Diseo DE MAQUINAS

MODULO I
En esta primera parte del curso se explora la
cinemtica y la dinmica de maquinaria con
respecto a la sntesis de mecanismos para
lograr los movimientos o tareas requeridas, as
como el anlisis de mecanismos para
determinar su comportamiento dinmico de
cuerpo rgido. Estos temas son fundamentales
en el tema ms amplio de diseo de mquinas.
Sobre la premisa de que no se puede analizar
algo hasta que sea sintetizado dentro de su
existencia, primero se explorar el tema de
sntesis de mecanismos.
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MODULO I

Luego se investigarn tcnicas de anlisis de mecanismos.

Todo ello con el propsito de desarrollar su habilidad de
disear mecanismos viables de solucin de problemas de
ingeniera no estructurados mediante el proceso de diseo.
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MODULO I
CINEMTICA Y CINTICA
Cinemtica Estudio del movimiento sin considerar las fuerzas.
Cintica Estudio de las fuerzas sobre sistemas en movimiento.

Estos dos conceptos en realidad no se pueden separar. Los separamos

de manera arbitraria por razones didcticas en la educacin de ingeniera. En
la prctica de diseo de ingeniera tambin es vlido considerar primero los
movimientos cinemticos deseados y sus consecuencias, y subsecuentemente
investigar las fuerzas cinticas asociadas con esos movimientos.

Un objetivo fundamental de la cinemtica es crear (disear) los

movimientos deseados de las partes mecnicas y luego calcular
matemticamente las posiciones, velocidades y aceleraciones que los
movimientos crearn en las partes.
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MODULO I
Como para la mayora de los sistemas mecnicos ligados a la
Tierra la masa en esencia permanece constante con el tiempo, la
definicin de aceleraciones como funcin del tiempo tambin define
las fuerzas dinmicas como una funcin del tiempo. Los esfuerzos, a
su vez, sern una funcin tanto de las fuerzas aplicadas como
inerciales (m*a). Como el diseo de ingeniera implica crear sistemas
libres de falla durante su vida de servicio esperada, el objetivo es
mantener los esfuerzos dentro de lmites aceptables para los
materiales elegidos y las condiciones ambientales encontradas.
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MODULO I
MECANISMOS Y MQUINAS

Un mecanismo es un dispositivo que transforma el movimiento en un

patrn deseable, y por lo general desarrolla fuerzas muy bajas y transmite poca
potencia.

Algunos ejemplos comunes de mecanismos pueden ser un sacapuntas, una silla

plegable, una lmpara de escritorio ajustable y un paraguas.

Una mquina, en general, contiene mecanismos que estn diseados

para producir y transmitir fuerzas significativas. Algunos ejemplos de mquinas
que poseen movimientos similares a los mecanismos antes mencionados son
un procesador de alimentos, la puerta de la bveda de un banco, la transmisin
de un automvil, una niveladora, un robot y un juego mecnico de un parque
de diversiones.
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MODULO I
Una definicin til de trabajo de un mecanismo es un sistema
de elementos acomodados para transmitir movimiento de una forma
predeterminada. sta puede ser convertida en una definicin de una
mquina si se le agregan las palabras y energa despus de la
palabra movimiento.
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MODULO I
Una de las primeras tareas al resolver cualquier problema de
diseo de mquinas es determinar la configuracin cinemtica
necesaria para producir los movimientos deseados. En general, los
anlisis de fuerzas y esfuerzos no pueden ser realizados hasta que los
problemas cinemticos hayan sido resueltos.

Virtualmente cualquier mquina o dispositivo que se mueve

contiene uno o ms elementos cinemticos, tales como
eslabonamientos, levas, engranes, bandas, cadenas. La bicicleta puede
ser un ejemplo simple de un sistema cinemtico que contiene una
transmisin de cadena para generar la multiplicacin del par de torsin,
y eslabonamientos operados por cables simples para el frenado.
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MODULO I
EL PROCESO DE DISEO

