Universidad de Oviedo

Tema V: Fundamentos de la
conversin electromecnica
de energa

Dpto. de Ingeniera Elctrica,

Electrnica de Computadores y
Sistemas
 5.1. La conversin
electromecnica I
Campo Imanes
Fuerza externa que Espira
hace girar a la
Magntico Permanentes
espira

N S

Escobillas

Fuerza Electromotriz
+ inducida en la espira GENERADOR
por el campo ELEMENTAL
 5.1. La conversin
electromecnica II
Campo Imanes
Espira Magntico Permanentes

N S

FUERZA QUE TIENDE A HACER

Escobillas GIRAR A LA ESPIRA: PAR MOTOR

Corriente que circula

por la espira debida al
MOTOR
generador
ELEMENTA
L
 5.2. El principio de
reversibilidad
Todas las Pueden funcionar
mquinas como motor o
elctricas como generador
rotativas son
reversibles
Conversin de Energa
Moto
Elctrica en Energa
r
Mecnica
Conversin de Energa Mecnica
Generado
en Energa Elctrica
r
 5.3. Balance energtico
de una mquina rotativa
ESTATOR ROTOR
Potencia
mecnic
a til del
Potencia motor
elctrica
(Pu)
consumid
a (Pe) Pu

Pe
90%

Prdidas Prdida Prdidas Prdidas

en el s en el en el rotacional
cobre del hierro cobre del es
estator rotor
 Universidad de Oviedo

Tema VI: La mquina de

corriente continua

Dpto. de Ingeniera Elctrica,

Electrnica de Computadores y
Sistemas
 6.1. La mquina de CC:
generalidades
La mquina de CC consta de dos devanados alimentados con CC:
uno llamado inductor que est en el estator de la mquina y
otro llamado inducido que est en el rotor.
En el caso de funcionamiento como motor ambos devanados
estn alimentados con CC. En el caso de funcionamiento como
generador se alimenta con CC el inducido y se obtiene la FEM
por el inductor (tambin continua).
Su funcionamiento se basa en la existencia de un mecanismo
llamado colector que convierte las magnitudes variables gene-
radas o aplicadas a la mquina en magnitudes constantes.
Se utilizan en traccin elctrica (tranvas, trenes etc.) y en
accio-namientos donde se precisa un control preciso de la
velocidad.
Estn en desuso debido a su complejo mantenimiento.
 6.2. Despiece de una
1.
2.
Culata
Ncleo polar
mquina de CC
3. Expansin polar
4. Ncleo del polo
1
auxiliar o de 8
conmutacin
2 10 3
5. Expansin del polo
auxiliar o de 9 12
conmutacin 6
6. Ncleo del inducido
7. Arrollamiento de 11
inducido 5 4
8. Arrollamiento de
excitacin 7 M. F. Cabanas:
Tcnicas para el
mantenimiento y
diagnstico de
9. Arrollamiento de mquinas elctricas
conmutacin rotativas
 Motores de
CC Catlogos comerciales

Motor de CC para
aplicaciones de
robtica

Pequeos motores de
CC e imanes
permanentes
Fotografa realizada en los talleres de ABB Service
Gijn

Catlogos comerciales

Motor de CC de 6000 kW fabricado por ABB

 6.3.
Funcionamiento
como generador I
Fuerza externa que I manes permanentes o campo magntico
hace girar a la creado por una corriente continua
espira

N S N S

Escobillas Anillos
rozantes Instrumento de medida
M. F. Cabanas:
Tcnicas para el
mantenimiento y
diagnstico de
mquinas elctricas
rotativas

La FEM que se obtiene a la salida de la mquina vara en el

tiempo ya que esta mquina no dispone de colector
 6.3.
Funcionamiento
como generador II
d B d area

d B l r d

B l r d

B l r 2 d

Si la espira
espira gira
gira con con
velo-cidad angular

=d /dt mientras se
mueva en la zona del
flujo se inducir en
ella FEM:
E
d d
E B l r 2
dt dt L. Serrano:
Fundamentos de
V R
E 2 B l V
mquinas elctricas
rotativas
 Con la mquina
girando a una cierta
E 2 B l V
velocidad V, la fem
que se induce es
E N S
alterna: cambia de
2BlV
signo cada vez que
se pasa por debajo Polos inductores
de cada polo. de la mquina
El colector es un
dispositivo que
invierte el sentido de 0 2
la FEM para obtener
una tensin continua
y positiva -2BlV

E E N S
N S
2BlV 2BlV

0 2 0 2
Colector elemental (2 delgas) Colector real (muchas delgas)
 Catlogos
comerciales
6.4. El
colector
M. F.
Cabanas:
Tcnicas para
Colector el
mantenimiento
y diagnstico
de mquinas
elctricas
rotativas

Escobillas
Colector
real

Sentido de rotacin Colector de dos

de la espira delgas

1 M. F.
Cabanas:
Tcnicas para
el
2 1 1 2 mantenimiento
y diagnstico
de mquinas
2 elctricas
rotativas

- + 0 - +
Instante Inicial Conmutacin Inversin de la polaridad
 6.5. FEM inducida
en un mquina de
E CC

