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DEPARTAMENTO ACADMICO DE CIENCIAS

FSICA 1
ROTACION DE CUERPO
RGIDO I
Autor: Segundo Lizardo Gallardo Zamora
Autor: Segundo Lizardo Gallardo Zamora
Trujillo-2014
Trujillo-2012

12/06/2017 13:15 1
ROTACIN DE UN CUERPO RGIDO
ALREDEDOR DE UN EJE FIJO

CUERPO RGIDO. Es un cuerpo ideal indeformable bajo la accin


de fuerzas o torques externos.
Esto significa que la posicin relativa en-
1
tre las partculas mi y mj del cuerpo rgido
Z de la Fig.1 es constante.
2
mj ij = i j = constante
j ij
Si bien es cierto que todos los cuerpos
3
mi
i son deformables de alguna forma, pero
nuestro modelo ideal es til en
n
Y situaciones en las cuales no se toma en
X
cuenta tal deformacin. Los slidos en
Figura 1
general son cuerpos rgidos.
Cuando un cuerpo rgido gira alrededor de un eje, sus diferentes
partes y partculas que lo componen tienen diferentes
velocidades y aceleraciones lineales.

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ROTACIN DE UN CUERPO RGIDO
ALREDEDOR DE UN EJE FIJO

ENERGIA CINTICA DE ROTACIN DE UN CUERPO RGIDO.


Consideremos un cuerpo slido como el de la Fig.2, girando con
, alrededor del eje Z.
velocidad angular constante
Z Si en el cuerpo consideramos la partcula mi
observaremos que sta gira alrededor del

eje Z con velocidad angular y velocidad
vi i describiendo una circunferencia de
lineal
Ri
radio Ri .
mi
La energa cintica de esta partcula es:
Y Eki = mi vi2 (1)
X Pero vi = Ri , porque todas las partculas giran
Figura 2 con la misma velocidad angular del cuerpo rgido.

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ROTACIN DE UN CUERPO RGIDO
ALREDEDOR DE UN EJE FIJO

Usando esta relacin, la energa cintica se puede escribir en la


forma
Eki = mi Ri2 2
La energa cintica total del cuerpo rgido es la suma de las
energas cinticas de todas las partculas que lo componen.
Ekr = mi Ri2 2 (2)
Donde el trmino:
mi Ri2 = I (3)
se denomina momento de inercia o inercia rotacional del
cuerpo.
El momento de inercia es una caracterstica propia de todo
cuerpo que gira y, segn la Ec.3, depende de la distribucin de
su masa respecto al eje de rotacin.

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ROTACIN DE UN CUERPO RGIDO
ALREDEDOR DE UN EJE FIJO

Las unidades del momento de inercia son:


[kg.m2 ], [g.cm2 ], [lb.pie2 ]
Usando el momento de inercia, la energa cintica rotacional de
un cuerpo rgido se puede escribir en la forma
Ekr = I 2 (4)
Ecuacin muy similar a la energa cintica de traslacin o energa
traslacional, con la diferencia de que en el movimiento de
rotacin se consideran dos nuevas propiedades:
- El momento de inercia o inercia rotacional (I) y
- La velocidad angular ()
en vez de las propiedades del movimiento de traslacin que son:
- la masa inercial (m) y
- la velocidad de traslacin (v), respectivamente.

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ROTACIN DE UN CUERPO RGIDO
ALREDEDOR DE UN EJE FIJO

CALCULO DEL MOMENTO DE INERCIA


El momento de inercia de un slido de masa homognea y
distribuida en forma uniforme respecto al eje de rotacin, pode-
mos calcularlo usando el clculo diferencial e integral.
En general, para un cuerpo rgido compuesto de un gran nmero
de partculas, como el de la Fig.3, el momento de inercia se calcula
reemplazando la sumatoria de la Ec. (3) por la integral
Z
I= R2 dm (5)

R
Donde dm es un elemento de masa del dm
cuerpo de volumen dV. Este elemento
o z
de masa gira con el cuerpo alrededor Y
y R
del eje Z, describiendo una circunfe- x
rencia de radio R. X
Figura 3