Diseo, invencin, creatividad

La resolucin de problemas de ingeniera, el que aqu concierne,

comprende estas tres actividades y muchas otras. La palabra diseo se
deriva del latn designare, que significa disear o marcar. El
diccionario Webster proporciona varias definiciones, la ms adecuada
para el caso es bosquejar, graficar o planificar, como accin o trabajo
concebir, inventar-idear. El diseo de ingeniera se ha definido como
[] el proceso de aplicar las diversas tcnicas y principios cientficos
con el propsito de definir un dispositivo, un proceso o un sistema con
suficientes detalles que permitan su realizacin .
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MODULO I
Un proceso de diseo pude tener esta forma:

1 Identificacin de la necesidad
2 Investigacin preliminar
3 Planteamiento de objetivo
4 Especiaciones de desempeo
5 Ideacin e invencin
6 Anlisis
7 Seleccin
8 Diseo detallado
9 Creacin de prototipos y pruebas
10 Produccin
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MODULO I
Identificacin de la necesidad

Este primer paso es realizado por alguien, jefe o cliente, al

decir: Lo que se necesita es Por lo general este enunciado ser
breve y sin detalles. Estar muy lejos de proporcionarle un
planteamiento estructurado del problema. Por ejemplo, el enunciado
del problema podra ser: Se necesita una mejor podadora de pasto.

Investigacin preliminar

sta es la fase ms importante del proceso, y desafortunadamente con

mucha frecuencia la ms ignorada, que rene informacin de fondo
sobre la fsica, qumica u otros aspectos pertinentes del problema.
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MODULO I
Adems, es pertinente indagar si ste, o un problema similar, ya ha sido
resuelto con anterioridad. No tiene caso reinventar la rueda. Si tiene suerte
suficiente de encontrar en el mercado una solucin ya obtenida, sin duda
ser ms econmica de adquirir que crear una solucin propia. Es muy
probable que ste no ser el caso, pero puede aprender mucho sobre el
problema investigando el arte existente asociado con tecnologas y
productos similares. Muchas compaas adquieren, desarman y analizan
los productos de sus competidores.
Planteamiento de objetivos

Una vez que se entiende por completo el antecedente del

problema como originalmente se plante, se estar listo para replantearlo
en forma de enunciado de objetivos ms coherentes.
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MODULO I
Este nuevo enunciado del problema deber tener tres caractersticas.
Deber ser conciso, general e incoloro en cuanto a expresiones que
predigan una solucin. Deber ser expresado en trminos de visualizacin
funcional, lo que significa visualizar su funcin, en lugar de cualquier
incorporacin particular. Por ejemplo, si el enunciado original de la
necesidad fue Disear una mejor podadora de pasto despus de que por
aos se han investigado mil formas de cortar el pasto, el ingeniero podra
replantear el objetivo como Disear un medio de acortar el pasto. . El
enunciado original del problema contiene una trampa incorporada en la
forma de las palabras coloridas podadora de csped. Para la mayora de
las personas, esta frase les crear una visin de algo con aspas zumbantes
y un motor ruidoso. Para que la fase de ideacin sea ms exitosa, es
necesario evitar tales imgenes y plantear el problema general de manera
clara y concisa.
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MODULO I
Especiaciones de desempeo

Cuando se entiende el antecedente y se plantea el objetivo

con claridad, se est listo para formular un conjunto de
especificaciones de desempeo (tambin llamado especificaciones de
tareas). stas no debern ser especificaciones de diseo. La diferencia
es que las especificaciones de desempeo definen lo que el sistema
debe hacer, mientras que las especificaciones de diseo definen cmo
debe hacerse. En esta etapa del proceso de diseo no es prudente
intentar especificar cmo se tiene que lograr el objetivo.

A continuacin se presenta un conjunto muestra de especificaciones

de desempeo para una podadora de csped.
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MODULO I
El dispositivo debe contar con suministro de energa
independiente.
El dispositivo debe ser resistente a la corrosin.
El dispositivo debe costar menos de Bs 10.000,00
El dispositivo debe emitir < 80 dB de intensidad de ruido a 10 m.
El dispositivo debe cortar 1/4 de acre de csped por hora.
Etc. , etc.

