SISTEMAS DE AUTOMATIZACIN Y

ROBOTICA APLICADA

ACTUADORES E
INTRODUCCION A LOS
Controladores Lgicos
Programables (PLC)
MAESTRA DE INGENIERA DE CONTROL Y
AUTOMATIZACIN DE PROCESOS

Dr. Pedro Gonzlez

Telf.: 0412-527-00-69
E-mail: dr.pedrovgr@gmail.com
COMPARATIVAS
Elementos de un Sistema Neumtico
NEUMATICO DE EFECTO SIMPLE
NEUMATICO DE EFECTO DOBLE
NEUMATICO DE EFECTO ROTATIVO
OSCILANTE
MOTOR DE ALETAS
 MOTORES PASO A PASO

Los motores a pasos son actuadores electromagnticos , rotativos,

incrementales que convierten pulsos digitales en rotacin mecnica .
Los motores paso a paso son ideales para la construccin de
mecanismos en donde se requieren movimientos muy precisos.
 TIPOS DE MOTORES

Desde el punto de vista de su construccin existen 3 tipos de motores

paso a paso:

1. De reluctancia variable
2. Hbridos
3. De imn permanente:
- unipolares
- bipolares
 PRINCIPIO DE FUNCIONAMIENTO DE UN MOTOR A
PASOS DE IMAN PERMANENTE

Estn constituidos por un rotor sobre el que van aplicados distintos imanes
permanentes y por un cierto nmero de bobinas excitadoras bobinadas en su
estator.
Las bobinas son parte del estator y el rotor es un imn permanente. Toda la
conmutacin (o excitacin de las bobinas) deber ser externamente manejada
por un controlador.
 DESPLAZAMIENTO ANGULAR

La caracterstica principal de estos motores es el hecho de

poder moverlos un paso a la vez por cada pulso que se le aplique

GRADOS POR PULSO No. DE PASOS POR VUELTA

0.720 500
1.80 200
3.750 96
7.50 48
150 24
900 4
Bipolar: Estos tiene generalmente cuatro cables de salida Necesitan
ciertos trucos para ser controlados, debido a que requieren del cambio de
direccin del flujo de corriente a travs de las bobinas en la secuencia
apropiada para realizar un movimiento.
Secuencias para manejar motores paso a paso Bipolares

Cada inversin de la polaridad provoca el movimiento del eje en un paso,

cuyo sentido de giro est determinado por la secuencia seguida.

A continuacin se puede ver la tabla con la secuencia necesaria para

controlar motores paso a paso del tipo Bipolares:
Unipolar: Estos motores suelen tener 6 o 5 cables de salida,
dependiendo de su conexionado interno. Este tipo se caracteriza por ser
ms simple de controlar.
Secuencias para manejar motores paso a paso Unipolares

Existen tres secuencias posibles para este tipo de motores. Todas las
secuencias comienzan nuevamente por el paso 1 una vez alcanzado el paso
final (4 u 8). Para revertir el sentido de giro, simplemente se deben
ejecutar las secuencias en modo inverso.
Secuencia Normal:

Esta es la secuencia ms usada y la que generalmente recomienda el

fabricante. Con esta secuencia el motor avanza un paso por vez y debido a
que siempre hay al menos dos bobinas activadas, se obtiene un alto torque
de paso y de retencin.
Secuencia del tipo wave drive:

En esta secuencia se activa solo una bobina a la vez. En algunos motores

esto brinda un funcionamiento mas suave. La contrapartida es que al
estar solo una bobina activada, el torque de paso y retencin es menor.
Secuencia del tipo medio paso:

En esta secuencia se activan las bobinas de tal forma de brindar un

movimiento igual a la mitad del paso real. Para ello se activan primero 2
bobinas y luego solo 1 y as sucesivamente.
Para obtener un arranque suave y preciso, es recomendable comenzar
con una frecuencia de pulso baja y gradualmente ir aumentndola hasta
la velocidad deseada sin superar la mxima tolerada. El giro en reversa
debera tambin ser realizado previamente bajando la velocidad de giro
y luego cambiar el sentido de rotacin.
FORMA INTERNA

