Tujuan Pembelajaran

Saat kuselesaikan bab ini, kuingin dapat melakukan

hal-hal berikut.

Menentukan stabilitas dari sebuah proses

tanpa pengendalian
Menentukan stabilitas dari sebuah sistem
pengendalian berumpan-balik lup
tertutup
Menggunakan pendekatan ini untuk
mempelajari bagaimana dead time
mempengaruhi stabilitas.
CHS31024 Edisi 13 2
Des '06
 Kerangka Kuliah
Kerangka Kuliah

Definisi stabilitas
Peninjauan kembali menentukan akar persamaan
karakteristik (PK)
Pengantar metode stabilitas Bode
Penerapan penentuan beberapa kecenderungan
umum pada sistem berumpan-balik

CHS31024 Edisi 13 3
Des '06
 Analisis Stabilitas dan Penyetelan
1 d CV
MV (t ) K c E (t ) E (t ' )dt 'Td I
TI 0 dt
20

v1 No! -20

TC -40
0 20 40 60 80 100 120

or
0.8

v2 0.6

0.4

Yes! 0.2

-0.2
0 20 40 60 80 100 120

Kita mempengaruhi stabilitas saat kita

menerapkan pengendalian.
Bagaimana kita mendapatkan
CHS31024 Edisi 13 4
pengaruh
Des '06 yang kita inginkan?
Analisis Stabilitas dan Penyetelan
Pertama, mari kita definisikan stabilitas: Sebuah sistem dikatakan stabil bila
semua masukan yang terbatas (bounded) ke sistem menghasilkan keluaran
yang terbatas juga.
Sample Sample
Inputs Process Outputs
1
1

0.5
0.5

bounded
0
bounded

-0.5
-0.5 Vapor
T6 P1
product
-1
-1 0 0.5 1 1.5
0 0.5 1 1.5
T1 T5
T2

Feed
F1 T4 T3 L1

F2 F3

A1
Liquid
Process Steam
L. Key
product
fluid

unbounded
unbounded

CHS31024 Edisi 13 5
Des '06
Kestabilan

STABIL MARJINAL
(Lawwamah)

STABIL
(Muthmainnah)

TAK STABIL
CHS31024 Edisi 13 Des 6
'06 (Amarah)
 Sistem Tak Stabil Inheren
Sebutkan contoh di bidang teknik kimia dan
selainnya
Bagaimana membuatnya agar STABIL?

CHS31024 Edisi 13 7
Des '06
 Sistem Pengendalian pada
Proses Tak Stabil Inheren
50 50 0.016 1
Gp Gp , Gc PID, Gv , Gs
30 s 1 30 s 1 3s 1 10s 1

Kc = 15
TI = 60
Td = 9

8
Tak Stabil Stabil
 Kriteria Kestabilan
Rouths Test
Substitusi langsung
Root Locus
Bode Diagram (frekuensi)
Polar: Nyquist, Nichols plot

CHS31024 Edisi 13 9
Des '06
Analisis Stabilitas dan Penyetelan
Mari kita tinjau
G(s) = Y(s)/X(s) bagaimana kita
menentukan stabilitas
model.

Dengan i solusi untuk penyebut dari fungsi alih adalah nol, D(s) = 0
memberikan s = 1, 2 , i ... .

1t 2t 2 pt
Y (t ) A0 A1e A2 e ... ( B0 B1t B2t ..)e
qt
... [C1 cos(t ) C2 sin(t )]e ...
Real, I berulang
Real, distinct i
I bilangan kompleks

Jika semua i itu ???, Y(t) stabil

Jika satu i manapun itu ???, Y(t) tak stabil
CHS31024 Edisi 13 10
Des '06
Analisis Stabilitas dan Penyetelan
Cepat tinjau model sistem berumpan-balik lup tertutup.

