Professional Documents
Culture Documents
ESCUELA INGENIERIA
MECANICA
UNIV. NAC. ROSARIO
INTRODUCCION
Objetivos:
Desacelerar el vehculo / detenerlo
Garantizar la seguridad del vehculo
Reparto ptimo de esfuerzos de frenado
Dispositivos para evitar bloqueo
Analizar la dinmica de la frenada
(estabilidad)
DEFINICION DEL MODELO
F ax
M ay
F zt
l2
ESFUERZOS LIMITES DE FRENADO
M f , j I e, j j
Ff , j
rc
rc : radio rueda bajo carga
OTROS ESFUERZOS EN EL FRENADO
Transmisin:
Inercia de la transmisin (puede incluirse en la rueda)
Friccin en cojinetes, engranajes, juntas, etc
Solo se incluye cuando se requiere gran precisin en el clculo
Motor:
Par resistente del motor a mariposa cerrada (Mc)
Depende de la relacin de transmisin:
M c j
M f ,m
t
j : relacin de caja
t : eficiencia de la transmisin
LA IMPORTANCIA DEL MOTOR
EN EL FRENADO
Bloqueo:
Deslizamiento longitudinal unitario, rueda no gira pero se
desplaza a velocidad no nula.
El coeficiente de roce adquiere un valor menor al de mxima
adherencia, en general para un deslizamiento del 20%.
Por lo tanto, disminuye la fuerza de frenado respecto a la
mxima posible obtenible con rodadura.
La interfaz rueda/calzada es incapaz de soportar cualquier
esfuerzo lateral por menor que sea producindose un
desplazamiento lateral cuyo efecto depende del eje que se
bloquea.
BLOQUEO EJE TRASERO
Fy Fy Fy
Ff m a y F f m a y F f
m a x F ro n t m a x F ro n t
Rear Rear Iz z
Ff Ff Ff
Fy Fy Fy
Iz z
M z
0 inestable
BLOQUEO EJE DELANTERO
Fy Fy Fy
Ff m a y F f m a
Ff y
m a x F ro n t m a x F ro n t
Rear Rear Iz z
Ff Ff Ff
Fy Fy Fy
Iz z
M z
0 estable oscilacin guiada
CONCLUSIONES DEL BLOQUEO
P
a P sin( ) Fxa F f ,d F f ,t Rr ,d Rr ,t F f Rr
g
REPARTO OPTIMO DE FUERZAS DE FRENADO
Haciendo:
F f P , Rr P cos( ) f r , 1 cos( ) 1
Entonces:
P l2 hP
Fz ,d fr
L L
P l1 hP
Fz ,t fr
L L
Equivale a una
desaceleracin
Carga Carga por
P
esttica transferencia g fr
g
REPARTO OPTIMO DE FUERZAS DE FRENADO
F fs,d F fs,t
K f ,d s
, K f ,t
F F fs
Definiendo: f
F fs,d F fs,t
K f , d K f ,t s
1
F f
K opt
f ,d F fs,d F fs F fs,d F f ,d Fz ,d
K opt
f ,t F f
s
F s
f ,t F s
f ,t F f ,t Fz ,t
l 2 h f r
opt
K f ,d
K opt
f ,t l1 h f r
Despreciando pendiente y la aerodinmica
P l2 hP P l1 hP
Fz ,d a , Fz ,t a
L gL L gL
P a
F f a Rr P f r
g g
suponiendo F fs,d F f ,d , F fs,t F f ,t
a
F s
K f ,d F K f ,d
s
P f r l2
f ,d f f r K f ,d
g a
L
P a g h
por adherencia F f ,d Fz ,d l2 h d K f ,d
L g L
l1
a f r K f ,t
del mismo modo L
g t h
K f ,t
L
EJEMPLO
Datos
h 0.5 m; f r 0.01 m; l1 1.3 m;
l2 1.2 m; 0.85;
l2 l1
a f r K f ,d a f r K f ,t
L , L
g d h g t h
K f ,d K f ,t
L L
h h
singularidad en K f ,d 0 K f ,d 0.17
L L
a a 1 posicin CG
K f ,d l2 h f r h
opt
g d g t L adherencia calzada
EJEMPLO
Mxima capacidad
Capacidad AoB A B
Bloqueo Bloqueo
trasero delantero
CONCLUSIONES SOBRE REPARTO OPTIMO
F f , d F f ,t F f ,d l1 F f ,t l2 0 (parbola de equiadherencia ( ))
2 P
h
CURVAS DE ISOADHERENCIA
P
F f , d F f ,t a
g
L Pl2
F f ,d F f ,t F f ,t F f ,d
Pl2 h
F f ,d d 1
L L h d h
t h Pl1 t
F f ,t t
Pl1 h
F f , d F f ,t F f , t F f , d
L L L t h L t h
Cuando t d EQUIADHERENCIA
CURVAS DE FRENADO IDEAL
F fs,t K F fs,d
F fs,t F fs,,tequiadherencia menor eficiencia
no hay bloqueo eje trasero CURVA B:
direccional
Prdida de control
direccional
Inestabilidad
CURVAS DE FRENADO REAL
FRENADO DE VEHICULOS ARTICULADOS
REPARTO DE FUERZAS DE FRENADO DE
VEHICULOS ARTICULADOS
Definiendo
F f ,d F f ,t F f ,s
Cd ; Ct ; Cs
Fz ,d Fz ,t Fz , s
Equilibrio de fuerzas y momentos respecto al pto A
del tractor, semiremolque y el conjunto
a a a a
P1 L1 l1 h1 Ct h3 P2 l2 d 2 h2 Cs h3 d1 Ct h3
g g g g
Fz ,d
L1 Ct Cd h3 L2 Cs h3 L1 Ct Cd h3
a a a a
P1 l1 h1 Cd h3 P2 L2 d 2 h2 Cs h3 L1 d1 Cd h3
g g g g
Fz ,t
L1 Ct Cd h3 L2 Cs h3 L1 Ct Cd h3
a
P2 d 2 h3 h2
g
Fz , s
Cs h3 L2
REPARTO DE FUERZAS DE FRENADO DE
VEHICULOS ARTICULADOS
Suponiendo equiadherencia entre los 3 ejes
a
F f , j Fz , j Cd Ct C s
g
P1 L1 l1 h1 P2 l2 d 2 h2 d1 h3
Fz ,d
L1 L1 L2 h3
P1 l1 h1 P2 L2 d 2 h2 L1 d1 h3
Fz ,t
L1 L1 L2 h3
P2 d 2 h3 h2
Fz , s
h3 L2
REPARTO OPTIMO DE FUERZAS DE
FRENADO DE VEHICULOS ARTICULADOS
F f F f ,d F f ,t F f , s P1 P2
K f , d K f ,t K f , s 1
F f ,d Fz ,d
K f ,d
Ff P1 P2
F f ,t Fz ,t
K f ,t
Ff P1 P2
F f ,s Fz , s
K f ,s
Ff P1 P2