SISTEMAS DE CONTROL

REALIMENTADO
PID

Ing. Armando Sarco Montiel

asarco@tecsup.edu.pe
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SISTEMAS DE CONTROL REALIMENTADO
PID

Ing. Armando Sarco Montiel

asarco@pucp.pe

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La Idea de la Realimentacin
 Diagrama de Bloques del
Control por Realimentacin
Rgimen Transitorio vs. Rgimen
Estacionario

Error de estado estable: ess =SP PVfinal

Error porcentual de estado estable: ess(%) =100%* (SP PVfinal)/(SP)
Sobre impulso (overshoot): Overshoot=PVmax SP
Sobre impulso porcentual: Overshoot(%)=100%*(PVmax SP)/( SP)
Razn de decaimiento = b/a
Periodo de oscilacin: T
Tiempo de establecimiento: ts
IAE: integral del valor absoluto del error
Mejora de la Respuesta con
Controladores por Realimentacin
Pndulo Invertido (inestable por naturaleza) estabilizado a
travs de realimentacin.
 Efectos Benficos de la Realimentacin

A travs de la realimentacin podemos:

Modificar la Respuesta Transitoria de un Sistema Dinmico

(tiempo de asentamiento, sobreimpulso, oscilaciones, etc.).
Inclusive se pueden estabilizar sistemas inestables.
Disminuir o eliminar el error en rgimen estacionario debido
al acompaamiento de referencias.
Rechazar perturbaciones.
 CONTROL ON-OFF
E = SP PV
Si E> OUT = 0V
VARIABLE DE
Si E< OUT = 220V PROCESO (PV)

ENTRAD
A

SET POINT
(SP) SALIDA

OUT

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CONTROL ON-OFF VS PID
Control ON-
OFF

1m

Control PID

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 CONTROL PID

Modos de control
P, PI, PD, PID
Acciones de Controladores Clsicos
(P, PD, PI, PID)
 Control proporcional
La accin correctiva de la vlvula es proporcional al error o la
desviacin entre el set point y la variable del proceso

OUT=Kc (SP PV) + M

KC: Ganancia proporcional
Mo: Constante de polarizacin del controlador o reset
manual
 Control proporcional
Banda proporcional (BP)
Es el cambio necesario en la variable del proceso para
que la vlvula realice su recorrido total.
Es la Proporcionalidad entre error y actuacin de la
vlvula

BP = 100/ Kc
El Controlador Proporcional (P)
El Controlador Proporcional (P)
El Controlador Proporcional (P)
El Controlador Proporcional (P)
El Controlador Proporcional (P)
El Controlador Proporcional (P)
El Controlador Proporcional (P)
El Controlador Proporcional (P)
El Controlador Proporcional (P)
El Controlador Proporcional (P)
PROPORCIONAL DERIVATIVO
El propsito del modo derivativo es aumentar la velocidad de la
respuesta del lazo cerrado.
Es adecuado en sistemas con grandes cantidades de inercia o retardos
como ocurre con la temperatura y no es adecuado en procesos
ruidosos como el flujo
Esta accin es inversa a la integral en el sentido que acelera en vez de
retardar

de
out = K c [e + Td ] + m0
dt
 El Controlador
Proporcional-Derivativo (PD)
 El Controlador
Proporcional-Derivativo (PD)
 El Controlador
Proporcional-Derivativo (PD)
 El Controlador
Proporcional-Derivativo (PD)
 El Controlador
Proporcional-Derivativo (PD)

aumenta
 El Controlador
Proporcional-Derivativo (PD)
 El Controlador
Proporcional-Derivativo (PD)
PROPORCIONAL INTEGRAL
La salida del controlador est constantemente cambiando mientras
existe error, lo cual permite eliminar este error. El control PI cambia la
posicin del elemento de control final para acomodar cambios de
carga y, al mismo tiempo, mantiene el punto de control en el punto de
ajuste o muy cerca de l.
La salida del controlador est dado por:

out = K c [e + K i
edt ] + m0
El Controlador Proporcional-Integral (PI)
El Controlador Proporcional-Integral (PI)
El Controlador Proporcional-Integral (PI)
El Controlador Proporcional-Integral (PI)
El Controlador Proporcional-Integral (PI)
El Controlador Proporcional-Integral (PI)
PROPORCIONAL INTEGRAL DERIVATIVO
El control Proporcional-Integral-Derivativo (PID) aade la funcin
derivada al control PI. Esta funcin opone cualquier cambio y es
proporcional al rango de cambio. Cuanto ms rpido cambia el punto
de control, mayor accin correctiva proporciona el sistema PID.
Es adecuado en aquellos sistemas difciles de controlar
La accin derivada tiene el efecto de eliminar los sobre picos que
aparecen cuando se aade la accin integral a la accin proporcional.

de
out = K c [e + K i
edt +Td ] + m0
dt
RESUMEN
 SINTONIZAR UN CONTROLADOR
Elegir adecuadamente sus parmetros de control
Tener en cuenta las caractersticas del proceso
Existen mtodos matemticos y empricos
El objetivo es mantener la estabilidad del proceso ante una
perturbacin
 CONCLUSIONES
Descubrimientos empricos demuestran que la estructura del PID por
lo general tiene la suficiente flexibilidad como para alcanzar excelentes
resultados en muchas aplicaciones.
El termino bsico es el termino proporcional, P, que genera una
actuacin de control correctivo proporcional al error.
El termino integral, I, genera una correccin proporcional a la integral
del error. Esto nos asegura que si aplicamos un esfuerzo de control
suficiente, el error de seguimiento se reduce a cero.
El termino derivativo, D, genera una accin de control proporcional al
cambio de rango del error. Esto tiende a tener un efecto estabilizante.
GRACIAS

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