D(s) Gd(s)

SP(s) E(s) MV(s) CV(s)

+ +
GC(s) Gv(s) GP(s)
- +
CVm(s)
GS(s)

Fungsi Alih Variabel

GC(s) = kontroler CV(s) = controlled variable
Gv(s) = katup + CVm(s) = measured value of CV(s)
GP(s) = proses berumpan-balik D(s) = disturbance
GS(s) = sensor + E(s) = error
Gd(s) = disturbance process MV(s) = manipulated variable
SP(s) = set point
CHS31024 Edisi 13 11
Des '06
Analisis Stabilitas dan Penyetelan
D(s)
Gd(s)

SP(s) E(s) CV(s)

MV(s)
+ +
GC(s) Gv(s) GP(s)

- +
CVm(s)

GS(s)

Set point response Disturbance Response

CV ( s ) G p ( s )Gv ( s )Gc ( s ) CV ( s ) Gd ( s )

SP( s ) 1 G p ( s )Gv ( s )Gc ( s )GS ( s ) D( s ) 1 G p ( s )Gv ( s )Gc ( s )GS ( s )

Penyebut menentukan stabilitas sistem berumpan-balik lup

tertutup! Kita katakan ini persamaan karakteristik (PK).
CHS31024 Edisi 13 12
Des '06
Analisis Stabilitas dan Penyetelan
Solusi Arah untuk Akar dalam rangka menentukan stabilitas

Kontroler adalah P-saja. 1 G p ( s )Gv ( s )Gc ( s )GS ( s )

Apakah sistemnya stabil?
Mari kita evaluasi akar-akar KC K P K C ( 0.039 )
PK. 1 1 0
1 s 3
1 5s 3

125s 3 75s 2 15s 1 0.039 K c 0 PK

FS

solvent

FA
pure A

AC
CHS31024 Edisi 13 13
Des '06
 ROUTH Array
Routh test: prosedur untuk menentukan berapa banyak akar-akar
polinomial mempunyai bagian positif tanpa harus menemukan akar-
akar secara nyata dengan teknik iteratif

an an-2 an-4 a1 0
an-1 an-3 an-5 a0 0
b1 b2 b3 0 0
c1 c2 c3 0 0

an 1an 2 an an 3 an 1an 4 an an 5
b1 b2
an 1 an 1
b1an 3 an 1b2 b1an 5 an 1b3
c1 c2
b1 b1
14
 Contoh ROUTH Array
(10s +1)(30s +1)(3s +1) + 0,80Kc = 0
900s3 + 420s2 + 43s + (1 + 0,80 Kc) = 0

900 43 0
420 1 + 0,80 Kc 0
b1 0 0
1 + 0,80 Kc 0 0
dengan: 420.43 900(1 0,08K c ) 17160 720 K c
b1
420 420

b1 0 atau 17160 720Kc 0 Kc 23,8

1 + 0,8Kc 0 atau 0,8Kc -1 Kc -1,25
15
 Kcu (Ultimate Controller Gain)
Nilai Kc terendah: negatif.
Ini tidak berarti karena gain negatif berarti kontroler mempunyai
kesalahan aksi.
Batas teratas gain kontroler merupakan ultimate gain:
Kcu = 23,8 %/%
Ini berarti perubahan gain pada kontroler tidak boleh lebih
besar dari 23,8 atau mengurangi PB di bawah 4,2 %
(100/23,8).

CHS31024 Edisi 13 16
Des '06
 Substitusi Langsung
Metode ini didasarkan pada kenyataan bahwa jika akar-akar
persamaan karakteristik sangat kontinyus dengan parameter-
parameter lup, maka titik di mana lup menjadi tidak stabil
(paling sedikit satu dan biasanya dua akar) harus terletak pada
aksis imajiner dari daerah kompleks, yakni, di sana harus ada
akar imajiner murni
Pada titik stabilitas marjinal persamaan karakteristik harus
mempunyai sepasang akar imajiner murni:
2
r1,2 = i u u
Tu
dengan Tu = ultimate period
CHS31024 Edisi 13 17
Des '06
 Contoh Substitusi Langsung
900s3 + 420s2 + 43s + (1 + 0,80 Kc) = 0
Substitutsikan s = i u dan Kc = Kcu
900i3u 3 + 420 i2u 2 + 43 iu + (1 + 0,80 Kcu) = 0

i2 = -1:
(-420u 2 +1 + 0,80 Kcu) + i(-900u 3 + 43u ) = 0 +0i
-420u 2 +1 + 0,80 Kcu = 0
-900u 3 + 43u = 0
untuk u = 0 Kcu = -1,25 %/%
untuk u = 0,2186 Kcu = 23,8 %/% dan Tu = 28,7 s
CHS31024 Edisi 13 18
Des '06
 Pengaruh Dead-time
Aproksimasi PADE:

s 1 2 s
1
e
1 2 s
1

CHS31024 Edisi 13 19
Des '06
 Tugas:
Kontroler P
s 100 s
1.84e 1.84e
G plk G ppr
3s 1 300 s 1
8.33 0.11
Gv Gs
1.5s 1 10 s 1
1. Cari parameter kontroler P, PI dan PID yang optimum
2. Gambar masing-masing menggunakan MATLAB
CHS31024 Edisi 13 Des 20
'06
 Root Locus
Root Locus: teknik secara grafik yang terdiri atas
penggrafikan akar-akar pers. karakteristik (eigenvalue),
sebagai fungsi gain atau perubahan parameter lup lainnya
Hasil grafik: pandangan sekilas apakah akar-akar pers.
karakteristik memotong sumbu imajiner dari sisi kiri ke
sisi kanan s plane. Ini mengindikasikan kemungkinan
ketidakstabilan lup kontrol

