CURSO : DINMICA

DOCENTE : HUANGAL CASTAEDA NELSON

ALUMNO : DAZ DAZ LEONCIO NIXON

CICLO : 2016-II

Lambayeque, febrero 2017

Ecuaciones de movimiento
en coordenadas mviles
Ecuaciones bsicas: Sea OXYZ la referencia inercial o
sistema coordenado fijo, B un cuerpo rgido mvil, y Oxyz
un sistema coordenado mvil, como se indica en la figura
1. La velocidad angular del cuerpo rgido se puede
expresar como:
=+r
(1)
En donde
=La velocidad angular del sistema coordenado mvil, y
r=la velocidad angular del cuerpo rgido, con respecto al sistema
coordenado mvil.
La aceleracin angular del cuerpo rgido se puede obtener
derivando 1 con respecto a t, as resulta

==
+ r+x
en donde r y se refieren a la derivacin
con respecto a las coordenadas fijas y mviles
, respectivamente. Posteriormente deducimos
la ecuacin de la siguiente forma:

= + r+ x(+ r)
Movimientos relativos: En lo que sigue,
describiremos los movimientos relativos de un
cuerpo rgido y un sistema coordenado mvil, y de
dos cuerpos rgidos. Los movimientos relativos que
involucran dos cuerpos rgidos pueden examinarse
ligando un sistema coordenado mvil a uno de los
cuerpos mviles.
1.Movimiento relativo de un cuerpo rgido B y un sistema
coordenado mvil Oxyz. El movimiento rotacional del
cuerpo rgido B puede describirse mediante las
ecuaciones bsicas desarrolladas anteriormente. El
movimiento de cualquier punto del cuerpo B puede
encontrarse aplicando el mtodo anteriormente
mencionado, para diversas situaciones.
2. Movimiento relativo de 2 cuerpos rgidos A y B, sin restricciones.
En caso es igual al anterior si ligamos las coordenadas mviles al
cuerpo mvil A
Movimiento relativos de 2 cuerpos rgidos, A y B, restringidos uno al
otro. Consideremos 2 cuerpos rgidos mviles A y B, como se indica en
la figura, de los cuales el cuerpo B est restringido en cierto modo por
el cuerpo A, o viceversa. Por ejemplo el cuerpo A y el cuerpo B estn
unidos mediante una junta universal. O mediante una articulacin; en
otras palabras tienen un punto o una recta en comn. El movimiento
del cuerpo B consistir entonces en una rotacin y del movimiento de
cualquier punto situado sobre l. Para comprender esto consideremos
un sistema coordenado mvil ligado al cuerpo A y definamos a
como la velocidad angular de A, as como la velocidad angular del
sistema coordenado mvil.
 EJERCICIOS

1. El disco de la figura 20-7 gira

alrededor de su eje a una
velocidad angular constante
s = 3rad/s , mientas que en la
plataforma horizontal sobre la
cual est montado el disco gira
alrededor del eje vertical a una
velocidad constante p = 1
rad/s .Determine la aceleracin
angular del disco y la
velocidad y aceleracin del
punto A del disco cuando est
en la posicin mostrada .
SOLUCIN:
El punto O representa un punto fijo de rotacin para el disco si consideramos la
extensin hipottica del disco hasta este punto. Para determinar la velocidad y
aceleracin del punto A, primero es necesario determinar la velocidad angular
y aceleracin angular del disco, ya que estos vectores se utilizan en las
ecuaciones 20-3 y 20-4
Velocidad angular: La velocidad angular con medida con respecto a X, Y, Z es
simplemente la suma vectorial de sus dos movimientos componentes. Por tanto,

