

Modelo POR para Sistema de

Lo cual corrobora la regla prctica de

Modelo POR para Sistema de

Rodriguez Borroto, M.A. 2006_07

Modelo POR para Sistema de

Rodriguez Borroto, M.A. 2006_07

Reglas de sintona del PID de ZEGLERNICHOLS

Rodriguez Borroto, M.A. 2006_07

Reglas de sintona de ZEGLER-NICHOLS

K Borroto, M.A. 2006_07

Rodriguez Borroto, M.A. 2006_07

Ejemplo 1.3 (cont.)

Rodriguez Borroto, M.A. 2006_07

Ejemplo 1.3 (cont.)

Rodriguez Borroto, M.A. 2006_07

Ejemplo 1.3 (cont.)

Rodriguez Borroto, M.A. 2006_07

Como puede apreciarse los

Rodriguez Borroto, M.A. 2006_07