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UNIDAD 1 I
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PRINCIPIOS FUNDAMENTALES E
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ING. CARLOS E. EHUAN DE LA CRUZ. S
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INSTITUTO TECNOLOGICO SUPERIOR DE LOS RIOS
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Introduccin I
S
I
En este curso se abordaran los diferentes tipos de mecanismos articulados , S
simples y algunos complejos tales como poleas, biela-manivela, leva, puntos
Y
de apoyo, engranajes, transmisiones con cadenas y piones, tornillos sin fin,
S
etc., I
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La sntesis de mecanismos permite determinar el mecanismo capaz de A
ofrecer una respuesta preestablecida. N
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Se pueden definir, genricamente, sntesis y anlisis como: S
S
SNTESIS: I
N
D
E
ANLISIS: M
E
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Es un proceso sistemtico para verificar la solucin existente. A
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Conceptos bsicos N
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Sistemas I
S
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Una mquina es un conjunto de elementos que interactan entre s y que S
es capaz de realizar un trabajo o aplicar una fuerza.
Y
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Los elementos que constituyen las mquinas se llaman I
mecanismos. N
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Mecanismos N
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Un Mecanismo es un conjunto de elementos interdependientes entre s que, a I
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travs del movimiento relativo entre ellos, pueden transmitir energas y producir un I
S
efecto (cambio de velocidad, direccin) o trabajo.
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VENTAJA MECNICA . C
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Fuerza es todo aquello capaz de deformar un cuerpo (efecto esttico) o de alterar su L
I
estado de movimiento o de reposo (efecto dinmico). S
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Estructura es el conjunto de elementos de un cuerpo destinado a soportar los efectos de las S
fuerza que actan sobre l. La estructura impide as, que el cuerpo se rompa o se deforme Y
en exceso.
S
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Condiciones de seguridad resistente, rgida, estable. T
E
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Esfuerzo es la tensin interna que experimentan los cuerpos sometidos a la accin de una I
o varias fuerzas. S
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Las estructuras son un conjunto de elementos que convenientemente unidos entre s, son E
capaces de soportar los esfuerzos a los que son sometidos sin deformarse, ni caerse. M
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Los tipos de esfuerzos que debe soportar una estructura son: A
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Traccin: son aquellos esfuerzos que hacen que la estructura se alargue (estire). I
S
I
Compresin: son aquellos esfuerzos que actan sobre la estructura y hacen que se comprima, es decir S
se acorte.
Y
S
Flexin: son aquellos esfuerzos que al actuar sobre la estructura hacen que se tenga tendencia a doblarse. I
N
T
Torsin: son aquellos esfuerzos que cuando actan sobre una pieza, tienden a girarla, a torcerla. E
S
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Cortadura o cizalladura: son aquellos esfuerzos que tienden a desgarrar o a cortar las piezas. S
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Elementos elsticos: Aquellos cuyas deformaciones son Unin entre las barras que M
de gran magnitud y son comparables con sus E
permite movimiento relativo C
movimientos, Ej. resortes, ballesta.
entre ellas. A
N
Elementos fluidos: Por ejemplo el agua, aceite o aire o I
S
transmisiones no mecnicas que emiten un campo Nudo: Punto donde se M
electromagntico o magntico
ING. CARLOS E. EHUAN DE LA CRUZ. (el movimiento se
transmite con un electroimn, donde las lneas de
interconectan las barras O
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Las seis mquinas simples I
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Tipos de palanca A
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En la palanca de Segunda Clase, la Resistencia A
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Resistencia. S
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Tipos de
Palanca
Palancas de 1 Clase
Palancas de 2 Clase
Palancas de 3 Clase
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TIPOS DE MOVIMIENTO N
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I
Rotacin pura S
I
Traslacin pura S
Y
Movimiento complejo
S
El cuerpo posee un punto (centro de rotacin) que no tiene movimiento con respecto al marco I
N
de referencia estacionario. Todos los dems puntos del cuerpo describen arcos alrededor del T
E
centro. Una lnea de referencia trazada en el cuerpo a travs del centro cambia slo su S
orientacin angular. I
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Todos los puntos del cuerpo describen trayectorias paralelas (curvilneas o rectilneas). L
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Una lnea de referencia trazada en el cuerpo cambia su posicin lineal pero no su S
orientacin angular. I
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Una junta es una conexin entre dos o ms eslabones (en sus nodos), la cual permite algn A
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movimiento, o movimiento potencial, entre los eslabones conectados. Las juntas (tambin llamadas I
