ROTACIONES

Y MOMENTOS
DE INERCIA
 Definicin y clasificacin de los
sistemas de partculas

Qu es un sistema de partculas?
Modelo ms complejo que el de la partcula.
Considera los objetos como agregados de
partculas que interaccionan.
Se usa cuando el modelo de partcula no es
adecuado y considera las dimensiones del objeto
en estudio.

3
 Definicin y clasificacin de los
sistemas de partculas.
Clasificacin de los sistemas de partculas.
Discretos n finito de partculas Continuos distribucin continua de materia

Deformables Rgidos Deformables Rgidos

Cambia distancia No cambia Cambia forma No cambia

Z Z
m3
m1 m4 dm
mn m2
r1

r2 r

O Y O Y
X X
4
 Centro de masas. Movimiento
del centro de masas de un Z
m3
sistema de partculas. m1 CM m4
Centro de masa (CM)
Para un sistema de partculas discreto el CM es
r1 mn m2
rCM
un punto cuya posicin, velocidad y aceleracin
r2
vienen dadas por

m r m2 r2 i i i i i i
m r m r O Y
rCM 1 1
m1 m2 i mi M X
ZC

drCM 1 dri i mi vi ZL
vCM i mi m3
dt M dt M m1 CM m YC

dvi i mi ai
4
dvCM 1
aCM i mi X C mn
SC
m2
dt M dt M
Se puede colocar un sistema de
referencia en el CM llamado sistema C S
(SC), distinto del sistema inercial donde OL YL
se encuentra el observador que se llama XL
sistema laboratorio o sistema L (SL).
5
Centro de masas. Movimiento del centro de masas de
un sistema de partculas.
Fuerzas internas y fuerzas externas
Sistema S
F2 S
F1 , F2 Fuerzas externas
F1 f 21
f12 , f 21 Fuerzas internas
f12 m2
S Fuerza externa resultante que acta
m1 sobre el sistema S

Fext F1 F2 Fi
i

Para el sistema S se puede demostrar que El CM de un sistema de

partculas se mueve como
dp dvCM
Fext Fext M MaCM
si fuera una partcula de
dt dt masa igual a la masa total
Como p MvCM del sistema y estuviera
sujeto a la fuerza externa
Si el sistema S se encuentra aislado resultante.

dp
Fext 0 vCM cte El CM de un sistema de partculas
dt aislados se mueve con velocidad
constante en relacin con cualquier
sistema de referencia inercial.
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 Movimiento del centro de masas de un sistema de
partculas.

Trayectoria del CM
de un sistema de
partculas aislado

Trayectoria del CM de sistemas de

partculas sometido a fuerzas externas 7
 Cinemtica del slido rgido
Un slido rgido puede presentar los siguientes movimientos
v2
Movimiento de traslacin v2
v2
Todas las partculas describen
vCM
trayectorias paralelas. v
vCM CM CM CM

En un instante dado todos los puntos v1
1
CM v
del slido poseen la misma velocidad y v1
aceleracin.

v1 v2 vCM
v2
Todas las partculas describen trayectorias
vCM
circulares alrededor de una lnea llamada CM
eje de rotacin.
v1
En un instante dado todos los puntos del

slido poseen la misma velocidad y v1
aceleracin angular. CM

v2 CM v1

v1 r1
vCM

vCM rCM
v2

v2 r2
8
 Movimiento general Rotacin
Este movimiento siempre puede
considerarse como una
combinacin de una traslacin y Traslacin
CM
una rotacin.
CM

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 CM vCM
Movimiento de traslacin de un slido rgido
Ecuacin del movimiento para la traslacin de un slido rgido.
Como todas las partculas del slido se mueven con la misma
velocidad y aceleracin, el estudio del movimiento de traslacin del
slido se puede llevar a cabo analizando el movimiento de su CM.
El movimiento del CM viene dado por

Fext M

Por tanto, tomando el CM y usando los mtodos

dvCM
dt

explicados en el tema anterior para la dinmica de

la partcula, se puede analizar el movimiento de
traslacin del slido rgido.