= s + p = {3j 1k} rad/s

Aceleracin angular. Como la magnitud de es constante, slo un cambio de su

direccin, visto desde la referencia fija, crea la aceleracin angular del disco.
Una forma de obtener es calcular la derivada con respecto al tiempo de cada
uno de los dos componentes de con la ecuacin 20-6. En el instante que se
muestra en l figura 20-7 , imagine que el marco de referencia fijo X ,Y , Z y un
marco x,y,z rotatorio coinciden. Si el marco rotatorio x,y,z se elige de modo que
tenga una velocidad angular = p {-1k} rad /s , entonces s siempre estar
dirigida a lo largo del eje y ( no del Y) , y el cambio con respecto al tiempo de s
visto desde x,y,z es cero , es decir (s)xyz = 0 ( la magnitud y direccin de s es
constante). Por tanto,
S = ( S)xyz + p x s = 0 +(-1k) x (3j) = {3i} rad/s2
Con la misma seleccin de rotacin de ejes, = p , o incluso con = 0, la
derivada con respecto al tiempo ( P)xyz = 0 como p , tiene una magnitud y
direccin constantes con respecto a x,y,z. Entonces,
P = ( P)xyz + p x p = 0 + 0 = 0
La aceleracin angular del disco es por consiguiente
= = S + P = {3i} rad/s2
Velocidad y aceleracin: Como y ya se determinaron, la velocidad y
aceleracin del punto A se determinan con las ecuaciones de 20-3 y 20-4.
Habida cuenta que rA = {1j + 0.25k}m, figura 20-7, tenemos
VA = x rA = (3j -1k) x (1j +0.25k) ={1.75i}m/s
AA = x rA + x ( x rA )
= (3i) x (1j+0.25k) +(3j-1k) x [(3j 1k) x (1j +0.25k)]
= {-2.50j 2.25k} m/s2
2. En el instante = 60 , el
girscopo que se ilustra en la figura
20-8 tiene tres componentes de
movimiento angular dirigidos como
se muestra con magnitudes
definidas como :
Rotacin: s = 10 rad/s , que se
incrementa a razn de 6rad/s2
Nutacin: n = 3 rad/s que se
incrementa a razn de 2rad/s2
Precesin: p = 5rad/s, que se
incrementa a razn de 4rad/s2

Determine la velocidad y
aceleracin angulares del
girscopo
Solucin:
Velocidad angular: El girscopo hace movimiento de rotacin respecto del punto
fijo O. Si los marcos fijo y rotatorio coinciden en el instante mostrado, entonces l
velocidad angular puede representarse en funcin de las componentes i,j,k con
referencia al marco x,y,z, es decir
= - n + ssenj + (p + scos)k
= -3i +10 sen 60 j + (5+10 cos 60 ) k
= {-3i + 8.66j + 10k} rad/s
Aceleracin angular. Como en la solucin del ejemplo 20.1 la aceleracin
angular se determinar en investigacin por separado del cambio con respeto
al tiempo de cada uno de los componentes de la velocidad angular observado
desde el marco de referencia X,Y,Z fijo. Seleccionaremos una para la referencia
x,y,z de modo que el componente de considerado se vea como de direccin
constante al observarlo desde x,y,z. Un examen cuidadoso del movimiento del
girscopo revela que s tiene una direccin constante con respecto a x,y,z si
estos ejes giran a = n + p por tanto ,
S = ( S)xyz + (n + p) x s
= (6sen60 j + 6cos60 k + ( -3i + 5k ) x (10sen60j +10cos60k)
= {-43.30i + 20.20j 22.98k} rad/s2
 Como n siempre queda en el plano X-Y fijo , este vector tiene una
direccin constante si el movimiento se ve desde los ejes x,y,z que
tiene una notacin de
= p (no = s + p. ) Por tanto,
n = ( n)xyz + p x n = -2i +(5k) x (-3i) ={-2i -15j} rad/s2
Por ltimo , la componente p siempre est dirigida a lo largo del eje
Z de modo que no es necesario pensar en el marco x,y,z como
notatorio , es decir , = 0. Al expresar los datos en un funcin de los
componente i,j,k tenemos por consiguiente:
p = ( p)xyz + 0 x p = {4k} rad/s2
Por tanto, la n aceleracin angular del girscopo es
= = s + n + p = {-45.31i + 5.20j 19.0k} rad/s2
 3. Una rueda ranurada sin deslizar a los largo de una
va horizontal, como se indica en la figura E7-19. En el
instante considerado la velocidad del centro O es
de 5cm/seg , hacia la derecha y la rueda tiene una
aceleracin angular de 20 rad/seg2, en el sentido de
las manecillas del reloj. Determinar la velocidad y la
aceleracin del punto P.
De donde:
= 10, = 10k, y
a0= ri = (1/2)20i = 10i
Aplicando las ecuaciones de la velocidad y la
aceleracin para un cuerpo rgido, tenemos:
Vp = V0 + x pop = 5i +10 k x (3/2)j = 5i -15i = -10i
m/seg
ap = a0 + x pop + x ( x pop)
= 10i + 20k x (3/2)j + 10k x (-15i) = 10i 30i -150j
= -20i 150j m/seg2
La velocidad puede obtenerse fcilmente usando el
mtodo del centro instantneo.
En este caso este c entro es C, y como puede
verificarse, obtenemos que
Vp = x pop = 10k x = -10i m/seg.
 Solucin
A partir de los datos y de la condicion de rodamiento perfecto de la rueda
tenemos que :
V0 = 5i = ri = (1/2)i
De modo que = 10, = 10k y =
20k ; por consiguiente
a0= ri = (1/2)20i= 10i
Consideramos que las coordenadas mviles, que coinciden con los ejes fijos en el
instante considerado, estn ligadas a la rueda. Entonces tenemos.