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ALREDEDOR DE UN EJE FIJO

Si es la densidad del cuerpo, entonces dm = dV


I = R2 dV (6)
Si el cuerpo es homogneo su densidad es constante, entonces
I = R2 dV (7)
Por lo tanto, el clculo del momento de inercia de cualquier
cuerpo se reduce a un factor geomtrico, que depende de la
forma del cuerpo y de la ubicacin del eje de rotacin. Un
ejemplo de aplicacin de la Ec.(7) se muestra en el Anexo final.
RADIO DE GIRO DE UN SLIDO.
Es la distancia imaginaria k, respecto al eje de rotacin, donde
tendramos que ubicar la masa m de un slido, reducida a una
masa puntual, a fin de obtener el mismo momento de inercia I
que tiene en su distribucin volumtrica. Es decir que:
I = m k2 (8)

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ALREDEDOR DE UN EJE FIJO

Z Z
Por ejemplo, en la Fig. 4 el momento de
inercia I que se obtiene mediante el radio de I = m k2
m k
giro k debe ser igual al que se obtiene con el m
cuerpo en su dimensin real girando
alrededor del eje Z. Figura 4
EJES PRINCIPALES DE ROTACIN. Son los ejes que pasan por el
centro de masa del cuerpo y respecto a los cuales existe una dis-
tribucin simtrica de masa. Estos ejes se consideran fijos al
cuerpo en su C.M, de forma tal que se trasladan y giran con l. Se
representan mediante el sistema de coordenadas (X0, Y0, Z0),
El momento de inercia de un cuerpo respecto a un eje principal se
denomina momento de inercia principal y se define como:
Io = m ko2 (9)
Donde ko es el radio de giro principal, tal como se muestran en la Tabla 1.

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ALREDEDOR DE UN EJE FIJO

Tabla 1. Cuadrados de radios de giro respecto a un eje principal de algunos


cuerpos regulares.
Ko2 Ejes Ko2 Ejes
Varilla
R2 Cilindro L2
Delgada
2 12 L
L
R2 L2 R R2 Disco
+ R
4 12 2

Paraleleppedo R2 R
a +b
2 2
c 4
12
b Anillo
a R
R2
a2 + b2 Placa
b Rectangular
12
a
Esfera
2 R2 R
b2 b 5
12 a

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ROTACIN DE UN CUERPO RGIDO
ALREDEDOR DE UN EJE FIJO

Ejemplos:
1.- Para la esfera de la de la Fig.5 su momento de inercia principal
respecto al eje principal Zo o cualquier eje que pase por su C.M se
obtiene con: I =mk 2 o o
Zo
pero segn la Tabla 1, el radio de giro ko
de la esfera respecto a su eje principal
R es: 2 2R2
o ko = ( )
5
Entonces: 2
Io = m ( 2R )
m
ko m 5
Figura 5 Esto nos indica que el momento de inercia
principal de un cuerpo se puede obtener colo-
cando la masa puntual m del cuerpo a una
distancia, respecto al eje de rotacin principal,
Figura 6 igual al radio de giro ko como en la Fig.6.

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ROTACIN DE UN CUERPO RGIDO
ALREDEDOR DE UN EJE FIJO

Zo
2. Para el cilindro, de la Fig. 7, un eje principal es
el eje de simetra Zo y cualquier eje Xo Yo que R
pase por el centro de masa (C.M) y sea perpen-
dicular al eje de simetra. Los momentos de iner- C.M (0,0,0) L
cia principales respecto a estos ejes son: Yo
2 2 Xo
2 R L
Ioz = m ( R ) y Iox = Ioy = m ( + )
Figura 7
2 4 12
Zo
3. Para el paraleleppedo, de la Fig.8,.un eje
principal es cualquier eje perpendicular a una
a
cara y que pase por su centro geomtrico. Los C.M (0,0,0) Yo
momentos de inercia principales son: c
b 2+ c2 a2+ c2 a2+ b2 b
Iox = m ( ), Ioy = m ( ), Ioz = m ( ) Xo
12 12 12 Figura 8

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ROTACIN DE UN CUERPO RGIDO
ALREDEDOR DE UN EJE FIJO

TEOREMA DE LOS EJES PARALELOS (TEOREMA DE STEINER).