CHS31024 Edisi 13 21
Des '06
 Contoh 1
Perhatikan diagram blok di bawah ini
R(s) 2 C(s)
Kc
(3s 1)( s 1)

0.5

Kc
Persamaan Karakteristiknya: 1 0
(3s 1)( s 1)
atau 1 + OLTF = 0

CHS31024 Edisi 13 22
Des '06
 Jawaban
Kc
OLTF (open-loop transfer function) = (3s 1)( s 1)
Pole: -1/3 dan 1
Zero: tidak ada
3s2 + 4s + (1 + Kc) = 0
4 16 12(1 K c ) 2 1
r1 , r2 1 3K c
6 3 3

Dengan memasukkan harga Kc dari 0 dst., maka didapat

gambar:

CHS31024 Edisi 13 Des 23

'06
 Gambar RL

-1 -2/3 -1/3

CHS31024 Edisi 13 24
Des '06
 Contoh 2
R(s) 2 C(s)
Kc
(3s 1)( s 1)

0,5
0,5s 1

Kc
Persamaan karakteristik: 1 0
(3s 1)( s 1) 0,5s 1

pole: -1/3, -1, -2; n (jumlah pole) = 3

zero: tidak ada; m (jumlah zero) = 0

CHS31024 Edisi 13 Des 25

'06
 Cara Menggambar
1. Tandai pole dengan silang dan zero dengan lingkaran kecil.
2. Cek daerah di sebelah kiri titik paling kiri: jika selisih antara n m
ganjil tempat kedudukan, genap bukan tempat kedudukan.
Cek lagi daerah di sebelahj kanannya, dst.
3. Untuk mencari titik potong dengan sumbu imajiner direct
susbtitution method
4. Jika di antara 2 pole merupakan tempat kedudukan, maka ada
breakaway point
5. Jika di antara pole dan zero atau zero dan merupakan tempat
kedudukan breakin point
6. Jumlah pole jumlah cabang (loci)
7. Jumlah cabang menuju = jumlah pole jumlah zero
8. Garis selalu dari pole menuju zero atau

CHS31024 Edisi 13 26
Des '06
 Gambar RL

CHS31024 Edisi 13 27
Des '06
 Latihan
R(s) 0.5 2 C(s)
Kc
(2s 1) (5s 1)

1
s 1
CHS31024 Edisi 13 Des 28
'06
 Contoh 3
R(s) 2 C(s)
Kc(1+0.2s)
(3s 1)( s 1)

0.05

K c (1 0,2 s )
Persamaan karakteristik: 1 0
(3s 1)( s 1)

3s2 + (4 + 0,2Kc)s + (1 + Kc) = 0

K (1 0,2s )
c
OLTF = (3s 1)(s 1)
2
(4 0,2 K c ) 4 10,4 K c 0,04 K c
r1 , r2
6

Pole: -1/3 dan 1 n = 2; Zero: -5 m = 1

CHS31024 Edisi 13 29
Des '06
 Gambar RL

CHS31024 Edisi 13 30
Des '06
 Aturan Penggambaran Root Locus

Pada real axis tempat kedudukan berada pada titik di

mana pole dikurangi zero berharga ganjil untuk sebelah
kanan titik.
Loci akar selalu berasal, untuk total gain lup = 0, pada
pole OLTF.
Jumlah loci atau cabang sama dengan jumlah pole
OLTF (n).
Semakin naik total gain lup, loci atau cabang akan
mendekati zero OLTF atau . Jumlah loci menuju =
n m.