Movimiento de las Movimiento del punto P , con respecto

coordenadas mviles a las coordenadas mviles
r0 = 0 = 10k p =(3/2)j
0 = 5i = 20k = 0
0 = 10i = 0.
 Aplicando las ecuaciones de velocidad y la aceleracin obtenemos
Vp = 0 + + x p =5i +0 +10k x (3/2)j =5i -15i = -10i m/seg
Ap = 0 + + x p + x ( x p) + 2 x
=10i + 0 +20k x (1/2)j +10k x (-15i) +0
= 10i-30i-150j =-20i -150j m/seg2

Para comprobar nuestra respuesta podemos resolver el problema

mediante el uso de la cinemtica del cuerpo rgido. A partir de los
datos, tenemos que V0 = 5i , = 20k ; y a partir de la condicin de
rodamiento perfecto , tenemos

V0 = ri y 5i = (1/2)i
4. Un motor y la barra AB conectada tienes los
movimientos angulares que se muestran en la
figura 20-12. Un collarn C insertado en la barra
se encuentra a 0.25m de A y desciende a lo
largo de la barra a una velocidad de 3m/s y
una aceleracin de 2 m/s2 . Determine la
velocidad y aceleracin de C en este instante.
 Ejes de coordenadas. El origen de la referencia X,Y,Z fija se elige en el centro
de la plataforma y el origen del marzo x,y,z mvil en el punto A , Figura 20-12.
Como el collarn se somete a dos componentes de movimiento angular p y
M , su velocidad angular ser xyz = M en x,y,z . Por consiguiente, los ejes
x,y,z se anexarn a la plataforma de modo que = p.
ECUACIONES CINEMTICAS:
= + + ( )
= + + + + 2 ( ) +( )
Movimiento de A: Aqu rA cambia de direccin con respecto a X,Y,Z. Para
determinar las derivadas con respecto al tiempo de rA utilizaremos un
sistema de ejes x,y,z coincidentes con los ejes X,Y,Z que giran a =
p. Por
lo tanto,
= p= {5k} rad/s
P= {2k} rad/s2
=
rA={2i} m
= = ( ) + = = 0 + 5 2 = 10
= = [ ) + + +
= 0 + 0 + 2 2 + 5 10 = 0.75 + 8 50 + 4 2
 Movimiento de C con respecto a B.
= M= {3i} rad/s
= M= {1i} rad/s2
( ) = 0.25
( ) = 0.75 3
( ) = 18.25 + 0.25 2
Movimiento de C.
= + + ( )
= 10.75 3
= + + + + 2 ( ) +( )
57.5 + 22.25 + 0.25
 5. Movimiento de cuerpos rgidos-coordenados
mviles. Un eje grande gira alrededor de un
eje horizontal q pasa por O. En un punto O
sobre su periferia se engrana un pequeo
disco que gira alrededor de un eje horizontal
paralelo al anterior, que pasa por O. Para la
posicin mostrada se tiene los siguientes datos:
La velocidad angular y la aceleracin angular
del disco grande son:
= 5 = = 2
La aceleracin angular del disco pequeo es:
=
= 4
La velocidad angular del disco pequeo, con
respecto al disco grande, es:
= 8
Determinar la velocidad y la aceleracin del
punto A situado sobre el disco pequeo:
 SOLUCIN:
Se conocen las siguientes cantidades cinemticas:
= 5 = 3 = 8
= 2
= 4
= 6
Todos esos datos se conocen exceptuando
. Estas cantidades se pueden
calcular como sigue:
= + = 5 8 = 3