pares cinemticos) se pueden clasificar de varias maneras: S
I
S
1 Por el tipo de contacto entre los elementos, de lnea, de punto o de superficie.
Y
2 Por el numero de grados de libertad permitidos en la junta.
3 Por el tipo de cierre fsico de la junta: cerrada por fuerza o por forma. S
4 Por el numero de eslabones unidos (orden de la junta). I
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Clasificacin de los pares cinemticos segn el tipo de contacto entre las barras N
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Inferiores: Superiores: S
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El Contacto entre las barras es superficial. El contacto entre las barras es lineal o puntual.
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Clasificacin de los pares cinemticos segn el tipo de cierre del par N
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PAR de FUERZA PAR de FORMA
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Clasificacin de los pares cinemticos segn el nmero (Clase I, II, III, IV, V)
de grados de libertad permitidos en el par cinemtico.
Y
Tipos de Cadenas cinemticas
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Cerradas: Cuando sus barras estn conectada como mnimo a otras dos del sistema. T
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Cadena cerrada de 4 barras Cadena cerrada de 5 barras I
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Abiertas: Cuando no es cerrada. C
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DIAGRAMA N
CINEMATICO A
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Grado de libertad I
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el nmero de entradas que se necesita proporcionar para crear una salida predecible. T
E
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Tambin: el numero de coordenas independientes requeridos para definir su posicin I
S
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Para determinar el GDL global de cualquier mecanismo, se debe considerar el numero M
de eslabones, as como las juntas y las interraciones entre ellos E
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ECUACION DE GRUEBLER. Ecuacin de Grubler fue modificada por Kutzbach A
L
I
M= 3L-2J-3G S
I
S
M= grados de libertad o movilidad
M= grados de libertad o movilidad
Y
L = nmeros de eslabones L = nmeros de eslabones
J= nmeros de juntas = nmero de 1 GDL, juntas S
I
G= nmeros de eslabones fijos completas N
T
(tierra) = nmero de 2 GDL , semijuntas E
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5 y6 A
N
6 A
4 L
5 I
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4
M= grados de libertad o movilidad
Y
L = nmeros de eslabones
3 S
= nmero de 1 GDL, juntas I
completas N
T
= nmero de 2 GDL , semijuntas E
S
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2 3 D
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2
1 M
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INVERSION CINEMATICA A
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El conjunto de eslabones conectados se conoce como cadena cinemtica. Cuando S
se elijen diferentes eslabones como referencia para una cadena cinemtica dada, I
S
los movimientos relativos entre los distintos eslabones no se alteran; pero sus
Y
movimientos absolutos (los que se miden con respecto al de referencia) pueden
cambiar drsticamente. El proceso de elegir como referencia diferentes eslabones S
I
de una cadena recibe el nombre de inversin cinemtica. N
T
E
En una cadena cinemtica de n eslabones, si se escoge cada uno de ellos S
I
sucesivamente como referencia, se tienen n inversiones cinemticas distintas de la S
cadena, es decir, n mecanismos diferentes.
