DINMICA

CINTICA DEL CUERPO

RGIDO
INTEGRANTES:
 Dinmica
CINEMTICA DE CUERPO RGIDO
La cinemtica de cuerpos rgidos estudia las relaciones existentes entre el tiempo, las
posiciones, las velocidades y las aceleraciones de las diferentes partculas que forman
un cuerpo rgido.
Cuerpo Rgido. Es un sistema de partculas, que mantienen fijas las distancias que
los separan, bajo la aplicacin de una fuerza o momento.

Cinco son los movimientos posibles del slido rgido que se estudian:
Traslacin
rectilnea
curvilnea.
Rotacin alrededor de un eje fijo.
Movimiento plano general.
Movimiento alrededor de un punto fijo.
Movimiento General.
 Dinmica TRASLACIN

Un cuerpo slido rgido realiza un movimiento de traslacin cuando, considerando

un segmento entre dos puntos A y B del cuerpo, este se mantiene siempre paralelo
a s mismo, durante todo el movimiento. Considerando el cuerpo rgido como un
conjunto continuo de puntos materiales, cada punto material describir, en el
movimiento, una trayectoria determinada y a todos los dems puntos materiales
describirn trayectorias equidistantes entre s.
Si la traslacin es rectilnea, las trayectorias son rectas y paralelas entre s
(equidistantes), y si la traslacin es curvilnea, las trayectorias de los puntos
materiales son curvas planas o alabeadas equidistantes entre s.
Ejemplos:
Traslacin rectilnea.
Dinmica

Traslacin
rectilnea

Traslacin
curvilnea
 Dinmica

vector posicin en una traslacin

En un movimiento de traslacin rectilnea o curvilnea segn se muestra en la figura 3,

el vector posicin del punto B es:

A lo llamaremos vector de B con respecto a A y es constante.

Derivando la (1) tenemos:
 Dinmica
Es decir en un instante dado la velocidad de B es igual, a la velocidad de A y a la de
cualquier otro punto material del slido rgido (ya sea un movimiento de traslacin rectilnea o
curvilnea).

Si derivamos la (2) con respecto al tiempo:

Es decir que la aceleracin del punto B es la misma que la del punto A y a la de cualquier
otro punto material del slido rgido.

Conclusin: en un slido
en movimiento de
traslacin todos sus
puntos tienen la misma
velocidad
 Movimiento de rotacin de un slido
Dinmica rgido alrededor de un eje fijo (que lo
atraviesa).

Considerando un sistema de
coordenadas rectangulares
donde el eje Z coincide con el eje
e de rotacin del slido rgido.
Considerando la base ortogonal O( )
 Esta expresin es el mdulo del producto vectorial entre
Dinmica l vector velocidad angular de rotacin y el radio vector
posicin del punto P.

Entonces de la relacin entre velocidades:

La velocidad angular es la misma para todos los puntos materiales del cuerpo rgido y l vector
posicin depende de la posicin del punto material con respecto al punto O. Todos los puntos
materiales del cuerpo giran describiendo circunferencias alrededor del eje de rotacin, en planos
paralelos y en un mismo plano son circunferencias concntricas. Cada punto tiene su propia
velocidad lineal.

Adems: (5)

Por lo tanto la velocidad angular es un vector que esta sobre el eje Z,

que es el eje de rotacin.
Derivando la ecuacin (5) con respecto al tiempo tenemos:
 Dinmica

pero:

entonces:
(6)

resolviendo:

Recordando que en una circunferencia se cumple:

siendo h = r . sen Haciendo h = r de cada circunferencia, se puede
comparar las expresiones (6) y (7).