= +
+ 4 = 2 + = 6
Ahora ilustraremos dos soluciones alternativas que corresponden a dos maneras
diferentes de ligar las coordenadas mviles.
Coordenadas mviles ligadas al disco grande. En este caso, las coordenadas mviles
coinciden con las coordenadas fijas en el instante considerado. Las coordenadas
mviles tienen la misma
velocidad angular y la misma aceleracin angular que el disco grande. As, tenemos:
Movimiento del punto A, con respecto a las Movimiento de las
coordenadas mviles: coordenadas mviles:
= 2 0 = 0, = 5
= = 82 = 16 0 = 0, = 2
=
+ ( ) 0 = 0
= 6 2 + 8 16
= 12 + 128
 Aplicando las ecuaciones para velocidad y la aceleracin de las
coordenadas mviles, obtenemos:
= = + +
= 0 16 + 5 2 = 16 10 = 26 /
= = + + + + 2
= 0 + 12 + 128 2 2 + 5 10 + 10 (16)
= 12 + 128 + 4 50 160 = 16 82 /2
6. Dos varillas giratorias AB y OC, estn
conectadas de tal manera que una
corredera en el extremo de B se mueve en la
ranura de OC, como se indica en la figura
E7-21. En la posicin mostrada, la varilla OC
gira con una velocidad angular de 4
rad/seg, en el sentido contrario al de las
manecillas del reloj y una aceleracin
angular de 2rad/seg2, en el sentido de las
manecillas del reloj. Determinar la velocidad
y la aceleracin B.
 SOLUCIN:
Este problema lo resolveremos usando el mtodo de
coordenadas mviles. Las siguientes cantidades se
conocen a partir del ejemplo anterior:
Consideremos el punto B
OB=OB=6.2. =5348, =2348,
i =0.9149i-0.4036j, j=0.4036i+0.9149j

Consideremos el punto B, que se mueve con respecto a las

coordenadas mviles, que tienen el eje x i, ligado al OC,
como se indica. De este modo tenemos:
Movimiento de las coordenadas Movimiento del punto A, con respecto a las
mviles: coordenadas mviles:
0 = 0, = 4 = 6.2
0 = 0, = 2 =
0 = 0 =
 Aplicando la ecuacin para la velocidad de las coordenadas mviles,
obtenemos
= 0 + + = 0 + + 4 6.2 = + 24.8
La velocidad de B tambin puede obtenerse a partir de la cinemtica del
cuerpo rgido, para la barra AB:
= 10 = 10 = 10