UNIPOLARES

BIPOLAR
 SENTIDO DEL GIRO

A B C D A B C D
1 0 0 0 0 0 0 1

0 1 0 0 0 0 1 0

0 0 1 0 0 1 0 0

0 0 0 1 1 0 0 0
 IDENTIFICANDO LAS TERMINALES

UNIPOLARES

Como se aprecia en las figuras anteriores, en el caso de motores con

6 cables, estos poseen dos cables comunes, pero generalmente
poseen el mismo color, por lo que lo mejor es unirlos antes de
comenzar las pruebas.
El proceso se puede apreciar en el siguiente cuadro:
SERVOMOTORES

HDP series servomotors

AC induction asynchronous motor
2 to 600 kW, 500 to 4000 r/min
Servoventilated air cooling
For very high dynamic applications
HDP Extremely compact
SERVO CONTROL
PLC Controlador Lgico Programable
EL PLC, se puede definir como un aparato electrnico con
una memoria programable para el almacenamiento de
instrucciones, que permite la implementacin de funciones
especificas con el objeto de controlar mquinas y procesos
Pulsadores
Finales de carrera
Fuente de
alimentacin
Detectores de
proximidad Potencimetros
(Analgicos)

Sensores
(Analgicos)
Programacin
manual

Rel
Programacin
Contactor con PC
Indicador
luminoso
Resistencia Motor

1
PLC vs otras tecnologas
Caracterstica Sistemas rel Computadoras Sistemas PLC

Precio por funcin Moderado Bajo Bajo

Tamao fsico Voluminoso Compacto Compacto

Velocidad de operacin Lento Rpida Rpida

Ambiente industrial Excelente Bueno Bueno

Diseo Time-consuming Usualmente simple Simple

Operaciones complicadas No Si Si

Instalacin Consume mucho Tiempo Simple a Compleja Simple

Facilidad de cambiar la funcin Difcil Usualmente simple Muy simple

Facilidad de mantenimiento Pobre, muchos contactos Buena si los mdulos l/O son Bueno pocas tarjetas
estndar estndar
Recuperacin ante la falla de 0 segundos 10-100 segundos 1 - 3 segundos
energa.
Aplicaciones de los PLCs

Automatizacin (robtica, neumtica, embalaje, etc).

Usos en la industria Control y supervisin de variables (caudal, temperatura, nivel, etc).
Transferencia de datos (inalmbricos, internet, etc).

Encendido/apagado automtico de grupo electrgenos.

Usos en generacin Control de quemadores de biomasa.
de energa Control de biodigestores.
Supervisin y gestin en micro-redes de generacin.

Encendido/apagado automtico de luces y sistemas de riego.

Climatizacin, refrigeracin y calefaccin de ambientes.
Usos en domtica Control de iluminacin.
Gestin del uso de energas renovables.

Usos en la Control de temperatura y humedad en invernaderos.

Control de ventilacin en silos para almacenamiento de granos.
agricultura y cra de Dosificacin de alimento para animales.
animales Control de temperatura e iluminacin en criaderos.

2
ESTRUCTURA INTERNA
Diagrama de Bloques General

UNIDAD CENTRAL DE MEMORIA CIRCUITOS

PROCESAMIENTO DE DE
(CPU) PROGRAMA ENTRADA

FUENTE BLOQUES MEMORIA CIRCUITOS

DE ALIM. FUNCIONALES DE DATOS DE SALIDA

CPU: Ejecuta el programa y procesa datos.

Memoria de Programa: Contiene el programa desarrollado por el usuario (es no voltil).
Memoria de Datos: Contiene datos utilizados por el programa (es voltil).
Circ. de Entrada y Salida: Adaptan las seales de salida y de entrada. Pueden ser ON/OFF o Analgicas
Bloques Funcionales: Permiten efectuar operaciones de conteo, temporizacin, etc.
Fuente de Alimentacin: Adapta el voltaje utilizado para energizar al PLC.