CHS31024 Edisi 13 31
Des '06
 Aturan Penggambaran Root Locus (2)

Loci yang menuju sepanjang garis asimtot. Semua garis

asimtot harus melewati center of gravity (CG) dari pole dan
zero OLTF. n m

p z
j 1
j
i 1
i

CG
nm
180 0 (360 0 )k

Asimtot membuat sudut dengan sumbu real: nm
dengan k = 0, 1, , n-m-1
Titik-titik pada sumbu real di mana loci bertemu atau
meninggalkan, atau masuk dari daerah kompleks pada bidang
s, disebut breakaway point.
m n
1 1

i 1 s z i

j 1 s p j
CHS31024 Edisi 13 32
Des '06
 Contoh 4
Toset(s) R(s) E(s) M(s) F(s) C(s)
Kc Kc 0.016 50
3s 1 30 s 1
1
10s 1

Persamaan karakteristik: 0,8K c

1 0
K' (10s 1)(30 s 1)(3s 1)
OLTF
s 101 s 301 s 13
pole: -1/10, -1/30, dan 1/3 n = 3
zero: tidak ada m = 0
CHS31024 Edisi 13 33
Des '06
 Jawaban (1)
0,8K c
K ' 0,000888 K c
(10)(30)(3)
1
301 13
CG 10
0,155
30
180 0 360 0 (0) 180 0 360 0 (1) 180 0 360 0 (2)
, ,
3 3 3
60 0 , 180 0 , 300 0

1 1 1
Breakaway point: 0
s 301 s 101 s 13

CHS31024 Edisi 13 34
Des '06
 Jawaban (2)
Dengan menyamakan penyebut pers. kuadrat
s = -0,247 (tidak mungkin, karena tidak di antara
dua titik) dan
s = -0.063 (valid)
u = 0,22
Kcu = 24

CHS31024 Edisi 13 35
Des '06
 Gambar RL

CHS31024 Edisi 13 36
Des '06
 Root Contour
Root Loci (RL)
Bagian tempat kedudukan akar ketika Kc bervariasi dari 0
hingga (Kc positif)
Complementary Root Loci (CRL)
Bagian tempat kedudukan akar ketika Kc bervariasi dari -
hingga 0 (Kc negatif)
Root Contours (RC)
Tempat kedudukan akar ketika bervariasi lebih dari satu
parameter
Complete Root Loci
Kombinasi RL dan CRL (-<Kc< )

CHS31024 Edisi 13 37
Des '06
 Kondisi RL
C s G s

R s 1 G s H s
PK : 1 G s H s 0
PK : 1 OLTF 0

1
Besaran OLTF
Kc
- Kc

Sudut
OLTF 2k 1 K c 0
kelipatan ganjil dari radian atau 180o
OLTF 2k K c 0
CHS31024 Edisi 13 Des kelipatan genap dari radian atau 180o 38
'06
 Perhitungan K
K s z1 s z 2 ... s z m
OLTF
s p1 s p2 ... s pn
m

s zi 1
OLTF i 1
n Kc
s p j Kc
j 1

RL : OLTF s zi s p j 2k 1
m n

i 1 j 1

CRL : OLTF s zi s p j 2k
m n

i 1 j 1

k 0, 1, 2,...., n m 1
n

s pi
Kc j 1
m

s zi
i 1

CHS31024 Edisi 13 39
Des '06
 Contoh
K c s z1
OLTF
s s p1 s p2

s1 s1 p1 s1 p2 BCD
Kc
s1 z1 A

CHS31024 Edisi 13 Des 40

'06
 Sifat dan Pembuatan RL

PK : s s 5 s 6 s 2 s 2 K c s 3 0
2

1. Titik Kc = 0
2. Titik Kc =
3. Jumlah cabang
4. Simetri
5. Asimtot
6. Sentroid (Interseksi dari Asimtot)
7. RL pada Sumbu Nyata
8. Sudut Berangkat dan Sudut Datang
9. Interaksi dengan Sumbu Imajiner
10. Titik Breakaway (Sadel)
11. Perhitungan Kc
CHS31024 Edisi 13 Des 41
'06
 1. Titik Kc = 0

PK : s s 5 s 6 s 2 2s 2 K c s 3 0

Pole:
s = 0, -5, -6, -1 i
Jumlah (m) = 5

CHS31024 Edisi 13 42
Des '06
 2. Titik Kc =

PK : s s 5 s 6 s 2 2 s 2 K c s 3 0

Zero:
s = -3
Jumlah (n) = 1

CHS31024 Edisi 13 43
Des '06
 3. Jumlah Cabang

PK : s s 5 s 6 s 2 2s 2 K c s 3 0

Cabang selalu berasal dari pole

Ada 2 cabang, dari pole:
Menuju zero
Menuju tak berhingga ()
Jumlah semua cabang dari RL adalah sama dengan ORDE
POLINOMIAL (jumlah pole)
Jumlah cabang yang menuju = n - m
Orde = 5 jumlah semua cabang = 5
Jumlah zero = 1 jumlah cabang menuju = 4
CHS31024 Edisi 13 Des 44
'06
 4. Simetri