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LEY DE GRASHOF N
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Esta ley establece, para el mecanismo de 4 barras, que la condicin necesaria para que al menos una S
barra del mecanismo pueda realizar giros completos respecto de otra, es: I
S
Y
"Si s + l p + q entonces, al menos una barra del mecanismo podr realizar giros completos"
donde s es la longitud de la barra ms corta, l es la longitud de la barra ms larga y p, q son las S
I
longitudes de las otras dos barras. N
T
E
En los mecanismos que cumplen la ley de Grashof el accionamiento del mecanismo puede realizarse S
I
mediante un motor de giro continuo. S
D
Existen cuatro tipos diferentes de mecanismos de Grashof (que cumplen la ley), uno de ellos en la E
condicin lmite s+l=p+q, y un solo tipo de mecanismo no de Grashof (que no cumple la ley). M
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Los mecanismos articulados de cuatro barras, atendiendo a s alguno de sus elementos
Y
pueden efectuar una rotacin completa, se pueden clasificar en dos categoras:
S
I
1. CLASE I (mecanismos de manivela): Al menos una de las barras del mecanismo N
T
puede realizar una rotacin completa. E
S
I
2. CLASE II (mecanismos de balancn): Ninguna de las barras de entrada y salida S
de movimiento que conforman el mecanismo puede realizar una rotacin D
completa, excepto el acoplador. E
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Mecanismo manivela-balancn (de Grashof) CLASES I A
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A partir de la cadena cinemtica de 4 barras se obtiene este mecanismo L
cuando la barra ms corta (s) es una manivela. En este mecanismo, dicha I
S
barra ms corta realiza giros completos mientras que la otra barra I
articulada a tierra posee un movimiento de rotacin alternativo S
(balancn). Y
S
Es decir el mecanismo manivela balancn tiene la funcin de convertir el I
movimiento rotacional de entrada en la manivela en movimiento N
oscilatorio de salida en el balancn. T
E
S
I
S
El mecanismo manivela balancn debe cumplir D
las siguientes condiciones: E
L2 + L3 L1 + L4 M
BC barra menor E
C
CD barra mayor A
N
AB barra fija o soporte I
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ING. CARLOS E. EHUAN DE LA CRUZ.
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http://www.mecapedia.uji.es/ley_de_Grashof.html
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Algunas aplicaciones comunes del mecanismo manivela balancn son: el mecanismo de la A
mquina de coser, el mecanismo de las bombas de posos de petrleo, el mecanismo de las L
I
mquinas elpticas, etc. S
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http://www.mecapedia.uji.es/ley_de_Grashof.html
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43 Mecanismo doble manivela (de Grashof) CLASES I A
N
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El mecanismo doble manivela se obtiene a partir de la cadena L
I
cinemtica de 4 barras cuando la barra ms corta (AB) es la S
barra fija o bastidor. En este caso, las dos barras articuladas a la I
S
barra fija pueden realizar giros completos (manivelas). El
mecanismo de doble manivela tiene la funcin de convertir un Y
movimiento rotacional a otro rotacional pero con diferentes S
caractersticas en su movilidad, en algunas ocasiones el diseo I
N
del mecanismo incluye posiciones especificas del acoplador, lo T
cual predetermina que el eslabn fijo (Puntos A y B), sean E
S
convergentes a un punto comn (Rotopolo), por lo que a medida I
que dichos puntos estn ms cerca del rotopolo, el mecanismo S
resultante podr ser un mecanismo de doble manivela.
D
E
D
El mecanismo doble balancn debe cumplir las siguientes E
condiciones:
M
L1 + L3 L2 + L4 E
CD barra menor C
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AB barra mayor N
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AB barra fija o soporte S
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ING. CARLOS E. EHUAN DE LA CRUZ.
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Mecanismo de doble balancn (de no Grashof) N
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Cuando se cumple que s + l > p + q, no existe ninguna S
inversin cinemtica del cuadriltero articulado que I
N
proporcione un mecanismo con capacidad para realizar T
E
vueltas completas en alguna de sus barras. As, todos los S
mecanismos que se pueden obtener son triples balancines. I
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Mecanismos plegables (de Grashof) S
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El lmite de la condicin de Grashof ocurre cuando s + l = p
Y
+ q. Los mecanismos que cumplen esta igualdad son
siempre mecanismos plegables (es decir, mecanismos en los S
I
que existe alguna posicin en la que todas las barras estn N
T
alineadas). Cuando el mecanismo sale de la E
posicin plegada, puede continuar indistintamente en una S
I
configuracin o en otra (en la prctica, la configuracin por S
la cual opta el mecanismo en su funcionamiento depende de D
las fuerzas de inercia y no de la cinemtica). E
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