24 - 1 - Projeto Por Bode - Roger

Departamento de Eletrotcnica
Controle de Sistemas
Dinmicos
Sistemas de Controle - Implementao analgica
MA10 - Projeto de compensadores pelo mtodo da

resposta em freqncia.
Fonte: Prof. Roger Gules
Maio 2012
Sistemas de Controle: Implementao analgica
MA1 - Apresentao do curso e introduo na rea de sistemas de
controle.
MA2 - Reviso sobre funo de transferncia, transformada de Laplace
direta/inversa, plano S e conceitos bsicos.
MA3 - Caracterizao da resposta transitria de sistemas de primeira e
segunda ordem.
MA4 - Representao por diagrama de blocos e simplificao de
sistemas.
MA5 - Anlise da estabilidade de sistemas dinmicos.
MA6 - Anlise do erro em regime permanente.
MA7 - Anlise de sistemas dinmicos pelo mtodo do Lugar das Razes.
MA8 - Projeto de controladores pelo mtodo do Lugar das Razes.
MA9 - Anlise pelo mtodo da resposta em freqncia.
MA10 - Projeto de compensadores pelo mtodo da resposta em
freqncia.
MA11 Controladores PID 2
Projeto de Controladores - Resposta em Frequncia
Sero estudados pelo mtodo da resposta
em frequncia os mesmos controladores
utilizados na anlise pelo Lugar das Razes.
Atuam na resposta transitria: proporcional
integrador
o Proporcional-derivativo (PD);
diferenciador
o Avano de fase.
Atuam no regime permanente: Filtro PB
o Proporcional-integral (PI);
o Atraso de fase.
Atuam no regime permanente e transitrio:
o Proporcional-integral-derivativo (PID);
3
o Atraso-Avano de fase.
Compensao Pela Variao do
Ganho k
Com a variao do ganho, h um

deslocamento do mdulo sem alterar a fase.
O aumento de ganho que ocorre na regio
de baixa freqncia ocasiona uma reduo
no erro em regime permanente, porm com
uma diminuio nas margens de ganho e de
fase diminuindo a estabilidade do sistema.
Portanto, a utilizao deste tipo de controle
limitado a sistemas com especificaes de
desempenho pouco exigentes.
4
Compensador Atraso de Fase
O compensador atraso-de-fase insere no
sistema um plo e um zero, posicionados de
modo que a contribuio de ngulo seja
negativa.
Este compensador atua como um filtro
p
passa baixa, podendo reduzir o erro em CS
z
regime permanente. A reduo do ganho em
alta freqncia faz com que as margens de
ganho e fase possam ser mantidas dentro
das especificaes. -
Porm deve haver o cuidado de manter
este compensador na regio de baixa
(S Z C )
freqncia para que a contribuio negativa
C (S ) k ZC PC 5
de fase no diminua a MF. ( S PC )
Uma metodologia adotada aumentar o
ganho at atender as especificaes de regime
permanente. Com isto haveria um reduo da
margem de fase, aumentando o sobresinal.
Escolhe-se a frequncia na qual deseja-se
que ocorra o cruzamento por 0dB na qual se
obtm a margem de fase desejada. O
compensador ir reduzir o ganho do sistema
para haver o cruzamento por 0dB na
frequncia definida (frequncia 1).
O compensador deve estar localizado na
regio de baixa frequncia para que a
contribuio negativa de ngulo do
6
compensador no prejudique a MF do sistema.
Procedimento de Projeto - Compensador Atraso de Fase
Pelo mtodo da resposta em frequncia utiliza-se a S
1
z
C(S) k
funo de transferncia do controlador atraso de
fase no seguinte formato: S
1
Procedimento: p
Ajustar o ganho k para atender as especificaes de erro em regime
permanente. Para isto utiliza-se o teorema do valor final na expresso do erro;
Construo do grfico da resposta em freqncia com o ganho previamente
ajustado;
Identificao da freqncia 1 (equao abaixo), que a frequncia na qual se
obtm a MF especificada. Esta freqncia onde ocorrer o cruzamento com 0dB
quando o compensador for inserido no sistema.
Nesta frequncia (1) tambm deve-se medir o valor do mdulo do sistema.
G( j 1) 180 MFdesejada G( j 1) 7
Procedimento de Projeto - Compensador Atraso de Fase
Define-se a posio do zero do compensador uma dcada abaixo da freqncia 1

para que a contribuio negativa do compensador tenha sido finalizada antes da
frequncia na qual ocorrer o cruzamento em 0dB, onde ser definida a MF do
sistema compensado.
1
z
10
Define-se a posio do plo pela reduo de ganho necessria na freqncia 1.