Ideacin e invencin
El paso de ideacin e invencin, se puede dividir en tres(3) sub-
pasos:
Generacin de ideas
Lluvia de ideas
Analogas e inversiones
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MODULO I
Anlisis

En esta etapa generalmente se dispongan de algunos diseos

potencialmente factibles, se debe seleccionar el mejor disponible
para un diseo detallado, creacin de prototipo y pruebas. El proceso
de seleccin casi siempre implica un anlisis comparativo de las
soluciones de diseo disponibles.
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MODULO I
Creacin de prototipos y pruebas

Modelos Por ltimo, se puede verificar la correccin o

factibilidad de cualquier diseo hasta que est construido y probado.
Esto por lo general implica la construccin de un modelo fsico del
prototipo. Los prototipos a menudo son muy caros, pero pueden ser
la forma ms econmica de probar un diseo, sin tener que construir
el dispositivo real de tamao natural. Pueden adoptar muchas
formas, desde modelos a escala de trabajo, hasta representaciones
de tamao natural, pero simplificadas, del concepto.
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MODULO I
Las pruebas del modelo o prototipo pueden variar desde
simplemente accionarlo y observar su funcionamiento, hasta fijar
instrumentos suficientes para medir con precisin sus desplazamientos,
velocidades, aceleraciones, fuerzas, temperaturas y otros parmetros.
Puede que se requieran pruebas en condiciones ambientales
controladas tales como alta o baja temperatura o humedad.

Produccin

Por ltimo, con suficiente tiempo, dinero y perseverancia, el diseo

estar listo para su produccin. sta podra consistir en la manufactura
de una versin fi nal simple del diseo, pero muy probablemente
significar hacer miles o incluso millones de piezas de ese artefacto.
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MODULO I
TERMINOLOGA DE MECANISMOS

Como se mencion, los mecanismos consisten en partes conectadas

con el objetivo de transmitir movimiento y fuerza, desde una fuente de
potencia hasta una salida. Un eslabonamiento es un mecanismo donde se
unen partes rgidas para formar una cadena. Una de las partes se denomina
bancada, porque sirve como marco de referencia para el movimiento de todas
las dems partes. La bancada normalmente es una parte sin movimiento.

Los eslabones son las partes individuales del mecanismo y se consideran

cuerpos rgidos que estn conectados con otros eslabones para transmitir
movimiento y fuerzas. Partes elsticas, como los resortes, no son rgidas: por
lo tanto, no se consideran eslabones. No tienen efecto sobre la cinemtica del
mecanismo y se suelen ignorar en el anlisis.
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MODULO I
Una unin es una conexin mvil entre los eslabones que permite el
movimiento relativo entre ellos.

Las dos uniones principales, llamadas tambin uniones totales, son la

unin de revoluta y la unin prismtica La unin de revoluta,
conocida tambin como unin de perno o de bisagra, permite la
rotacin pura entre los dos eslabones que conecta.
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MODULO I
La unin de corredera, conocida tambin como unin de pistn o prismtica,
permite el deslizamiento lineal entre los eslabones que conecta.

La siguiente figura muestra una unin de leva que permite tanto la

rotacin como el deslizamiento entre los dos eslabones que conecta. Debido
al movimiento complejo que genera, a la conexin de leva se le llama unin
de orden superior o media unin. Una conexin de engranes permite
asimismo la rotacin y el deslizamiento entre los dos engranes conforme sus
dientes se van acoplando. La conexin de engrane tambin es una unin de
orden superior.
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MODULO I
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MODULO I
Un eslabn simple es un cuerpo rgido que solo tiene dos
uniones que se conectan con otros eslabones. La figura siguiente
ilustra un eslabn simple. Una

manivela es un eslabn simple que puede girar completamente

alrededor de un centro fijo. Un balancn es un eslabn simple que
oscila con cierto ngulo, invirtiendo su direccin a determinados
intervalos.
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MODULO I
Un ltimo componente general de un mecanismo es el actuador, que
es el componente que impulsa el mecanismo. Los actuadores comunes
incluyen motores (elctricos e hidrulicos), motores de gasolina,
cilindros (hidrulicas y neumticos), motores de tomillos de bolas y
solenoides. Las mquinas que se operan manualmente utilizan el
movimiento humano como el giro de una manivela, como actuador.