PK : s s 5 s 6 s 2 2 s 2 K c s 3 0

RL yang sempurna adalah simetrik terhadap sumbu

nyata dari bidang-s

CHS31024 Edisi 13 Des 45

'06
 5. Asimtot

PK : s s 5 s 6 s 2 2 s 2 K c s 3 0

RL :

k
2k 1 2k 1
45o ,45o ,135o ,135o
nm 5 1

CRL :
2k 2k
k 0 o ,90 o ,180 o ,270 o
n m 5 1

CHS31024 Edisi 13 Des 46

'06
6. Sentroid (Interseksi dari Asimtot)

PK : s s 5 s 6 s 2 2 s 2 K c s 3 0

1
pole zero
nm

0 5 6 1 i 1 i 3 2.5
4

CHS31024 Edisi 13 Des 47

'06
 7. RL pada Sumbu Nyata

PK : s s 5 s 6 s 2 2 s 2 K c s 3 0
Ada RL pada sumbu nyata antara:
s = 0 dan s = -3
s = -5 dan s = -6
Ada CRL pada sumbu nyata antara:
s = -3 dan s = -5
s = -6 dan s =

CHS31024 Edisi 13 Des 48

'06
 8. Sudut Berangkat dan Sudut Datang

PK : s s 5 s 6 s 2 2 s 2 K c s 3 0
Sudut berangkat dari RL meninggalkan pole pada -1 + i. Jika s1 adalah titik
pada RL meninggalkan pada -1 + i dan s1 sangat dekat dengan pole tersebut,
maka:
s1 3 s1 s1 1 i s1 5 s1 6 s1 1 i 2k 1180o
atau
26.6o 135o 90o 14o 11.4o 2k 1180o
43.8o

CHS31024 Edisi 13 Des 49

'06
 9. Interseksi dengan Sumbu Imajiner
PK : s s 5 s 6 s 2 2 s 2 K c s 3 0

65.6 0.212 K c 0 atau K c 309

3940 105K c 0.163K c2 0 atau K c 35
Kc 0

Kurva memotong sumbu imajiner pada Kc = 35 dan Kc = 0

Pada K c 35 :
A s 65.6 0.212 K c s 2 3K c 0
58.2 s 2 105 0
s i1.34 dan s i1.34

CHS31024 Edisi 13 Des 50

'06
 10. Titik Breakaway (Titik Sadel)
Merupakan titik yang berada dK c dOLTF
pada sumbu nyata (real) 0
tempat bertemu akar (loci)
ds ds
pergi dan akar datang, tempat
mulai memasuki daerah Metode lain:
bilangan kompleks. m n
1 1
Akar selalu datang dan pergi
i 1 s zi

j 1 s p j
dengan sudut 90o pada titik
breakaway.

CHS31024 Edisi 13 Des 51

'06
 Titik Breakaway (Titik Sadel)

PK : s s 5 s 6 s 2 2 s 2 K c s 3 0

dK c dOLTF
0
ds ds
s 5 13.5s 4 66 s 3 142 s 2 123s 45 0
s 3.33 i1.204
s 0.656 i 0.468
s 5.53

CHS31024 Edisi 13 52
Des '06
 Titik Breakaway (Titik Sadel)

PK : s s 5 s 6 s 2 2 s 2 K c s 3 0

dK c dOLTF d s3
0
ds ds ds s ( s 5)(s 6)( s 2s 2)
2

u ' v v' u (1)( s 5 13s 4 54 s 3 82 s 2 60s) ( s 3)(5s 4 52s 3 162 s 2 164 s 60)
0
v 2
s 13s 54 s 82 s 60s
5 4 3 2

s 5 13s 4 54 s 3 82 s 2 60s (5s 5 + 67 s 4+ 318s 3+ 650s 2 + 552s + 180) 0

4s 5 54s 4 264 s 3 568 s 2 492s 180 0
s 5 13.5s 4 66s 3 142s 2 123s 45 0 Ada 5 akar
s 3.33 i1.204
s 0.656 i 0.468
s 5.53 YANG DIPAKAI