importante observar que o valor do mdulo do sistema G(s) utilizado na determinao
da frequncia do plo em valor absoluto e no em dB.
z
p
G j 1
8
Procedimento de Projeto
Exemplo:
Projetar um compensador atraso-de-
fase para que o sistema possua erro em
k k
regime permanente de 0,05 para uma k V lim S FTD lim S
S0 S0 S (S 2) 2
entrada em rampa, e uma MF mnima
de 45. 1 1
E 0,05
kV k
2
Primeiro deve ser calculado o ganho
para que o sistema possua erro de 0,05
k 40
para a entrada em rampa. Este ganho
ajustado ser o ganho K do
compensador. 9
Definido o valor do ganho,

construda a resposta em
freqncia
40 20
G(S )
2 S ( S 2 1) S ( S / 2 1)
Transformado o ganho para dB:
20 log 20 26
10
Ou atravs do MATLAB obtemos o
grfico:
Agora deve ser identificada a
freqncia 1, onde o sistema
possui a margem de fase
requerida:
G(1) 180 45 135

A fase do sistema igual a -135
na frequncia 2 rad/sec. Portanto:
1 2
Tambm deve-se obter o mdulo
do sistema na frequncia 1:
17 Normalmente adiciona-se mais 5 na MF
desejada para compensar imprecises 11 do
G( j 1) 17dB G( j 1) 10 20 7,07 mtodo, como ser visto mais a frente.
A freqncia do zero do compensador deve estar uma dcada antes de 1, assim:
1 2
z 0,2 rad / sec
10 10
A freqncia do plo do compensador definida pela quantidade de ganho que
deve ser reduzido no sistema na frequncia 1.
z 0,2
p 0,02828 rad / sec
G j 1 7,07
S
Portanto o compensador projetado : 1
C(S) 40
0,2
ou: S
1
0,02828
S
1
C(S) 40
0,2
40
0,02828

S 0,2 5,656 S 0,2
S
1
0,2 S 0,02828 S 0,02828 12

0,02828
Verificao com MATLAB-SISOTOOL
Para evitar
Command Window este erro na
M10_exemp_1.m MF, deve-se
acrescentar
n=[1]; sempre
d=[1 2 0]; previamente
sys=tf(n,d) 5 na equao
sisotool(sys) utilizada na
determinao
da frequncia
1.
13
G(1) 180 45 5 130
Comparao do sistema com e sem
compensador (MATLAB)
Command Window
M10_exemp_2.m
n1=[40];
d1=[1 2 0];
bode(n1,d1)
grid
hold
n2=[5.656 5.656*0.2];
d2=conv([1 2 0],[1 0.02828]);
sys=tf(n2,d2)
bode(n2,d2)
hold
14
compensador (MATLAB) Resposta
ao degrau
Command Window
M10_exemp_3.m
n1=[40];
d1=[1 2 0];
sys1=tf(n1,d1);
n2=[5.656 5.656*0.2];
d2=conv([1 2 0],[1 0.02828]);
sys2=tf(n2,d2);
sys_cl1=feedback(sys1,1);
sys_cl2=feedback(sys2,1);
step(sys_cl1)
hold
step(sys_cl2)
hold 15
compensador (SIMULINK)
Resposta rampa
Entrada
Sem
compesnsador
Com
compesnsador
M10_exemp_1.mdl
16
Compensador Avano de Fase
O compensador avano de fase visa
melhorar a resposta transitria aumentando
a margem de fase do sistema.
z max p
Este compensador atua como um filtro
passa alta, aumentando a frequncia de
cruzamento com 0dB. Apresenta uma
contribuio de ngulo positiva na fase, a
qual pode ser utilizada para aumentar a max
Margem de Fase do sistema. +

Do mesmo modo que no lugar das razes,
o compensador ir inserir no sistema um
plo e um zero.
(S Z C )
C (S ) k ZC PC z max p 17
( S PC )
O procedimento de projeto do compensador avano de fase desenvolvido com
base em dois parmetros: constante de tempo T e o parmetro que o ganho
do compensador na regio de alta frequncia (s=)
Portanto, o compensador ser apresentado no formato chamado de constante de
tempo, podendo ser transformado no formato em funo das frequncias, como no
compensador atraso de fase ou no formato plos e zeros, como o utilizado no lugar
das razes.
Formato constante de tempo Formato frequncias Formato plos e zeros