DIAGRAMAS CINEMTICOS

En el anlisis del movimiento de una mquina, con frecuencia

se dificulta visualizar el movimiento de los componentes en el dibujo
completo de un ensamble. La figura siguiente presenta una mquina
que se utiliza para manejar partes en una lnea de ensamble.
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MODULO I
Un motor produce la fuerza giratoria que impulsa un mecanismo que
mueve los brazos delante de un lado a otro de manera sincronizada.
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MODULO I
Como se observa una imagen completa d la mquina es muy
compleja, por lo que resulta difcil concentrarse en el movimiento del
mecanismo en consideracin.

Es ms fcil representar las partes de manera esquemtica,

de modo que solo se muestren las dimensiones que influyen en el
movimiento del mecanismo. Tales diagramas desmontados" se
conocen con frecuencia como diagramas cinemticos, cuyo propsito
es similar al de los diagramas esquemticos de los circuitos elctricos
o de los diagramas de tubera, donde se representan las variables
que afectan la funcin principal del mecanismo.
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MODULO I
La tabla siguiente muestra las convenciones comunes que se
usan en la elaboracin de los diagramas cinemticos. Para efectos de
identificacin, los eslabones se numeran, iniciando con la bancada
como el eslabn nmero 1. Para evitar confusin, las uniones se
identifican con letras.
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MODULO I
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MODULO I
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MODULO I
PROBLEMA

La figura siguiente es de una mquina que se usa para cortar y

ajustar tableros de circuitos electrnicos impresos. Elabore un
diagrama cinemtico.
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MODULO I
SOLUCIN:

1.Identifique la bancada

El primer paso en la elaboracin de un diagrama cinemtico

es decidir la parte que se disear como la bancada. El movimiento
de todos los dems eslabones se determinar en relacin con la
bancada. En algunos casos, la seleccin es evidente porque la
bancada est firmemente sujeta en el suelo. En este problema, la
base grande atornillada a la mesa se designa como bancada. El
movimiento de todos los dems eslabones se determina en relacin
con esta base. La base se identifica como el eslabn 1.
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MODULO I
2. Identifique todos los dems eslabones

Una observacin cuidadosa revela otras tres partes que se mueven:

Eslabn 2: Mango

Eslabn 3: Cuchilla cortante

Eslabn 4: Barra que conecta la cuchilla con el mango

3. Identifique las uniones

Se utilizan pernos para unir el eslabn 1 al 2, el eslabn 2 al 3 y el eslabn

3 al 4. Tales uniones se identifican con letras A,B y C. Adems, el cortador
se desliza hacia arriba y hacia abajo, a lo largo de la base. Esta unin de
corredera conecta el eslabn 4 con el 1 y se identifica con la letra D.
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MODULO I

Tarea(10%)

En la figura siguiente se ilustra un alicate de presin. Dibuje su

diagrama cinemtico
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MODULO I
INVERSIN CINEMTICA

El movimiento absoluto se mide con respecto a una bancada estacionaria. El

movimiento relativo de un punto o un eslabn se mide con respecto a otro
eslabn. Como se indic en los ejemplos anteriores, el primer paso en la
elaboracin de un diagrama cinemtico consiste en la seleccin de una parte
que sirva como bancada. En algunos casos, la seleccin de la bancada es
arbitraria. Como en el caso de alicate de presin del problema de tarea.
Cuando se seleccionan diferentes eslabones como bancada, no se altera el
movimiento relativo de los eslabones . Como el movimiento relativo de los
eslabones no cambia con la seleccin de una bancada, la seleccin de un
eslabn como marco de referencia con frecuencia no tiene importancia. El uso
de eslabones alternos como eslabones fijos se conoce como inversin
cinemtica.
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MODULO I
MOVILIDAD

Una propiedad importante en el anlisis de mecanismos es el

nmero de grados de libertad del eslabonamiento El grado de libertad es
el nmero de entradas independientes requeridas para posicionar con
exactitud todos los eslabones de un mecanismo con respecto al suelo
Tambin se puede definir como el nmero de actuadores necesarios para
operar el mecanismo. Un mecanismo actuador podra ser el movimiento
manual de un eslabn hacia otra posicin, la conexin de un motor al eje
de un eslabn o el empuje del pistn de un cilindro hidrulico. El nmero
de grados de libertad de un mecanismo tambin se conoce como
movilidad, el cual se identifica con el smbolo M.
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MODULO I
Cuando la configuracin de un mecanismo est completamente
definida con el posicionamiento de un eslabn, el sistema tiene un grado de
libertad. La mayora de los mecanismos comerciales tienen un grado de
libertad. En contraste, los brazos robticos suelen tener tres grados de libertad
o incluso ms.