MaCM Traslacin

10
 Rotaciones y momento de
inercia
Cuando un disco slido, por ejemplo una rueda,
gira en relacin a un eje, hablaremos de
rotacin. Se debe notar que en estos casos cada
punto del disco posee un movimiento
circunferencial en relacin al eje de giro.
Mientras todos los puntos poseen la misma
rapidez angular, solo poseen igual rapidez y
aceleracin los que se encuentran a igual
distancia del eje de giro.
 Rotaciones y momento de inercia
Todos los puntos de la
rueda poseen, respecto
del eje de giro, igual Respecto del eje de giro
velocidad angular () P y Q tienen igual
rapidez angular (),
pero distinta rapidez
(v), distinta aceleracin
Centrpeta (a), las cuales
dependen de la distancia
al eje de rotacin
 Rotaciones y momento de
inercia
El concepto de masa expresa la dificultad que
presenta un objeto para que una fuerza
modifique su estado de movimiento. Mientras
ms masa posea un objeto, mayor fuerza
debemos aplicar para que al trasladarlo alcance
cierta rapidez, o bien para detenerlo o tambin
para desviar su trayectoria. Para hacer girar un
cuerpo alrededor de un cierto eje ocurre algo
similar.
 Rotaciones y momento de
inercia
Seguramente se
han dado cuenta de
que el esfuerzo que
se hace para rotar
un objeto, por
ejemplo un libro,
depende del eje en
relacin al cual lo
haga. Verifica lo que
se ilustra en la
 Rotaciones y momento de
inercia
El concepto fsico que da cuenta de este
hecho es el momento de inercia, que
expresaremos por I. Esta es una magnitud
ms compleja, pues depende tanto de la
masa, como del modo en que ella est
distribuida en relacin al eje de giro.
 Rotaciones y momento de
inercia
Para el caso simple de una
masa m situada en el
extremo de una varilla de
largo l, el momento de
inercia corresponde, por
definicin, a I = ml2, si el
eje de giro es el que se
indica en la figura. Por
razones de simplicidad
suponemos despreciable la
masa de la varilla.
 Rotaciones y momento de
inercia
Mientras ms larga sea
la varilla; es decir, a
mayor l, mayor es su
momento de inercia o,
dicho de otro modo,
mientras ms alejada se
encuentre la masa del
eje de giro, mayor ser
el valor de I.
 Rotaciones y momento de
inercia
Esto tiene algunas aplicaciones que con seguridad ya
conoces. Debes haber equilibrado, por ejemplo, una
escoba con un dedo, como se ilustra en la figura. En
cul de los siguientes casos resulta ms difcil
mantener una varilla en equilibrio?
 Rotaciones y momento de
inercia
La figura propone un experimento simple.
Construye el sistema que se ilustra en dicha figura
teniendo en cuenta que puedes colgar de una pita
una varilla de madera en la cual has enterrado un
par de naranjas. En cul de los dos casos el
sistema posee un mayor momento de inercia?
 Rotaciones y momento de
inercia
En ambos casos la masa del sistema es la misma,
pero est distribuida de distinta manera. En el
caso de la masa ms alejada del eje de giro, el
momento de inercia es mayor. Al aplicar en ambos
casos un torque que saque del reposo el sistema,
se constata que en el caso b el sistema opone
menos dificultad para rotar. Ahora bien, si se
ponen ambos sistemas a rotar al mismo tiempo,
cul de ellos se mantiene ms tiempo en
rotacin? Por qu?