Igualando las expresiones para y usando la relacin

= 0.4036 + 0.9149,
Tenemos

+ 24.8 = 4.036 + 9.149 ,

 De manera que = 2.71 , y = 4.036 = 10.9 2 . Por
consiguiente
= 10.9 + 24.8 , = 27.1 .
En seguida, aplicamos la ecuacin de la aceleracin para las coordenadas
mviles y obtenemos:
= 0 + + + + 2
= 0 + 2 6.2 + 4 24.8 + 8 10.9
= 12.4 99.2 + 87.2
= 99.2 + 74.8
 La aceleracin de B tambin puede obtenerse a partir de la cinemtica del
cuerpo rgido para la barra AB:
= + ( )
= 10 + 2.7 27.1 = 10 73.4
= 10 0.4036 + 0.9149 73.4 0.9149 0.4036
= 4. 036 + 9.149 67.2 + 29.6.
Combinando estas 2 ecuaciones, obtenemos
99.2 + 74.8 = 4.036 + 9. . 149 67.2 + 29.6,
De manera que
99.2 = 4.036 67.2, 74.8 = 9.149 + 29.6,
y = 45.29.149 = 4.94 2 . = 52 2 . Entonces, la aceleracin
de B es
= 47.2 + 74.8 2
7. Dos varillas giratorias AB y OC, estn
conectadoas de tal manera que una
corredera en el extremo de B se
mueve en la ranura de OC, como se
indica en la figura E7-21. En la posicin
mostrada, la varilla OC gira con una
velocidad angular de 4 rad/seg, en el
sentido contrario al de las manecillas
del reloj y una aceleracin angular de
2rad/seg2, en el sentido de las
manecillas del reloj. Determinar la
velocidad y la aceleracin B.
SOLUCIN:
Ejes de coordenadas: aqu consideraremos que los ejes x,y,z giran a
= 1 + 2 = 4 + 5
Entonces = 0.
Movimiento de B: por las restricciones del problema 1 no cambia
de direccin con respecto a X,Y,Z; sin embargo, la direccin de 2
se cambia por 1 . Por tanto para obtener considere que los ejes
x,y,z coinciden con los ejes X,Y,Z en A de modo que = 1 .
Entonces al considerar la derivada de los componentes de ,
= 1 + 2 = 1 + 1 1 + [ 2 + 1 2 ]
= 1.5 + 0 + 6 + 4 5 = 1.5 20 6 2
Adems, 1 cambia la direccin de de modo que las derivadas con
respecto al tiempo de se determinan con los ejes primos antes
definidos. Por consiguiente ,
= = ( ) +1
= 0 + 4 0.5 = 2
= = [ ) + 1 + 1 + 1
= 0 + 0 + 1.5 0.5 + 4 2 = 0.75 + 8 2
Movimiento de C con respecto a B.
= 0
= 0
( ) = 0.2
( ) = 3
( ) = 2 2
Movimiento de C.
= + + ( )
= 2 + 4 + 5 0.2 + 3
= 1 + 5 + 0.8

= + + + + 2 ( ) +( )

= 0.75 + 8 + 1.5 20 6 (0.2)] + (4 + 5) [ 4 + 5 0.2]
+ 2[ 4 + 5 3] + 2
= 28.8 5.45 + 32.3 2
8.-Una rueda de un molino de
viento, de radio b, est
girando con una rapidez
angular constante n alrededor
de una flecha horizontal, que
a su vez est girando
alrededor de un eje vertical,
con una rapidez angular
constante . La distancia
entre el centro de la rueda y el
eje vertical es d. Hallar la
velocidad y la aceleracin de
un punto P sobre el extremo
del aspa de la rueda, como se
indica en la figura .Usar el
mtodo de coordenadas
mviles.
SOLUCIN:
Coordenadas ligadas a la flecha. En este caso el punto O es el
origen de las coordenadas mviles, y el eje mvil x queda a lo
largo de la flecha. Por consiguiente, el sistema de coordenadas
mviles tiene la misma velocidad angular y la misma
aceleracin angular de la flecha. Por tanto, tenemos
Movimiento de las Movimiento del punto P, con
coordenadas mviles: respecto a las coordenadas
0 = , = mviles:

0 = , = 0 = sin + cos

0 = 2 = cos sin
= 2 sin 2 cos
El clculo de y es como se sigue:
= = sin + cos = cos sin
= + = 0 + ( cos sin )
= 2 sin 2 cos
Ntese que los valores de y en las ecuaciones anteriores son,
respectivamente, = y = = 0, en donde esta (la
aceleracin angular de la rueda, con respecto a las coordenadas
mviles ) no es igual a la indicada en la lista para el movimiento de
las coordenadas mviles; sta ltima, que es la aceleracin de las
coordenadas mviles, es cero porque es constante. Para este
caso y , tambin se puede obtener derivando con respecto a
t una y otra vez, observando que = . Aplicando las ecuaciones
de la velocidad y la aceleracin para las coordenadas mviles,
tenemos
= 0 + +
 = cos sin + ( sin + cos )
= cos sin + sin
= sin + cos sin
= 0 + +
+ + 2

= 2 + 2 sin 2 cos + sin
+ 2 ( cos sin )
= 2 + 2 cos + sin 2 + 2 2 cos
9.-En figura se muestra el tren de
aterrizaje de un aeroplano. Despus de
que el aeroplano despega, cada tren de
aterrizaje se retrae hacia el fondo del
fuselaje girando alrededor de O1O2.
Mientras el tren est an en posicin
vertical, al principio de la retraccin, la
rueda gira a razn de 80 rad/seg, y se
desacelera a razn de 2 rad/seg2.
Determinar la velocidad y la aceleracin
del punto P. dado que la rapidez de
retraccin es constante e igual a 0.5
rad/seg.
En la tabla, se obtiene aplicando la ecuacin:
= 2 0.5 80 2 + 40
Aplicando las ecuaciones de la velocidad y la
aceleracin para las coordenadas mviles,
obtenemos
= 0 + + = 4 + 0 + 80 0.5 2
= 4 160 + = 5 160

= 0 + +
+ + 2

= 2 + 0 + 2 + 40 2 + 80 0.5 160 +
+0
= 2 + 4 12800 0.5
= 12802.5 + 4 2
10.-En la figura se muestran 2 ruedas
alambradas en donde la rueda grande tiene
un eje vertical. El centro de la rueda pequea
est en la periferia de la rueda grande, y su
eje es horizontal y queda a lo largo de un
dimetro de la rueda grande. En el instante
considerado este eje horizontal queda a lo
largo de la direccin x, y el eje vertical tiene
una velocidad v1 y una aceleracin a1. Al
mismo tiempo, la rueda grande tiene una
velocidad angular 1 y una aceleracin
angular 1 y la rueda pequea tiene una
velocidad angular 2y una aceleracin
angular 2. Ambas relativas a la rueda grande.
Determinar la velocidad y la aceleracin del
punto P situado sobre la periferia de la rueda
pequea.
 1 = 1
1 = 1
2 = 2
=

Movimiento de las coordenadas mviles:

0 = , = 1 + 2
0 = 1 + 1 , = 1 + 2
= 1 + 1
= 1 + 1 = 1 + 2 + 1 2
0 = 1 + 1 + 1 1 = 1 2 1 2
= 1 + 1 + 1 1
= 1 + 1 12 ,
Movimiento del punto P, con respecto a las coordenadas mviles:
=
= 0
= 0

Aplicando las ecuaciones de la velocidad y la aceleracin para

las coordenadas mviles, obtenemos:
= 0 + + = 1 + 1 + 0 + 1 2
= 1 + 1 1 2 = 1 + 1 +
1 2

= 0 + +
+ + 2
= 1 + 1 12 + 0 + 1 2 1 2 +
1 2 1 2 + 0
= 1 + 1 12 1 2 12 22
= 12 + 1 + 1 12 22 + 1 2