Ecuacin de Gruebler

Los grados de libertad para eslabonamientos planos conectados con

uniones comunes se calculan con la ecuacin de Gruebler.

M = grados de libertad = 3(n - 1) - 2jp - jh,

n = nmero total de eslabones en el mecanismo

jp = nmero total de uniones principales (uniones de pernos o de correderas)

jh= nmero total de uniones de orden superior (uniones de levas o engranes)

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MODULO I
El diseador generalmente, emplea en la mayora de los
casos, los eslabonamientos en las mquinas de un grado de libertad.
En la figura 1.13a se presenta un eslabonamiento con un grado de
libertad. Los eslabonamientos con grados de libertad iguales a cero o
negativos se conocen como mecanismos bloqueados, los cuales son
incapaces de moverse y formar una estructura. Una armadura es una
estructura formada por eslabones simples, conectados por uniones
de perno, con cero grados de libertad. En la figura 1.13b se ilustra un
mecanismo bloqueado. Los eslabonamientos con mltiples grados de
libertad necesitan ms de un impulsor para operar con precisin.
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MODULO I
Los mecanismos comunes con mltiples grados de libertad
son cadenas cinemticas abiertas que sirven para obtener cierto
alcance y posicionamiento, tal como los brazos robticos y las
retroexcavadoras.
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MODULO I
En general, los eslabonamientos con mltiples grados de
libertad ofrecen mayor capacidad para posicionar con precisin un
eslabn. En la figura anterior se presenta un mecanismo con
mltiples grados de libertad.

PROBLEMA DE EJEMPLO

La figura siguiente muestra una sujetadora de abrazadera.

Elabore un diagrama cinemtico, con la mordaza de la abrazadera y
el mango como puntos de inters. Calcule tambin los grados de
libertad de la abrazadera.
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MODULO I

SOLUCIN:

1.Identifique la bancada

El componente atornillado al banco o la mesa se designa como la

bancada. El movimiento de los dems eslabones se determina en
relacin con tal bancada. La bancada se numera como el eslabn 1.
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MODULO I
2.Identifique los dems eslabones.

Una observacin cuidadosa revela otras tres partes que se mueven:

Eslabn 2: Mango

Eslabn 3: Brazo que sirve como abrazadera-mordaza.

Eslabn4: Barra que conecta el brazo de la abrazadera y el mango.

3.Identifique las uniones

Se utilizan cuatro uniones de pernos para conectar los diferentes

eslabones (el eslabn 1 al 2. el 2 al 3. el 3 al 4 y el 4 al 1). Tales

uniones se identifican con las letras A hasta D.
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MODULO I
4.Identifique los puntos de inters

Se desea conocer el movimiento de la abrazadera/ mordaza, la cual

se designa como el punto de inters X.

Se desea conocer tambin el movimiento

del extremo del mango, que se

designa como el punto de inters y.

5.Elabore el diagrama cinemtico.

En la figura siguiente se detalla el

diagrama cinemtico.
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MODULO I
6.Calcule la movilidad

Con los cuatro eslabones y las cuatro uniones de perno,

n = 4, jp = 4pernos, jh = 0

M = 3(n - 1) 2jp jh = 3(4 - 1) - 2(4) - 0 = 1

PROBLEMA DE EJEMPLO

La figura siguiente muestra un dispositivo que sirve para cortar

material. Elabore un diagrama cinemtico, con el extremo del mango
y el extremo de corte como puntos de inters. Tambin calcule los
grados de libertad de la prensa cortadora.
 Diseo DE MAQUINAS
MODULO I

SOLUCIN:

1.Identifique la bancada

La base est atornillada a una superficie de trabajo y se designa

como la bancada. El movimiento de los dems eslabones se
determina en relacin con esta bancada. A la bancada se le asigna el
nmero 1.
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MODULO I
2.Identifique los dems eslabones

Una observacin cuidadosa revela otras dos partes mviles:

Eslabn 2: Engrane/mango.

