H-infinity Method

Seperti yang kita ketahui bahwa tujuan pengendalian

kinerja sistem kendali adalah gain loop tertutup dari
variabel eksogenus ( referensi input yang diberikan, noise,
dan variabel gangguan dari luar) terhadap variabel yang
dikendalikan ( tracking error, dan sinyal input kendali).
Sehingga, T menunjukkan fungsi lup tertutup dari pengaruh
luar terhadap variabel yang diatur. Dalam metode H-infinity
kita mencoba meminimalkan nilai infinity norm dari T.
Untuk mengukur margin stabilitas multivariabel dan kinerja
sistem seperti nilai-nilai singular dari matriks fungsi transfer
lup tertutup dari referensi input ke tiga output yakni
kesalahan (error), sinyal kontrol, dan output yang
menyandang peranan penting dalam desain sistem kendali
Robust MIMO bergantung pada fungsi sensitivity (S) dan
complementary sensitivity (T), dimana :
H-infinity Method

Sistem MIMO terlebih dahulu diubah

dengan menjadi blok diagram lower
LFT dimana generelized plant sudah
mengandung nominal plant,
weighting function dan
interconnection.
H-infinity Method
Untuk meminimalkan efek gangguan dan kinerja sistem
yang baik maka dipilih :

Dan untuk stabilitas margin dari multivariabel feedback

sistem yang diinginkan maka dipilih :

Dalam paper ini dipilih weighting function sebagai berikut :

H-infinity Method
Wu, Wd, dan Wn merupakan weighting function yang
masing-masing berhubungan dengan sinyal input,
gangguan dan noise.
Gambar berikut menunjukkan respon dai sistem dengan
menggunakan metoda H-infinity, yang mana jika
dibandingkan dengan respon dair precompensator maka
sistem respon dengan H-infinity akan lebih cepat.
H-infinity Method