CHS31024 Edisi 13 53
Des '06
 RL Sempurna

CHS31024 Edisi 13 54
Des '06
 Root Locus Dengan MATLAB
K c s 3 G = zpk([1],[0,-5,-6,-1+I,-1-i],1)
OLTF

s s 5 s 6 s 2 2 s 2 rlocus(G)

CHS31024 Edisi 13 Des 55

'06
 Aspek Penting Pembuatan RL
Efek Penambahan Pole dan Zero
Efek Pemindahan Pole dan Zero

CHS31024 Edisi 13 56
Des '06
Efek Penambahan Pole

Kc
OLTF a0
s s a

Kc
OLTF 1
s s a s b

CHS31024 Edisi 13 57
Des '06
 Efek Penambahan Zero

CHS31024 Edisi 13 58
Des '06
 Efek Pemindahan Pole dan Zero

CHS31024 Edisi 13 59
Des '06
 Mencari Kcu dengan menggunakan Root
Locus
Gambar/plot RL-nya
Perhatikan karakteristik tempat akar-akarnya
Jika melewati batas kestabilan (daerah real
negatif) maka sistem memiliki Kcu.
Kc yang memberikan harga akar dibatas
kestabilan (sumbu imajiner) merupakan harga
Kcu.

CHS31024 Edisi 13 60
Des '06
 Pola Root Locus

CHS31024 Edisi 13 61
Des '06
Analisis Stabilitas dan Penyetelan
Plot dari bagian nyata dan imajiner dari akar PK - 3 akar untuk kubik
0.5

0.4

0.3

0.2 Kc
0.1
250 0
Imaginary

-0.1

-0.2

-0.3 Semakin naik gain kontroler (KC),

beberapa akar mendekatinya, kemudian
-0.4 memotong daerah takstabil.
-0.5
-0.7 -0.6 -0.5 -0.4 -0.3 -0.2 -0.1 0 0.1
CHS31024 Edisi 13 Real 62
Des '06 Stabil Tak stabil
Analisis Stabilitas dan Penyetelan
Penyebut menentukan Set point response

stabilitas sistem
CV ( s ) G p ( s )Gv ( s )Gc ( s )
berumpan-balik
SP( s ) 1 G p ( s )Gv ( s )Gc ( s )GS ( s )
lup tertutup!

Untuk mixer : 125s 3 75s 2 15s 1 0.039 K c 0

Metode Stabilitas Bode

Menghitung akar itu mudah dengan perangkat lunak standar. Jika
persamaannya mengandung dead time, maka muncul e -s. Oleh karena itu, kita
perlu metode lain.
Metode yang kita akan gunakan itu adalah Metode Stabilitas Bode.

CHS31024 Edisi 13 63
Des '06
Analisis Stabilitas dan Penyetelan
Stabilitas Bode: Untuk memahaminya, mari kita lakukan sedikit eksperimen

SP(s) E(s) MV(s) CV(s)

+ +
GC(s) Gv(s) GP(s)
- +

Lup terbuka CVm(s)

GS(s)

FS

solvent

FA
pure A

Lup
AC terbuka
CHS31024 Edisi 13 64
Des '06
Analisis Stabilitas dan Penyetelan
Stabilitas Bode: Untuk memahaminya, mari kita lakukan sedikit eksperimen
No forcing!!

SP(s) E(s) MV(s) CV(s)

+ +
GC(s) Gv(s) GP(s)
- +

Lup CVm(s)
tertutup GS(s)

FS

solvent
No forcing!!

FA
pure A
Lup
AC tertutup
CHS31024 Edisi 13 65
Des '06
Analisis Stabilitas dan Penyetelan
Stabilitas Bode: Untuk memahaminya, mari kita lakukan sedikit eksperimen

SP(s) E(s) MV(s) CV(s)

+ +
GC(s) Gv(s) GP(s)
- +

Loop CVm(s)
closed GS(s)

Di bawah kondisi apa sistem itu stabil (takstabil)?

Ingat: pikirkan tentang gelombang sinus seperti dia melintasi lup sekali.

CHS31024 Edisi 13 66
Des '06
Analisis Stabilitas dan Penyetelan
Stabilitas Bode: Untuk memahaminya, mari kita lakukan sedikit eksperimen

SP(s) E(s) MV(s) CV(s)

+ +
GC(s) Gv(s) GP(s)
- +

Loop CVm(s)
closed GS(s)

Di bawah kondisi apa sistem itu stabil (takstabil)?