Este teorema relaciona el momento de inercia I de un cuerpo
respecto a un eje (Z), con el momento de inercia Io del cuerpo
especto al eje principal paralelo (Zo), como se muestra en la
(Fig.9). Esta relacin se expresa mediante la ecuacin:
Z Zo I = Io + m d2 (10)
Donde Io el momento de inercia respecto al
eje principal.
Io = m Ko2 (11)
C.M
d El radio de giro Ko2 para algunos cuerpos
de forma geomtrica regular se muestra
en la Tabla 1.
Eje Eje y d es la distancia entre los ejes paralelos
paralelo principal
Figura 9 Z` y Zo.

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ROTACIN DE UN CUERPO RGIDO
ALREDEDOR DE UN EJE FIJO

Ejemplo 5. El paraleleppedo de la Fig.10 gira a razn de 1800 r.p.m


alrededor del eje Z. Si m = 4 kg, a = 2 b = 60 cm, calcular su energa
cintica de rotacin.
Solucin
Z La energa cintica de rotacin es
Zo
Ekr = I 2
Donde I se obtiene aplicando el Teorema de
los Ejes Paralelos
c
m
d I = Io + m d2
El momento de inercia respecto al eje
principal es
b Io = m Ko2
a a2 + b2
y segn la Tabla 1
Figura 10
Ko2 =
12

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ROTACIN DE UN CUERPO RGIDO
ALREDEDOR DE UN EJE FIJO

Entonces a2 + b2
Io = m ( )
12
Como a = 2b
(2b)2 + b2
Io = m ( )
12
5
Io = m b2
12
Para calcular la distancia d entre ejes paralelos visualizamos
frontalmente la cara superior, como se muestra en la Fig. 11.
Z Aplicando el Teorema de Pitgoras se tiene:
Zo
b d d (2d )2 = a2 + b2
5
a 4d = (2b
2 )2 +b 2 d2 = 4 b2
Figura 11

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ALREDEDOR DE UN EJE FIJO

Entonces 5 5
I=
12
m b2 + m (4 b 2 )
5
I= m b2
3
Usando valores
5
I= (4)(0.30)2 I = 0,60 kg.m2
3
Con una frecuencia de rotacin de f = 1800 r.p.m = 30 rev/s, la
velocidad angular del cuerpo es
= 2 f = 2 (30)
= 60 rad/s
Luego
Ekr = (0.60)(60)2 Ekr = 10659,17 J

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Ejemplo 7. Calcular la energa cintica de rotacin del slido de


la Fig. 12, el cual gira a razn de 4500 r.p.m alrededor del eje Z.
Adems se sabe que m = 2 kg y L = 5R = 25 cm.
Z
Solucin.
R La energa cintica de rotacin es
Ekr = I 2
L/2
R Donde el momento de inercia del
m slido es la suma de los momentos
L/2 de inercia de cada uno de los
m L
cilindros.
I = I1 + I2
Figura 12
Para lograr esto, dibujamos en
forma completa el cilindro que se analiza, mientras que al otro
lo dibujamos con lneas punteadas (forma virtual).

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ROTACIN DE UN CUERPO RGIDO
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Aplicando el Teorema de los Ejes Paralelos al cilindro vertical de la


Fig.13, se tiene:
I1 = Io1 + m d12

Z Zo1 El momento de inercia respecto al


eje principal Zo es
R Io1 = m K012
L/2 Segn la Tabla 1, el radio de giro es
K012 = R2/2. Luego
I01 = m R2/2
L/2 Segn la figura, la distancia entre
m
ejes paralelos es d1 = R. Entonces

d1 = R I1 = m R2/2 + m R2
3
Figura 13 I1 = m R2
2

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ROTACIN DE UN CUERPO RGIDO
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Ahora, para el cilindro horizontal de la Fig. 14, por el Teorema de


los Ejes paralelos, se tiene:
I2 = Io2 + m d22

Z Zo2 El momento de inercia respecto al


eje principal Zo es
R
Io2 = m K022
L/2
R Segn la Tabla 1, el radio de giro es
m
L/2 2 R2 L2
K02 = +
L/2 L/2 4 12
Entonces
d2 R2 L2
Figura 14 I02 = m ( 4 + 12 )

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ALREDEDOR DE UN EJE FIJO

Usando la relacin L = 5R se tiene

R2 25R2
I02 = m ( 4 + 12 )
7
I02 = m R2
3
Segn la figura, la distancia entre ejes paralelos es d2 = 2R + L/2
y como L = 5R tendremos que: d2 = 2R + 5R/2 = 9R/2.
Entonces
7 81R2
I2 = mR + m(
2 )
3 4