Eslabn 3: Palanca cortadora.

3.Identifique las uniones

Se usan dos uniones de perno para conectar estas partes. Un perno

conecta La palanca cortadora con La bancada. Esta unin se rotula
como A. Se usa un segundo perno para conectar el engrane/mango
con la palanca cortadora. Esta unin se identifica como B.

El engrane/mango tambin se conecta a la bancada con una unin de

engrane. Esta unin de orden superior se identifica como C.
 Diseo DE MAQUINAS
MODULO I
4.Identifique los puntos de inters.

Se desea conocer el movimiento del extremo del mango y se

designa como el punto de inters X. Tambin se busca determinar el
movimiento de la superficie cortadora y se designa como el punto de
inters Y.

5.Elabore el diagrama cinemtico

El diagrama cinemtico se presenta en la figura

siguiente.
 Diseo DE MAQUINAS
MODULO I
6.Calcule la movilidad: para calcular la movilidad, se identificaron
tres eslabones en el mecanismo. Tambin hay dos uniones de perno y
una unin de engrane, de modo que:

n = 3, jp= (2 pernos) = 2, jh = (1 unin de engrane)= 1.

M = 3(n - 1) 2jp jh= 3(3 - 1) - 2(2) - 1 = 1

El mecanismo de la prensa de corte est restringido a un

grado de libertad. Con el movimiento de un solo eslabn, el mango,
los dems eslabones se posicionan con precisin y se lleva el
extremo de corte sobre la pieza de trabajo.
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MODULO I
Actuadores e impulsores

Para operar un mecanismo, se requiere un dispositivo actuador o

impulsor que proporcione el movimiento y la energa de entrada. Para
operar con precisin un mecanismo, se necesita un impulsor por cada
grado de libertad. Se utilizan muchos actuadores diferentes en las
mquinas y los mecanismos, tanto industriales como comerciales.

Algunos de los ms comunes son:

Los motores elctricos de corriente alterna brindan el movimiento

giratorio continuo menos costoso. Sin embargo, estn limitados a unas
cuantas velocidades estndar, que son una funcin de la frecuencia de
la corriente elctrica.
 Diseo DE MAQUINAS
MODULO I
En Venezuela la frecuencia de la corriente es de 60 Hz, lo cual
corresponde a velocidades de 3600, 1800, 900,720 y 600 rpm. Los
motores monofsicos se utilizan en aplicaciones residenciales y estn
disponibles desde 1/50 basta 2 hp. Los motores trifsicos son ms
eficientes, pero en la mayora de los casos estn limitados a
aplicaciones industriales, porque requieren una potencia de servido
de tres fases.

Estn disponibles desde 1/4 hasta 500 hp. Los motores

elctricos de corriente continua tambin producen movimiento
giratorio. La velocidad y la direccin del movimiento se modifican
fcilmente, pero requieren potencia de un generador o una batera.
 Diseo DE MAQUINAS
MODULO I
Los motores de corriente continua pueden alcanzar
velocidades extremadamente grandes, hasta de 30000 rpm. Estos
motores se usan con frecuencia en vehculos, dispositivos
inalmbricos, o en aplicaciones donde se requiere controlar mltiples
velocidades y direcciones, como en una mquina de coser.

Los motores a gasolina tambin generan movimiento giratorio

continuo y su velocidad se regula dentro de un intervalo aproximado
de 1000 a 8000 rpm. Son impulsores comunes y altamente porttiles
que se utilizan en aplicaciones que requieren gran potencia. Como
dependen del consumo de combustible, los motores de gasolina sirven
para impulsar mquinas que operan en exteriores.
 Diseo DE MAQUINAS
MODULO I
Los servomotores son motores que se acoplan a un
controlador para generar un movimiento programado o mantenerlo en
una posicin fija. El controlador requiere sensores sobre el eslabn
que se desea mover, para brindar informacin de retroalimentacin
acerca de su posicin, velocidad y aceleracin. Estos motores tienen
menor capacidad de potencia que las otras clases de motores y son
significativamente ms costosos; no obstante, se utilizan en mquinas
que requieren movimientos guiados con precisin como los robots.

