DINAMICA

Cinemtica del cuerpo

rgido
 Movimiento de Rotacin y
Traslacin
Consideremos un sistema fijo s(x,y,z) con origen en
O y un sistema mvil s(x,y,z) con origen en O
que se puede trasladar y rotar y una partcula
ubicada en el punto P, la cual se puede describir
S S sistemas S
desde ambos
S

r R r
Movimiento relativo

r xi yj zk( posicin absoluta )

R Xi Yj Zk( posicin de O con respecto a O)

r xi yj z k( posicin relativa de la particula con respecto a O)

P
dr dR dr
v r
dt dt dt

r

R
 Movimiento relativo

r R r

v V v w r

v : velocidad absoluta (medida en O )

V : velocidad de O con respecto a O

v : velocidad de la particula con respecto a O

(velocidad relativa)

w : velocidad angular del sitema movil

r : posicin de la partcula con respecto a O

 ejemplo
Un nio se mueve a una velocidad de 8 m/s en el interior
de un vagn que se mueve hacia la derecha a 15 m/s
determine la velocidad absoluta del nio cuando
A) camina hacia la izquierda
B) camina hacia la derecha
 ejemplo
Suponga que sobre el vagn se ubica una rueda de 1,2
m de radio que gira en sentido horario con una velocidad
angular de 6 rad/s.
Determine la velocidad absoluta de los puntos A, B y C

C A
 ejemplo
La barra AB gira en sentido horario a
5 rad/s. Determine la velocidad
angular de la barra BC y la velocidad
del extremo C

30cm

40cm 70cm
 Una barra de 3 m de longitud resbala por una pared vertical y por el
suelo. Determine la velocidad del extremo superior B si el extremo
inferior A se mueve hacia la derecha a 5 m/s, en los casos (a) y (b)

A
A 30
70
 ejemplo
Determine la velocidad del embolo si
la manivela gira a 3 rad/s en sentido
antihorario

25cm

60cm
10cm
 Una rueda AB de 25 cm de radio gira en sentido horario, cuando el
extremo C de la barra BC de 70 cm de longitud se mueve hacia la
derecha a 8 m/s. Encuentre la velocidad angular de la rueda

C
 ejemplo
El sistema formado por tres brazos gira en un
Plano vertical. Encuentre la velocidad angular
De las barras BC y CD, si la barra AB gira en
En sentido horario a 6 rad/s en los casos (a) y
 90cm

10cm

40cm 70cm
Dos barras AB y BC de la misma longitud L=0,5 m estan
unidas con un pasador en B. El extremo C esta obligado
a moverse por una ranura. En el instante de la figura la
velocidad angular de la barra AB es de 8 rad/s en
AB

sentido horario. Encuentre:

B

a) la velocidad del extremo B 50

b) la velocidad angular de la barra BC
c) La velocidad del extremo C L
C
d) La forma vectorial de la velocidad de C 30

A
El collarin B se mueve hacia la derecha, cuando la
barra ranurada gira en sentido horario a 5 rad/s.
Para el instante de la figura encuentre la velocidad
del collarin B y la velocidad relativa entre B y A

60cm

50
A
 ejemplo
La barra AB gira en sentido
horario a 8 rad/s y el
extremo B est obligado
a moverse por la ranura
de la barra CD.
Encuentre la velocidad
angular de la barra CD y
la velocidad relativa de
B con respecto a C,
cuando AB=0,7 (m) y en
el instante de la figura
BC=0,8 (m) con =30
 aceleracin

v V v w r

a A a 2w v r w w r

a : aceleraci n absoluta

A : aceleraci n del sistema movil

a : aceleraci n de la particula c / r a O

: aceleracio n angular del sistema movil

 ejemplo
La barra AB gira en sentido horario a
5 rad/s y acelera en sentido
antihorario a 3 rad/s2. Determine la
aceleracin de la barra BC y la
aceleracin del extremo C

30cm

40cm 70cm
 30cm

40cm 70cm
 En el sistema biela-manivela, la biela mide 40 cm y la manivela 80 cm.
La biela gira con una velocidad angular de 4 rad/s y una aceleracin
angular de 6 rad/s2, ambas en sentido horario. Para el instante de la
figura determine la velocidad y aceleracin del mbolo C

C
 Una rueda de AB de 25 cm de radio gira en sentido horario, cuando
el extremo C de la barra BC de 70 cm de longitud se mueve hacia
la derecha a 8 m/s y con una aceleracin de 3 m/s2
Encuentre la velocidad angular y la aceleracin angular de la rueda

C
 B

C
Dos barras AB y BC de la misma longitud L=0,5 m estan
unidas con un pasador en B. El extremo C esta obligado
a moverse por una ranura. En el instante de la figura la
velocidad angular y aceleracin angular de la barra AB
es de 8 rad/s y 6 rad/s2, ambas en sentido horario.
Encuentre:
a) la velocidad del extremo C
AB

b) la aceleracin angular de la barra BC B

c) La forma vectorial de la aceleracin de C
50

L
C
30
A
 AB

50

L
C
30
A
Una rueda de 20 cm de radio gira con una velocidad
angular constante de 10 rad/s en sentido antihorario.
Encuentre las velocidades angulares y aceleraciones
angulares de los brazos BC y CD
5 15 20

A
5 B

40

C
17 D
 La rueda de la figura gira a 4 rad/s y
7 rad/s2, ambas en sentido
antihorario. Determine la velocidad y
aceleracin del mbolo C

B
0,2m

A C

0,07m 0,5m
En el sistema de tres barras que muestra la figura, la
barra AB gira a 3 rad/s y 5 rad/s2, ambas en sentido
horario. Determine la velocidad angular y la
aceleracin angular de las barras BC y CD
 1,2 m 0,8 m
A B

1,5 m