271
I2 = m R2
12

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ROTACIN DE UN CUERPO RGIDO
ALREDEDOR DE UN EJE FIJO

Finalmente, el momento de inercia total del cuerpo es

3 271
I = m R2 + m R2
2 12

289
I = m R2
12

Usando los valores numricos m = 2 kg y R = 5 cm = 0,05 m,


obtenemos

I = 289 (2)(0.05)2
12

I = 0,120 kg.m2

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ROTACIN DE UN CUERPO RGIDO
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Como la frecuencia de giro es f = 4500 r.p.m = 75 rev/s, entonces la


velocidad angular del cuerpo es
= 2 f = 2 (75)
= 150 rad/s
Finalmente, la energa cintica de rotacin del cuerpo es
Ekr = (0.120)(150)2

Ekr = 13370,23 J

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ROTACIN DE UN CUERPO RGIDO
ALREDEDOR DE UN EJE FIJO

MOVIMIENTO DE TRASLACION Y ROTACION SIMULTNEOS


Los cuerpos en general pueden tener movimiento de traslacin
respecto a un sistema inercial y a su vez girar con respecto a un
eje principal que lo acompaa fijo a l, durante la traslacin.
Este anlisis es vlido solamente si tales cuerpos ruedan (no se
deslizan) sobre superficies planas speras. La friccin en este
caso solamente produce el torque que hace girar al cuerpo y no
afecta su energa cintica.
En la Fig.15 se muestra un
disco cuyo centro de masa
CM =
CM =

O se traslada con velocidad o
o
y a la vez gira con veloci-
Eje
r
Eje
dad angular alrededor de su
x
eje principal que se traslada
adherido a ste. Figura 15.

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ROTACIN DE UN CUERPO RGIDO
ALREDEDOR DE UN EJE FIJO

Al girar el disco, cada punto de contacto con la superficie tiene ve-


locidad tangencial v = r, que a su vez, es la velocidad de trasla-
cin de su centro de masa.
Como el cilindro se traslada y rueda sin patinar, adquiere dos
energas cinticas.
Energa cintica de traslacin del centro de masa del cilindro
definida como Ekt = m v2
Energa cintica de rotacin respecto al eje principal, definida
como
Ekr = I 2
Por lo tanto, la energa cintica total del cilindro es:
Ek = m v2 + I 2 (12)

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ROTACIN DE UN CUERPO RGIDO
ALREDEDOR DE UN EJE FIJO

Ejemplo 9. En la Fig.16 se tiene un disco de masa 3,5 kg y radio


6,0 cm que ha sido lanzado hacia arriba y rueda sin deslizarse
sobre un plano inclinado = 37. En el instante en que el disco est
en la posicin A, ha recorrido la distancia S = 2,0 m y su velocidad
es 2,40 m/s. El disco contina rodando hacia arriba una distancia
adicional S, hasta detenerse sin salir del plano, y luego rueda de
vuelta hacia abajo. Calcular la altura mxima yB que asciende el
disco rodando sobre del plano
B
Datos
S A
m = 3,5 kg,
vA
r S r = 6,0 cm = 0,06 m,
= 37
yB
S = 2,0 m,
Figura 16
vA = 2,40 m/s.

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ROTACIN DE UN CUERPO RGIDO
ALREDEDOR DE UN EJE FIJO

Solucin. En la Fig.17 se muestra al disco en el punto A, a una


distancia s del extremo inferior del plano, rodando hacia el punto
B donde su velocidad ser cero, para luego desde all retornar
rodando hacia abajo.
La altura mxima que ascender el disco es:
vB = 0 B yB = (S + S) sen
S A
vA Para calcular S, aplicamos el
r S principio de conservacin de
energa entre los puntos A y B.
yB
yA EA = EB

(Ek + Ep)A = (Ek + Ep)B
Figura 17

m (vA)2 + I (A)2 + m g yA = m (vB)2 + I (B)2 + m g yB


m [(vA)2 (vB)2] + I [(A)2 (B)2] = m g( yB yA)