S
T S 1 Z 1 (S ZC )
C(S) k1 C(S) k 2
C C(S) k 3
T S 1 (S PC )
S
P 1
C
18
Definindo-se os parmetros T e , tem-se definido o plo e zero do compensador
A contribuio positiva de fase
deve ser dimensionada de modo que
o seu pico ocorra exatamente sobre
o ponto onde a margem de fase
definida, e o valor do pico da fase
(max) seja grande o suficiente para
que o aumento na MF atenda aos
requisitos de resposta transitria.
Assim a figura ao lado mostra um

exemplo a resposta em freqncia
de um sistema aps o uso do
compensador avano de fase. 19
Procedimento de projeto Compensador Avano de Fase
Realizar o ajuste do ganho k em malha aberta que satisfaz as condies de erro em
regime permanente. Caso no seja necessrio alterar o ganho, ou seja, o sistema j
atende os critrios de regime permanente, o compensador ter ganho unitrio.
Obter a resposta em frequncia do sistema com o ganho ajustado e determinar a
margem de fase do sistema sem o compensador.
Determinar a contribuio de ngulo de avano de fase (max) necessrio a ser
adicionado ao sistema atravs da equao abaixo:

Max MFDesejada MFSemCompensador 1,1
Normalmente acrescenta-se 10% ao valor calculado para

compensar imprecises do mtodo.
20
Determinar o parmetro a partir da relao:
1
sen Max
1
Determinar a frequncia Max .
Para que o aumento da fase do compensador seja melhor aproveitado, a
freqncia Max deve coincidir com a freqncia da margem de fase do sistema
com o compensador, ou seja, deve estar na freqncia onde o sistema
compensado possui ganho de 0 dB. Como o ganho do compensador em Max
igual a :
C( max) 20 log
Portanto, a freqncia Max ser determinada na resposta em frequncia do

sistema no ponto onde o sistema sem compensador possui ganho em dB de:
G (s) 20 log
Assim, quando o compensador for inserido, ocorrer o cruzamento em 0dB
na frequncia max, onde o compensador apresenta a sua mxima 21
contribuio de ngulo max.
Com a determinao dos parmetros e max nas etapas anteriores, calcula-se
o parmetro T a partir da relao:
1
T
Max
Com a definio dos parmetros e T tem-se determinado o plo e zero do

compensador:
T S 1
C (S ) k 2
T S 1
22
Procedimento de Projeto
Exemplo:
Ser considerado o mesmo exemplo
utilizado no projeto do compensador
k k
atraso-de-fase. Projete um k V lim S FTD lim S
S0 S0 S (S 2) 2
compensador avano de fase para que
o sistema possua erro em regime 1 1
E 0,05
permanente de 0,05 para uma entrada kV k
2
em rampa, e uma MF mnima de 45.
Primeiramente ajusta-se o ganho
k 40
para atender a especificao de erro.
23
Atravs do MATLAB obtemos a
resposta em frequncia e
verificamos a margem de fase do
sistema :
MF(sistema)=18
Calcula-se

max MFDesejada MFSemComp. 1,1
max 45 18 1,1 30
24
Calcula-se o parmetro atravs da
equao:
1
sen max sen30
1
1 1,5
0,5 3
1 0,5 -4,77dB
Agora deve ser encontrada no

grfico a freqncia Max, onde o
sistema possui ganho em dB igual a:
20 log 20 log 3 4,77 dB
Portanto: max=8,3 rad/seg

max=8,3 25
Calcula-se o parmetro T atravs da equao: Observar que:
1 1 max p z
T 0,06956
max 8,3 3 max 4,792 14,376
max 8,3
Assim, a funo de transferncia do controlador :
S
1
T S 1 3 0,06956 S 1
40
4,792
C(S) k 40
T S 1 0,06956 S 1 S
1
14 ,376
Ou:
S
1
C(S) 40
4,792
120
S 4,792
S

S 14,376
1
14 ,376
26
Verificao com MATLAB-SISOTOOL
Command Window
M10_exemp_1.m
n=[1];
d=[1 2 0];
sys=tf(n,d)
sisotool(sys)
27
Comparao com e sem compensador
Command Window com
M10_exemp_4.m compensador
n1=[40];
d1=[1 2 0];
Sem
bode(n1,d1)
compensador
grid
hold
n2=[120 120*4.792];
d2=conv([1 2 0],[1 14.376]); com
bode(n2,d2) compensador
hold
Sem
compensador
28
Verificao com MATLAB-SIMULINK
M10_exemp_2.mdl
29

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Atuam na resposta transitria: proporcional

Com a variao do ganho, h um

Define-se a posio do zero do compensador uma dcada abaixo da freqncia 1

Define-se a posio do plo pela reduo de ganho necessria na freqncia 1.

Definido o valor do ganho,

Transformado o ganho para dB:

G(1) 180 45 135

Margem de Fase do sistema. +

Formato constante de tempo Formato frequncias Formato plos e zeros

Assim a figura ao lado mostra um

Normalmente acrescenta-se 10% ao valor calculado para

Portanto, a freqncia Max ser determinada na resposta em frequncia do

Com a definio dos parmetros e T tem-se determinado o plo e zero do

Agora deve ser encontrada no

20 log 20 log 3 4,77 dB

Portanto: max=8,3 rad/seg

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