(7) Se observa que:

es la aceleracin tangencial y es la aceleracin normal o
centrpeta de cada punto del slido rgido.
Por otro lado:
 Dinmica

Por otro lado:

Es decir que l vector aceleracin angular est tambin sobre el eje de rotacin.
Ecuaciones que definen el movimiento de rotacin de un slido rgido alrededor de un eje fijo, pueden referirse
directamente a la descripcin del punto del cuerpo.
Sabemos que para un movimiento circular:

Siendo m la velocidad angular media y la instantnea:

 Dinmica
Velocidad angular en funcin del ngulo descripto

Movimiento de rotacin alrededor de un eje fijo de cada uno de los puntos de un slido rgido. Depende de la
posicin del cuerpo.
Vemos en la figura 5 que el punto n es un punto que se encuentra a una distancia del eje de rotacin.
Durante la rotacin del cuerpo, el punto P describe una circunferencia de radio n, que se encuentra en un plano
perpendicular al eje de rotacin e, cuyo centro B se encuentra en el mismo eje. Entonces sabemos que la
velocidad lineal de P tiene como mdulo

v= .h (10)

Ya que en un instante dado, tiene el mismo valor para todos los puntos del cuerpo, resulta, de la formula
(10), que el mdulo de las velocidades lineales de los puntos del cuerpo en rotacin son proporcionales a sus
distancias al eje de rotacin.
 Dinmica
Para hallar la aceleracin total del punto P, sabemos que:

La desviacin del vector de la aceleracin total respecto al radio de la circunferencia que describe el punto es:

a h. 2 2 siendo cte , cte

Dinmica
Como en un instante dado y tienen el mismo valor para todos los puntos
del cuerpo, de las formulas (11) y (12) se deduce que las aceleraciones de
todos los puntos de un cuerpo slido en rotacin son proporcionales a sus
distancias al eje de rotacin y forman en el instante dado el mismo ngulo
con los radios hi de las circunferencias que describen los puntos.

Movimiento plano paralelo del cuerpo slido

Por movimiento plano paralelo (o simplemente plano) se
entiende el movimiento del cuerpo slido durante el cual
todos sus puntos se desplazan paralelamente a un plano
fijo.
 Dinmica
Llamadas ecuaciones del movimiento plano del cuerpo slido.

movimiento plano paralelo como

composicin de movimiento de
traslacin y rotacin.

Mediante una traslacin curvilnea, paralela al plano , o sea en el plano OXY, pasamos de la
posicin inicial P1 a la posicin final de la traslacin curvilnea P1 y luego con una rotacin
alrededor de un eje perpendicular a y que pasa por A2 , llegaremos a la posicin final P2.
Sabemos que en el espacio siempre podemos pasar de una posicin inicial a la final mediante la
traslacin conveniente y una rotacin conveniente. En el movimiento plano: la traslacin es
paralela a un plano y la rotacin alrededor de un eje es perpendicular al plano.
 Dinmica
Determinacin de la trayectoria de los puntos del cuerpo.

posicin de un punto de seccin S en un

movimiento plano en un instante determinado.

Comencemos por definir las trayectorias. Examinaremos el punto M del cuerpo

cuya posicin en la seccin S se termina por la distancia b = AM del polo A y
por el ngulo BAM = (figura 12).
Las ecuaciones de las coordenadas X e Y del punto M son:

X X A b cos
Y YA b sen
 Dinmica
Podemos estudiar el caso de movimiento plano, desde otro
punto de vista.
Volvemos al comienzo. Siempre se puede descomponer el movimiento plano en una traslacin y una
rotacin. Estudiaremos el caso de una circunferencia que est rotando sin resbalar sobre un riel
rectilneo.
Veremos que este movimiento puede considerarse como una serie de rotaciones puras instantneas,
alrededor de centros instantneos (ejes instantneos) de rotacin.
Dinmica

En el punto A:
Como segundo paso consideramos la traslacin pura. Tenemos:
 Dinmica

vC
Velocidad de traslacin del punto C = w . r , porque una rueda sin resbalar
(sin deslizarse), cuando da una vuelta completa, el ngulo de rotacin ser: =
2 . Radianes y el punto C (como tambin el K de la figura) se habr
trasladado un distancia 2 . . r y la velocidad de traslacin de C ser
2 r
vC vKC
T siendo T el perodo o sea el tiempo que tarda en dar una
vuelta completa. Entonces, como:
2
w
T

entonces: vC vKC w r (15)

Como los dos mdulos son iguales y los sentidos de los dos vectores son
contrarios, entonces el punto K, en ese instante, permanecen en equilibrio.
Adems por las consideraciones anteriores:
KM vM
KA v A
KC vC velocidades absolutas (totales)