Jika amplitudo sinus lebih besar setelah satu siklus, maka dia akan naik setiap
lup. Sistem akan menjadi takstabil.
Kini: pada frekuensi apa sinus menguatkan dirinya sendiri?

CHS31024 Edisi 13 67
Des '06
Analisis Stabilitas dan Penyetelan
Stabilitas Bode: Untuk memahaminya, mari kita lakukan sedikit eksperimen

SP(s) E(s) MV(s) CV(s)

+ +
GC(s) Gv(s) GP(s)
- +

Loop CVm(s)
closed GS(s)

Kini: pada frekuensi apa sinus menguatkan dirinya sendiri?

Saat sinus mempunyai keterlambatan (lag) sebesar 180 disebabkan oleh
dinamika elemen, feedback akan menguatkan osilasinya (ingat tanda - ).
Ini adalah frekuensi kritis.

CHS31024 Edisi 13 68
Des '06
Analisis Stabilitas dan Penyetelan
Stabilitas Bode: Untuk memahaminya, mari kita lakukan sedikit eksperimen

SP(s) E(s) MV(s) CV(s)

+ +
GC(s) Gv(s) GP(s)
- +

Loop CVm(s)
closed GS(s)

Mari kita letakkan hasilnya bersama. GOL(s) termasuk semua elemen di dalam lup
tertutup
Pada frekuensi kritis: GOL( cj) = -180
The amplitude ratio (AR): |GOL( cj) | < 1 untuk stabil
|GOL( cj) | > 1 untuk takstabil
CHS31024 Edisi 13 69
Des '06
 Analisa Plot Bode
Amplitudo Rasio (AR) : rasio amplitude sinyal output
dengan amplitude sinyal input,
Magnitude Rasio (MR) : rasio AR dengan steady state
gain (Kp),
K 1
AR ; MR ; tan 1
1 2 2 1 2 2

Saat Kcu AR = 1
Sehingga Kcu = 1/MR

CHS31024 Edisi 13 70
Des '06
 Pengaruh-pengaruh
Deadtime (to)
Tehadap sudut (phase) t0
Terhadap MR/AR AR MR 1

Zero (numerator)
Terhadap Sudut (phase) tan 1

Terhadap MR/AR AR K 1 2 2
MR 1 2 2

CHS31024 Edisi 13 Des 71

'06
 Pengaruh lainya

Pole bernilai nol (p = 0)

Pengaruhnya???

Zero bernilai nol (z = 0)

Pengaruhnya???

CHS31024 Edisi 13 72
Des '06
 Parameter Bode

CHS31024 Edisi 13 73
Des '06
 Persamaan Umum

CHS31024 Edisi 13 74
Des '06
 Penggambaran Bode
Terdiri dari 2 grafik:
log AR (or log MR) vs. log
vs. Log

Beberapa panduan penggambaran Bode: untuk OLTF

yang terdiri atas beberapa fungsi orde-satu, maka
digambar terlebih dahulu masing-masing fungsi orde-
satu tersebut secara terpisah, setelah itu baru dibuat
gambar gabungannya dengan menjumlahkan
slope(gradien)-nya

CHS31024 Edisi 13 75
Des '06
 Penggambaran log AR (or log MR) vs. log

= 0 MR = 1 log MR = 0 (garis horisontal atau

slope-nya nol); untuk sk slope-nya (-1)k
= log MR = log log (slope = 1)
= 1/(corner frequency/breakpoint frequency) untuk
titik potong garis pertama (= 0) dan garis kedua ( =
)

Bisa menggunakan persamaan MR dengan memasukkan

pada titik-titik yang dibutuhkan

CHS31024 Edisi 13 76
Des '06
 Penggambaran vs. Log
didapatkan = 0
didapatkan = 90o
didapatkan = 45o

untuk sk hanya ada satu sudut: = (-90o)k

untuk deadtime: = (-57.3o)

Bisa menggunakan persamaan dengan memasukkan

pada titik-titik yang dibutuhkan

CHS31024 Edisi 13 77
Des '06
 Contoh

CHS31024 Edisi 13 78
Des '06
 Bode

CHS31024 Edisi 13 79
Des '06
Analisis Stabilitas dan Penyetelan
Stabilitas Bode: Mari kita kerjakan sebuah contoh: three-tank mixer
dengan ditambahkan dead time 5 menit
GOL( cj) = -180 |GOL( cj) | < 1 untuk stabilitas