FEM EN UNA ESPIRA2 B l V
FEM DE INDUCIDA POR 2 VBl N=n total de
EL DEVANADO
E N espiras a=n de
a circuitos en
COMPLETO DE LA
paralelo
MQUINA
B Ap ARotor 2 r l r l
Ap
Ap=rea del Npolos 2p p
polo

2V P P
E N B
a r rl

V r n
2
60
r
n=Velocidad en
RPM r= radio

N p
E 4 n E K n
60a
 6.6. Par interno de
una mquina de CC
PAR CREADO POR UNA ESPIRA

PAR CREADO POR EL I

Tespira 2B l r I espira 2B l r
DEVANADO a
COMPLETO DE LA a=n de circuitos en
MQUINA paralelo I=Corriente rotor
(inducido)
I P
TTOTAL N 2B l r B
a rl
N=n total de 2P N
espiras TTOTAL I
a
TTOTAL K I
I= Corriente de
inducido
 6.7. Formas de
excitacin I
El campo magntico de la mquina de CC puede generarse
mediante imanes permanentes, o con bobinas alimentadas con CC
(caso habitual):
Segn la forma de alimentacin de las bobinas se tienen 2 tipos de
excitacin:
Excitacin independiente: la corriente que alimenta al deva-nado
inductor es ajena a la propia mquina, procede de una fuente
independiente externa.
Autoexcitacin: la corriente de excitacin en este caso pro-cede de
la propia mquina. Segn la forma de obtener esta corriente existen
3 tipos diferentes de mquina de CC:
Excitacin Serie: devanado inductor en serie con el inducido
Excitacin derivacin: devanado inductor conectado directa-mente a las
escobillas, por tanto, en paralelo con el inducido.
Excitacin compuesta o mixta: una bobina en serie y la otra en
paralelo.
 Resistencia del inducido

Ri
Rex

6.7. Formas E Ui
Lex
Uex

de
Resistencia I nducido I nductor

excitacin II
del inductor Resistencia del
inducido Motor de excitacin
derivacin
R Rex
Ri Resistencia del
inducido I nductor
Uex Lex E Ui
Tensin FEM Ri Rex Lex
excitacin I nducida

E Ui
I nductor I nducido
Motor de excitacin I nducido
independiente
Motor de
excitacin serie
 Resistencia
del inducido Inductor 1

Ri Rex1 Lex1
Rex2
E I nductor 2 Ui
Lex2

I nducido Motor de
Resistencia del excitacin
inducido I nductor 2
compuesta larga

Ri Rex2 Lex2
Rex1
E Inductor 1 Ui
Lex1

I nducido Motor de
excitacin
compuesta corta
 6.8. La reaccin de
Al circular corriente E
inducido I
por el inducido se N S
va a crear un 2BlV FEM con reaccin
campo que
de inducido
distorsiona el
campo creado por DESPLAZAMIENT
los polos O LNEA NEUTRA
inductores de la
mquina del
Esta distorsin 0 2
campo recibe el
nombre de reaccin
de inducido -2BlV

EFECTOS Desplazamiento de la plano o lnea neutra

PRODUCIDOS (plano en el que se anula el campo
POR LA
REACCIN Disminucin del valor global del campo de la
DE INDUCIDO mquina
 6.8. La reaccin de
Desplazamien inducido II
Mulukutla
to de la S. Sarma:
plano o lnea Electric
machines
neutra
PROBLEMAS
DURANTE LA
CONMUTACIN

POLOS DE
CONMUTACIN

REDUCCIN PAR Y
AUMENTO VELOCIDAD

Disminucin
del valor LOS POLOS DE CONMUTACIN
global del COMPENSAN LOCALMENTE LA REACCIN
campo de la DE INDUCIDO ELIMINANDO LA
mquina DISTORSIN DEL CAMPO
 6.9. La mquina de CC
como generador I
Rex Iex Se hace girar el inducido y se
Ri alimenta el inductor. La tensin
de excitacin controla la FEM E
Uex Lex E Ui y, por tanto, la tensin de
FEM salida Ui
I nducida
La tensin de salida crece
proporcionalmente con la
I nductor I nducido
velocidad de giro n
Generador con
excitacin N p
independiente E 4 n E K n
60a
La relacin entre la corriente de excitacin y la FEM
inducida no es lineal: existe saturacin
 6.9. La mquina de CC
como
I
generador II
Ri En la generador en derivacin la
Rex propia tensin de salida del
generador se utiliza para producir
E Ui Uex
la excitacin Uex=Ui
Lex
ECurva de magnetizacin
I nducido I nductor
Generador con E2
Pto. de
excitacin derivacin equilibrio

