Pndulo Invertido

Modelado
 Modelo matemtico
O Se tomara de referencia el centroide de el
pendo y el ngulo con respecto a la vertical
teniendo las siguientes variables de medida:
Ecuaciones de Movimiento
O Para obtener las ecuaciones O Movimiento Horizontal de el
de mov. En el pndulo Nos carro:
fijaremos en el D.C.L. 4-
1-
O Obteniendo las ec. De mov. O Como se debe mantener el
Horizontal: pndulo en posicin
2- vertical, se puede suponer
O Obteniendo las ec. De mov. que y son pequeos
Vertical: de forma que:
3-
Fin de el modelo matemtico
O Sustituyendo valores en ec.1, ec2, O A partir de las ecuaciones 5,6,7
ec.3 (pndulo) la linealidad queda se obtiene:
de la sig. Forma:
5-
6-
O bien:
7-
9-
O Se igualan las 2 ec. Donde se
O Las ecuaciones 8 y 9 definen el
encuentra la entrada u
movimiento del sistema del
obteniendo:
pndulo invertido en el carro.
8- Asiendo un modelo matemtico
de el sistema.
 Modelo matemtico
O El modelo matemtico para este sistema es el siguiente:
10-
11-
O Las ecuaciones 10, 11 se pueden modificar como:
12-
13-
O La ec.12 se obtuvo eliminando de las ec. 10 y 11. La ec.13 se obtuvo
eliminando de las ec.10 y 11. de la Ec.12 se obtiene que la funcin de
transferencia de la planta es:
 Variables de estado
O La planta del pndulo invertido tiene un polo de eje real negativo
y otro con el eje real positivo . Por tanto, la planta es
inestable en lazo abierto. Sean las variables de estado siguientes
:

O Si se considera y x como las salidas de el sistema, entonces:

O Apartir de la definicin de las variables de estado y de las ec.12 y
13, se obtiene que:

O En trminos de las ecuaciones vectoriales, se tiene:

14-

15-

Las ec. 14 y 15 dan una representacin en el espacio de estados del

sistema del pndulo invertido.