Los motores de aire o hidrulicos tambin producen

movimiento giratorio continuo y son pareados a los motores
elctricos, pero tienen aplicaciones ms limitadas.
 Diseo DE MAQUINAS
MODULO I
Lo anterior se debe a la necesidad de una fuente hidrulica o
de aire comprimido. Tales dispositivos de induccin se usan
principalmente dentro de las mquinas, como en el equipo de
construccin y los aviones, donde se puede obtener un fluido
hidrulico de alta presin.

Los cilindros hidrulicos o neumticos son componentes

comunes para impulsar un mecanismo con una carrera lineal
limitada. La figura siguiente muestra un cilindro hidrulico, y la
representacin cinemtica comn del cilindro.
 Diseo DE MAQUINAS
MODULO I
El cilindro contiene un ensamble de pistn y una varilla que
se desliza en relacin con el cilindro. Para efectos cinemticos, son
dos eslabones (pistn/varilla y cilindro) conectados con una unin
prismtica. El cilindro y el extremo de la varilla suelen tener
aditamentos para uniones de perno.
 Diseo DE MAQUINAS
MODULO I
Los actuadores de tornillo tambin producen carrera lineal
limitada. Estos actuadores consisten en un motor que hace girar un
tornillo. Una tuerca aparejada suministra movimiento lineal. Los
actuadores de tomillo se pueden controlar con precisin y reemplazar
directamente a los cilindros. Sin embargo, son considerablemente
ms costosos que los cilindros, aun cuando haya fuentes de aire o
hidrulicas disponibles. Como en los cilindros, en los actuadores de
tornillo tambin existen aditamentos para uniones de perno en los
dos extremos. Por consiguiente, su diagrama cinemtico es idntico
al de la figura anterior.
 Diseo DE MAQUINAS
MODULO I
PROBLEMA DE EJEMPLO.

En la figura siguiente se muestra un pie de balancn estabilizador

para un camin. Elabore un diagrama cinemtico con la parte inferior
de la pierna estabilizadora como un punto de inters. Tambin calcule
el grado de libertad.
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MODULO I
SOLUCIN:

1.Identifique la bancada

Cuando se utiliza el balancn estabilizador, el camin est detenido,

de modo que se designa el camin como la bancada.

El movimiento de los dems eslabones se determina en relacin con

el camin, la bancada se identifica como el eslabn 1.

2.Identifique los dems eslabones.

Una observacin cuidadosa revela otras tres partes mviles:

Eslabn 2: Pie de balancn estabilizador

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MODULO I
Eslabn 3: Cilindro.

Eslabn 4: Pistn/varilla.

3.Identifique las uniones.

Se usan tres uniones de perno para conectar las partes. Una conecta
la pierna estabilizadora con la bancada del camin, la cual se
identifica como la unin A. Otra conecta la pierna estabilizadora con
la varilla del cilindro y se identifica como la unin B. la ltima unin
de perno conecta el cilindro con la bancada del camin y se identifica
como la unin C .Hay una unin de corredera en el cilindro, la cual
conecta el pistn/varilla con el cilindro. Se identifica como la unin D.
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MODULO I
4.Identifique los puntos de inters

El pie estabilizador es parte del eslabn 2, mientras el punto de

inters ubicado en la parte inferior del pie se identifica como el punto
de inters X.

5.Elabore el diagrama cinemtico

 Diseo DE MAQUINAS
MODULO I
4. Calcule la movilidad.

Para calcular la movilidad, se sabe que en tal mecanismo hay cuatro

eslabones, tres uniones de perno y una unin de corredera. Por
consiguiente,

El mecanismo estabilizador est restringido por un grado de

libertad. Con el movimiento de un solo eslabn, el pistn, coloca en
posiciones precisas los dems eslabones en el estabilizador y ubica al pie
del balancn estabilizador en el suelo.
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MODULO I
Unin de perno en una ranura.

Una conexin comn entre eslabones es la unin de perno en una

ranura, como la que se ilustra en la figura siguiente. Se trata una unin de
orden superior porque permite que los dos es libones giren y se deslicen
entre s.