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ROTACIN DE UN CUERPO RGIDO
ALREDEDOR DE UN EJE FIJO

Segn la Fig.19 tenemos que:


vB = 0 y como B = vB/r, entonces B = 0, (yB yA) = S sen
Sustituyendo estos valores se tiene:
m (vA)2 + I (A)2 = m g S sen
Como el disco rueda girando alrededor de un eje principal su
momento de inercia es I = m r2, y A = vA / r
Entonces:
m (vA)2 + ( m r2)(vA/r )2 = m g S sen
Simplificando y despejando S tenemos
3 (vA)2
S = 4 g sen

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ROTACIN DE UN CUERPO RGIDO
ALREDEDOR DE UN EJE FIJO

Usando valores obtenemos:

3 (2,40)2
S = S = 0,732 m
4 (9,81)sen 37

Por lo tanto, la mxima altura que asciende el disco, respecto


a la base del plano, es
yB = (2,0 + 0,732) sen 37

yB = 1,644 m

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ROTACIN DE UN CUERPO RGIDO
ALREDEDOR DE UN EJE FIJO
Ejercicio RC 01
1. Cuatro pequeas esferas pegadas en los extremos de dos varillas rgidas de masa
despreciable estn apoyadas sobre el plano (X,Y) como se indica en la Fig.18.
Considerando que los radios de las esferas son pequeos comparados con las
dimensiones de las varillas, calcular el momento de inercia y la energa cintica de
rotacin del sistema que gira a razn de 120 r.p.m. alrededor de: a) el eje Z, b) el
eje X y c) el eje Y.
y
2 kg y

4 kg 2m 3 kg 4 kg 2 kg 1 kg
-3 m X
X
-2 m 3m
-5 m 2m 4m
1 kg
Figura 18 Figura 19

2. Tres partculas pequeas estn conectadas mediante una varilla rgida de masa
despreciable como se indica en la Fig.19. El sistema gira alrededor del eje Y a razn
de 360 r.p.m. Calcular: a) el momento de inercia respecto al eje Y y la energa
cintica de rotacin del sistema evaluada a partir de la ecuacin: I2/2 y, b) la
velocidad lineal de cada partcula y la energa cintica total del sistema evaluada a
partir de la ecuacin: mi vi2

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ROTACIN DE UN CUERPO RGIDO
ALREDEDOR DE UN EJE FIJO

3.- Tres varillas delgadas idnticas, cada una de longitud L y masa m se sueldan perpen-
dicularmente entre s y en su punto medio como se muestra en la Fig.20 Todo el sis-
tema es puesto a rotar alrededor del eje Y, que pasa por el extremo de una varilla y
es paralela a otra. Determinar el momento de inercia del sistema.
Z Z
X
b Z
R
L/4 a
c
Y
m
m m m
L R

L 2R

(a) (b) (c) (d


Figura 20 Figura 21

4. Para cada uno de los cuerpos slidos de la Fig.21, hallar: a) el momento de inercia,
b) la energa cintica de rotacin y c) el torque aplicado para que giren a razn de
180 r.p.m. despus de 3 [s] de haber partido del reposo. Usar: m = 4 [kg], L = 6R
= 18 [cm], a = 4 b = 2 c = 24 [cm], donde corresponda.

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ANEXO: CLCULO DEL MOMENTO DE
INERCIA DE SLIDO

CALCULO DEL MOMENTO DE INERCIA DE UN SLIDO


En la diapositiva N 6 indicamos que el momento de inercia de un
cuerpo geomtrico homogneo respecto al eje Z se puede calcular
usando la integral de la Ec.(5).

Iz = R2 dV (1)
Donde se ha tomado un elemento

de masa dm = dV Z

R
En la Fig.22. vemos que: dm
R2 = x2 + y2
Por lo tanto, el momento de inercia o z
Y
del cuerpo, respecto al eje Z, se R
x
puede expresar en la forma X y

Iz = (x2 + y2) dv (2) Figura 22

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ANEXO: CLCULO DEL MOMENTO DE
INERCIA DE SLIDO

Aplicando la propiedad distributiva se tiene:


Iz = x2 dv + y2 dv (3)
Como se puede ver las dimensiones paralelas al eje de rotacin Z
no intervienen en esta expresin. Similares relaciones se pueden
obtener para rotaciones del cuerpo alrededor del eje X o eje Y.
Ix = y2 dv + z2 dv (4)
Iy = x2 dv + z2 dv Z (5)
Si el cuerpo es una placa delgada,
como la mostrada en la Fig.23, el o
momento de inercia respecto a los R
x Y
ejes X y Y, se puede escribir en la y
forma X
Figura 23