 Energa en el movimiento
rotacional
Un
cuerpo rgido en rotacin es una masa en
movimiento, tiene energa cintica que se puede
expresar en trminos de la rapidez angular y una
nueva cantidad llamada momento de inercia que
depende de la masa del cuerpo y de la forma en que
se distribuye tal masa.
Se considera que el cuerpo est formado por una
gran cantidad de partculas m1, m2, a distancias r1,
r2, del eje de rotacin

 Energa cintica rotacional

La energa cintica total del cuerpo es la suma de las
energas cinticas de yodas sus partculas:

K=
Sacando factor comun:

K =
La cantidad entre parentesis se denomina momento de
inercia
I=
 Momento de inercia
La
palabra momento implica que I depende
de la distribucin espacial de la masa del
cuerpo, nada tiene que ver con el tiempo.
En un cuerpo rgido, las distancias ri son
constantes, en tanto que I es independiente
de como gira el cuerpo en torno al eje dado.
En trminos de momento de inercia I, la
energa rotacional K de un cuerpo rgido es:
 discreto se define

a
L

c
b

IIooo1212M
Cilindro

13aR22bLIoo112M
M
2M R 2
I mi Ri2

Paraleleppedo
L

a
a
I
oR
I1
o2
i

M
ML
R
2
aM
I R 2dm

2I
o
o1
2
4
bIoMR
2
25M
R
Hemos visto que el momento de inercia para un sistema de partculas

22 2
Para un objeto continuo el sumatorio anterior se reemplaza por una integral

Placa

2
Varilla delgada

Anillo

rectangular

b
b
R

R
Disco

Esfera

24
Teorema de Steiner
 Teorema de Steiner
El Teorema de Steiner dice que:
El momento segundo de una superficie respecto
a un eje cualquiera contenido en el plano de la
superficie es igual al momento segundo de la
superficie respecto a un eje paralelo que pase
por el Centroide de la superficie ms el
producto del rea de sta por el cuadrado de la
separacin de los ejes.
Este teorema solo es vlido para pasar de un eje
a uno paralelo centroidal o, al revs, para pasar
de un eje centroidal a otro paralelo a l.

M

o
Rotacin en torno a un eje fijo de un slido
rgido.
Ecuacin del movimiento para la rotacin de un slido rgido que gira en torno
a un eje fijo (que es principal de inercia).
El momento de las fuerzas exteriores para un slido rgido que gira alrededor
de un eje principal de inercia que pasa por O se expresa

ext d I
ext dLO
MO
I
d
Z MO
dt Como es principal dt dt
LO I

Rotacin en
M Oext I
O torno a un eje

27
 vCMvCM
Movimiento de rodadura.
Ecuaciones del movimiento de traslacin y rotacin combinados de un slido rgido.
Para un slido rgido que se traslada y que gira alrededor de un eje que pasa
por su CM, las ecuaciones del movimiento son

Fext MaCM Traslacin
ext Rotacin en
M CM I
torno a un eje

Tipos de movimientos de un slido rgido de forma cilndrica

que se mueve sobre una superficie plana
El cilindro desliza
El mismo punto del slido permanece
en todo momento en contacto con la
superficie.
CM CM El cilindro tiene un movimiento de
traslacin.
P Todos los puntos del slido tienen la
P
SCM misma velocidad para cualquier
instante de tiempo.

28
 P

CM

Traslacin

R
R

s
C
M R
v
C
M


2
R
R
Rvp0
SCM

R
a
C
M

R
Movimiento de rodadura.
El cilindro rueda sin deslizar. Movimiento de rodadura.
Un punto distinto del slido en cada instante permanece en contacto con la
superficie verificndose.

CM

CM
CM
R
P

El cilindro tiene un movimiento de traslacin y rotacin combinados.

+
Rotacin
CM

La velocidad del punto de contacto con la superficie es nula.

Si existe fuerza de rozamiento sta es esttica.

29
 sCM R vCMRaCMR
Movimiento de traslacin y rotacin
combinados. Movimiento de rodadura.

El cilindro rueda y desliza.

Al rodar y deslizar en este caso se tiene que

El cilindro tiene un movimiento de traslacin y

rotacin combinados, pero la velocidad del punto de
contacto no es nula.
Si existe fuerza de rozamiento sta es dinmica.

30
 Comparacin dinmica de traslacin y de
rotacin

FUERZA CAUSA MOMENTO

EFECTO ACELERACIN
ACELERACIN ANGULAR

INERCIA MOMENTO
MASA DE INERCIA

F ma LEY M I
Ejercicio: deducir la ley fundamental
de la dinmica de rotacin a partir
de la 2 ley de Newton