K P e s 1
GOL ( s ) Gc ( s )Gv ( s )G p ( s )Gs ( s ) Kc 1
(1 s )3 TI s

Process Controller tuning w/o dead time

K P 0.039 % A/% open K c 30 % open/% A

5 min TI 11min
CHS31024
5 min Edisi 13 80
Des '06
Analisis Stabilitas dan Penyetelan
Bode Stability: GOL( cj) = -180 |GOL( cj) | < 1 untuk stabilitas
2
10

|GOL( cj) | = 0.75

1
Kesimpulan?
Amplitude Ratio

10

0
10

-1
10
-2 -1 0
10 10 10
Frequency, w (rad/time)

-50
Phase Angle (degrees)

-100

-150
-180
Critical frequency
-200

-250

-300
CHS31024
10
-2 Edisi 13 10
-1 81
10
0

Des '06 Frequency, w (rad/time)

Analisis Stabilitas dan Penyetelan
Bode Stability: GOL( cj) = -180 |GOL( cj) | < 1 untuk stabilitas
2
10

1
|GOL( cj) | = 0.75 < 1 Kesimpulan:
Amplitude Ratio

10
STABIL!!

0
10

-1
10
-2 -1 0
10 10 10
Frequency, w (rad/time)
Sinusnya akan turun
pada amplitudo setiap
-50
waktu sekitar lupnya.
Phase Angle (degrees)

-100

-150
-180
Frekuensi kritis
-200

-250

-300
CHS31024
10
-2 Edisi 13 10
-1 82
10
0

Des '06 Frequency, w (rad/time)

Analisis Stabilitas dan Penyetelan
S-LOOP plots deviation variables (IAE = 42.1962)
2

1.5
Controlled Variable

Stabil, tapi
1 kinerjanya jelek,
kenapa?
0.5

0
0 50 100 150 200 250
Time

60
Manipulated Variable

40

20

CHS31024
0 Edisi 13 83
0 50 100 150 200 250
Des '06
Time
Analisis Stabilitas dan Penyetelan
S-LOOP plots deviation variables (IAE = 42.1962)
2

1.5
Controlled Variable

Stabil, tapi
1 kinerjanya jelek,
kenapa?
0.5

0
0 50 100 150 200 250
Time
PI tuning adalah untuk proses
60
tanpa dead time. Prosesnya
dengan dead time lebih sulit untuk
Manipulated Variable

40 dikontrol. Harus tidak disetel

(detune)!
20

CHS31024
0 Edisi 13 84
0 50 100 150 200 250
Des '06
Time
Analisis Stabilitas dan Penyetelan
Saat kuselesaikan bab ini, kuingin dapat melakukan
hal-hal berikut.

Menentukan stabilitas dari sebuah proses tanpa

pengendalian
Menentukan stabilitas dari sebuah sistem pengendalian
berumpan-balik lup tertutup
Menggunakan pendekatan ini untuk mempelajari
bagaimana dead time mempengaruhi stabilitas.

Lots of improvement, but we need some more study!

Read the textbook
Review the notes, especially learning goals and workshop
Try out the self-study suggestions
Naturally, well have an assignment!
CHS31024 Edisi 13 85
Des '06
Bab 10: Sumber Pembelajaran
SITE PC-EDUCATION WEB
- Instrumentation Notes
- Interactive Learning Module (Chapter 10)
- Tutorials (Chapter 10)

S_LOOP
- You can perform the stability and frequency response calculations
uses menu-driven features. Then, you can simulate in the time
domain to confirm your conclusions.

CHS31024 Edisi 13 86
Des '06
Bab 10: Saran Belajar Mandiri
1. Tentukan kestabilan untuk contoh dalam buku ajar Table 9.2
(recommended tuning). Gunakan parameter proses nominal. Berapa KC
harus dinaikkan hingga sistem menjadi takstabil?
2. Tentukan Ziegler-Nichols tuning untuk proses three-tank mixer.
Simulasikan respon dinamik menggunakan MATLAB.
3. Diskusikan penerapan metode stabilitas Bode untuk proses tanpa kontrol
4. Kita tidak ingin mengoperasikan sistem lup tertutup terlalu dekat
dengan batas kestabilan. Diskusikan ukuran-ukuran kedekatan terhadap
kestabilan dan bagaimana itu digunakan dalam menghitung harga
konstanta penyetelan

CHS31024 Edisi 13 87
Des '06