12/06/2017 13:15 Segundo L. Gallardo Z. 31


ANEXO: CLCULO DEL MOMENTO DE
INERCIA DE SLIDO

Ix = y2 dv
y (6)
Iy = x2 dv
Porque la coordenada Z es esencialmente cero.
Sumando estas dos ecuaciones obtenemos:
Iz = Ix + Iy = ( x2 + y2 )dv Zo (7)
Que es un resultado es similar al de la
Ec. (3), pero vlido solamente para
placas delgadas.
o Yo
Ejemplo 1. Determinar el momento de
inercia del paraleleppedo slido de la c
Fig.24, que gira con velocidad angular a
constante alrededor del eje de
simetra Zo (Eje principal) Xo b
Figura 24

12/06/2017 13:15 Segundo L. Gallardo Z. 32


ANEXO: CLCULO DEL MOMENTO DE
INERCIA DE SLIDO

Solucin
Consideremos que el slido sea homogneo de densidad y est
centrado en el sistema (Xo ,Yo ,Zo ).
La interseccin de las lneas de puntos en cada una de las caras
del paraleleppedo nos indican el punto por donde pasan los
respectivos ejes de rotacin Xo ,Yo ,Zo Z o

En primer lugar hallamos el dy c


momento de inercia de una placa
a y
delgada de rea A = a b, paralela al o Yo
plano (Xo ,Yo ), que gira alrededor b
del eje Xo, como se muestra en la a
(Fig.25) b
Xo Figura 25

12/06/2017 13:15 Segundo L. Gallardo Z. 33


ANEXO: CLCULO DEL MOMENTO DE
INERCIA DE SLIDO

Si en la placa de la Fig.25 tomamos un elemento de rea dA = a dy,


su momento de momento de inercia respecto al eje Xo es
b/2
Ixo = y2 dA = - b/2 y2 a dy
b/2
Ixo = a - b/2 y2 dy
Ixo = a b3 /12 = (a b )b2 /12
Donde: (a b ) = A, es el rea de la base del paraleleppedo.
Luego entonces 2 b
Ixo = A ( )
12
Una expresin similar obtenemos para el momento de inercia de
esta placa si consideramos que gira alrededor al eje Yo .

12/06/2017 13:15 Segundo L. Gallardo Z. 34


ANEXO: CLCULO DEL MOMENTO DE
INERCIA DE SLIDO

Tomando en la placa, de la Fig.26, un elemento de rea dA = b dx,


su momento de inercia respecto al eje Yo es.
a/2

Zo Iyo = x2 dA = - a/2 x2 b dx
a/2
Iyo = b - a/2 x2 dx
c
b Iyo = b a3 /12 = (a b ) a2 /12
a X
dx
o Yo Donde: (a b ) = A, es el rea de
la base del paraleleppedo.
a
Luego entonces
b
Xo
Figura 26
a2
Iyo = A ( )
12

12/06/2017 13:15 Segundo L. Gallardo Z. 35


ANEXO: CLCULO DEL MOMENTO DE
INERCIA DE SLIDO

El momento de inercia de la placa respecto al eje Zo se calcula


usando la Ec.(8).
Izo = Ixo + Iyo
b2 a2
Izo = A ( ) +A ( )
12 12

a2 + b2
Izo = A ( )
12
Ahora, consideremos que la placa de rea A = a b, tiene un
grosor c y una densidad . El momento de inercia respecto al
eje Zo es a2 + b2
Izo = c A ( )
12
Donde hemos considerado la masa del slido m = V = c A en
lugar del rea.

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ANEXO: CLCULO DEL MOMENTO DE
INERCIA DE SLIDO

Entonces el momento de inercia del paraleleppedo respecto al eje


Zo , que pasa por su centro de masa es
a2 + b2
Izo = m ( )
12
Como se notar en la frmula no interviene el lado c, que es la
arista paralela al eje de rotacin. Esto indica que el momento de
inercia solamente depende de la distribucin transversal de masa
respecto al eje de rotacin.
La determinacin del momento de inercia de otros slidos
regulares no es tema de anlisis del presente curso, ser tratado
ms adelante en los cursos de matemtica y dinmica.
Fin

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