3
 PLC : esquema
Salidas
Analgicas Digitales

N
Alterna
Entradas y
salidas
P Memoria L

Alimentaci
n
Comunicaciones
Control de
Fuente de
+
expansin alimentacin
Continua
-

Analgicas Digitales
Entradas
Entradas analgicas
Recogen informacin que transforman a seal digital

Bus de datos

Circuito electrnico

+ Corriente + Tensin -
 Entrada digital
Son siempre de tensin

Bus de datos

Led indicador

Circuito electrnico

+ Tensin -
 Salidas digitales
Pueden ser con punto en comn o independientes

COM

Circuito electrnico

Bus de datos
 Salidas analgicas
Son salidas provenientes de un diferencial

Circuito electrnico

Bus de datos
Conexiones: alimentacin
Con corriente
continua o corriente
alterna lnea
tierra
neutro
fase
Transformad
or-

S
separador O Rectificador
AC-DC
+

24 V
EJEMPLO PLC : Easy822-DC-TC
Alimentacin Entradas Entradas
24V - DC Digitales Analgicas
CARACTERISTICAS
Salida
Analgica
Entradas/Salidas
Alimentacin con 24VDC.
12 Entradas digitales (0V/24V).
4 Entradas analgicas (0 a
+10V).
1 Salida analgica (0 a +10V).
8 Salidas digitales (0V/24V).

Funciones Internas
Funciones lgicas.
Funciones de temporizacin y de
contador.
Funciones de reloj temporizador.
Funciones aritmticas.
Reguladores PID.
Funciones de manejo y
visualizacin.

Alimentacin
Salidas
para salidas
Digitales

5
PROGRAMACIN
Programacin en LADDER Programacin mediante
(Esquema de contactos) bloques funcionales
Operacin AND entre entradas I0.0 y I0.0
I0.1. Resultado en salida Q0.0 I0.0
Q0.0 Q0.0
I0.0 I0.1 Q0.0 &
I0.1 I0.1

Programacin con
instrucciones LD %I0.0
AND %I0.1
ST %Q0.0

4
 Programacin
Smbolos Descripcin .

Contacto normalmente abierto (NA o NO)

Contacto normalmente cerrado(NC)

( ) Salida directa (bobina de salida)

( ) Salida de bobina inversa

( Set ) Bobina con enclavamiento (memoria)

(Reset) Bobina con desenclavamiento

(memoria)
Otros elementos
Easy822-DC-TC Controlador PID
El easy822-DC-TC permite seleccionar 32 mdulos controladores PID (de DC01 a DC32). Cada mdulo PID se basa en
la ecuacin 1, la cual representa la magnitud de ajuste (o accin de control) constituida por una parte proporcional,
una parte integral y una parte diferencial.

Y(n) = YP(n) + YI(n) + YD(n) (1)

Y(n) = Magnitud de ajuste calculada durante el tiempo de

exploracin Tc.
YP(n) = Valor de la parte proporcional de la magnitud de ajuste
durante el tiempo de exploracin Tc (accin proporcional).
YI(n) = Valor de la parte integral de la magnitud de ajuste durante el
tiempo de exploracin Tc (accin integral).
YD(n) Valor de la parte diferencial de la magnitud de ajuste durante
= el tiempo de exploracin Tc (accin derivativa).
Controlador
PID (mdulo)

La accin de control total Y(n) aplicada a la planta, es calculada por el PLC cada vez que ha finalizado el tiempo de exploracin Tc
(valor ajustado por el usuario), luego de obtenerse la diferencia de regulacin e (error).

9
Programacin

Letra Nmero Nmero

I 0 1
Entrada
Q 0 2
Salida
Canal o mdulo Orden del terminal
 Programacin: ejemplos
Sistema con tres entradas (marcha, paro, rearme) y dos salidas
(indicadores 1 y 2).
- Si estn activadas M y P, se ilumina el indicador 1
- Si est activada M y no activada R, se ilumina el indicador 2

I 1.0 I 1.1 Q 1.5

( )
Indicadores
I 1.2 Q 1.6
( )

Paro

Marcha Rearme
 Programacin: ejemplos
I 0.7 T 3.1
IN T ON
60 PT

T 3.1 Q 0.1
( )

Activamos el temporizador siempre que su entrada (IN) este a 1

(activada), con un conteo o retardo (PT) de 60 seg, al cabo del
cual activa su contacto (T) y este la salida Q