El generador arranca gracias al E1

magnetismo remanente siguiendo un
proceso de AUTOEXCITACIN E I R ex R i

Magnetismo R ER
remanente E IR
R ex Ri
Se repite hasta el E Iex
pto. de equilibrio ER I1 E1
R IR I1
2
 6.10. Curvas
caractersticas de los
motores de CC I
Resistencia
del inductor Resistencia del
inducido Resistencia del inducido
I
i

Rex Ri Ii
Ri Rex
Uex Lex E Ui E Ui Uex
Tensin FEM Lex
excitacin I nducida

I nducido I nductor
I nductor I nducido
Motor de exc.
Motor de exc.
derivacin
independiente
Desde el punto de vista funcional ambos motores son muy similares ya
Desde el punto de vista funcional ambos motores son muy similares ya
que el inducido est sometido a una tensin constante
T
Ui E Ri I i E K n T K' I i Ii
K'
Ecuacin del mo- Ec. General maq. CC
tor derivacin e
independiente Ui T T
n Ri Ui K n Ri
K K K' 2 K'
 6.10. Curvas
caractersticas de los
motores de CCn
II
Curva par-velocidad de
Pendiente 2 8%
los motores de
excitacin
independiente y CONSIDERAND
Uderivacin
i T O CTES. Ui y
n Ri Aument
K 2
K K' o de Ri T
CARACTERSTICA
CARACTERSTICA DE VELOCIDAD DURA
n=f(Ii)
n
Ui E Ri I i E K n

=cte

Ui R I
n i i Ii
K K
 6.10. Curvas
caractersticas de los
motores de CC III
Resistencia del
I nductor
inducido I =I i ex En el motor serie el devanado de
excitacin y el inducido estn
Ri Rex Lex conectados en serie. Iex=Ii y esta

E
Ii=Iex Ui
ltima depende de la carga
arrastrada por el motor, por tan-to,
sus caractersticas funcionales sern
Inducido
I nducido distintas de las del motor de exc.

E Ui Ri R ex I i
indep. Ecuacin del
motor serie
Motor de excitacin serie

n
Ui Ri R ex I i
n
Ui R Rex T
i
E K n
K K K K' 2
Ec. General maq. CC
La relacin
T K' I i entre Iex y el
Zona
flujo viene lineal
Ec. General maq. CC
definida por la
caracterstica
=CIex
Iex
magntica (B-H)
 6.10. Curvas
caractersticas de los
I =I
Como ex
motores de CC IV
i en
2 T
la zona lineal del T K'C I i 2 Ii SUSTITUYEND
motor se En la zona K'C O
cumple: lineal (pares
=CIi bajos)
La caracterstica mecnica cuando Ui
el motor trabaja en la zona lineal n Cte
(pares bajos). ES UNA Cte T
HIPRBOLA
En la zona de
saturacin n
(cuando al SUSTITUYEND NO puede
motor se O trabajar con
exigen pares n Cte Cte T cargas bajas
elevados) se porque tiende a
puede La caracterstica embalarse
admitir mecnica en la zona
=Cte de saturacin
(pares altos) ES T
UNA RECTA
 6.10. Curvas
caractersticas de los
motores de CC V
CARACTERSTICA DE VELOCIDAD n=f(I ) i

E Ui Ri R ex I i Ecuacin del
motor serie n
En la zona
E K n Ec. General maq. CC de
saturacin
Ui K n I i Ri R ex es una recta
decreciente

U I Ri R ex Ii
n i Como Iex=Ii en
K K la zona lineal

n
U R R ex
i
del motor se
cumple:
En la zona de saturacin
Cte I i Cte =CIi se puede admitir =Cte
La caracterstica de velocidad cuando el U I Ri R ex
motor trabaja en la zona lineal ES UNA n i
Cte Cte
HIPRBOLA
 6.11. Variacin de
velocidad en los motores
de CC I
Variacin de la tensin de
inducido manteniendo el flujo
VARIACIN DE A n<n
constante
se mantiene el flujo
nominal
LA VELOCIDAD constante y se vara la tensin de
DEL MOTOR inducido
Variacin de la E K n
excitacin
(debilitamiento
Se usa con n>nnominal del
. T K' I i
campo)
Al disminuir la excitacin
Al disminuir la excitacin Ec. General maq. CC
disminuyen el flujo y el par
pero aumenta la velocidad
DISPOSITIVOS
PARA LA Rectificadores
VARIACIN DE controlados
TENSIN Troceadores
CONTINUA (Choppers)
 6.11. Variacin de velocidad
en los motores de CC II
Diodos Vcc
VR + T1 T3 T5

VS +
VT +
T4 T6 T2 Transistores
CHOPPER
DE 4
CUADRANTES VS
800
800 u (V)
600
600
udd(V) VR + T1 T3 T5
400
400
200
200
00
VS +
-200
-200
-400
-400 VT +
-600
-600
-800
-800
t(ms)
t(ms)
T4 T6 T2 VS
00 22 44 66 88 10
10 12
12 14
14 16
16 18
18 20
20
Tiristores
RECTIFICADOR CONTROLADO