Para simplificar el anlisis cinemtico se utilizan las uniones principales

para modelar esta unin de orden superior. La unin de perno en una
ranura se vuelve una combinacin de unin de perno y unin de corredera.
Observe que si se agrega otro eslabn al mecanismo. En ambos casos, el
movimiento relativo entre los eslabones es l mismo.
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MODULO I
Unin de tornillo

Una unin de tornillo, como la mostrada en la figura siguiente,

es otra conexin comn entre eslabones. La unin de tornillo permite
dos movimientos relativos, aunque dependientes entre los eslabones
que une. El giro especfico de uno de los eslabones causar un
movimiento relativo de traslacin entre los dos eslabones. Por
ejemplo, al girar el tomillo una revolucin, la tuerca se mueve una
distancia de 0.1 que es el paso del tomillo, de modo que nicamente
se introduce un movimiento independiente.

La unin de tornillo se modela por lo general como una unin

de corredera, como la que se ilustra en la figura siguiente
 Diseo DE MAQUINAS
MODULO I
Debe quedar claro que hay rotacin fuera del plano; sin embargo.
nicamente la traslacin relativa entre el tornillo y la tuerca se
considera en el anlisis cinemtico plano.

PROBLEMA DE EJEMPLO

La figura ilustra una mesa levadiza que se usa para ajustar la altura
de trabajo de diferentes objetos. Elabore un diagrama cinemtico y
calcule los grados de libertad.
 Diseo DE MAQUINAS
MODULO I
SOLUCIN:

1.Identifique la bancada la placa de la base inferior descansa sobre

una superficie fija, de modo que la placa de la base se designa como
la bancada. El soporte en la parte inferior derecha de la figura , est
atornillado a la placa de la base. Asimismo, los dos soportes que
sostienen el tomillo en la parte izquierda tambin estn atornillados a
la base.
 Diseo DE MAQUINAS
MODULO I
En el anlisis anterior se vio que no se considera la rotacin fuera del
plano del tomillo. Solamente la traslacin relativa de la tuerca se incluye en el
modelo cinemtico. Por lo tanto, el tomillo tambin se considera parte de la
bancada. El movimiento de los dems eslabones se determinar en relacin
con esta placa de base inferior, la cual se identifica con el eslabn 1.

2.Identifique los dems eslabones

Una observacin cuidadosa revela otras cinco parles mviles:

Eslabn 2: Tuerca

Eslabn 3: Brazo de soporte que conecta la tuerca con la mesa

Eslabn 4: Brazo de soporte que conecta el soporte fijo con la ranura de la

mesa
 Diseo DE MAQUINAS
MODULO I
Eslabn 5: Mesa

Eslabn 6: Eslabn extra utilizado para modelar el perno en la unin de

ranura con las uniones de perno y La corredera por separado.

3.Identifique las uniones

Se usa una unin de corredera para modelar el movimiento entre el

tomillo y la tuerca. Una unin de perno, designada como punto A, conecta
la tuerca con el brazo de soporte identificado como eslabn 3. Una unin
de perno, designada como punto A conecta los dos brazos de soporte
(eslabones 3 y 4). Otra unin de perno, designada como punto C conecta
el eslabn 3 con l eslabn 6. Una unin de corredera une el eslabn 6
con la mesa (eslabn 5). Un perno, designado como punto D. conecta la
mesa con el brazo de soporte (eslabn 3).
 Diseo DE MAQUINAS
MODULO I
Por ltimo, una unin de perno, designada como punto E, se emplea
para conectar la base con el brazo de soporte (eslabn 4).

4.Elabore el diagrama cinemtico

 Diseo DE MAQUINAS
MODULO I

Conclusin

La mesa levadiza tiene movimiento restringido con un grado de

libertad. Un eslabn mvil, el mango que gira el tomillo, posicionara
exactamente todos los dems eslabones del dispositivo, elevando o
bajando la mesa.
 Diseo DE MAQUINAS
MODULO I
TAREA (20%).

La figura SIGUIENTE muestra una prensa mecnica que sirve

para ejercer grandes fuerzas. Con el extremo del mango como
punto de inters, elabore un diagrama cinemtico y calcule,
adems, los grados de libertad.