Departamento de Control, Divisin de Ingeniera Elctrica

Facultad de Ingeniera UNAM

Consideraciones para el
diseo de sistemas de control

Mxico D.F. a 16 de Agosto de 2006

Qu se necesita para disear un sistema de control?

Requisito primordial:

? Conocer la planta

Saber qu es, qu hace, cules son sus

variables principales, sus
especificaciones,
Limitaciones, su capacidad y las
condiciones para un manejo seguro y
confiable.

Conocer su dinmica lo mejor posible

Despus...
Proponer o definir el objetivo de control

En forma muy general, existen dos:

Regulacin y Seguimiento de trayectoria

En regulacin, el
objetivo principal es hacer
que la(s) variable(s) a ser
controlada(s) llegue(n)
hasta un valor deseado y
permanezcan en ese
valor sin importar algn
tipo de perturbacin.
en un seguimiento de
trayectoria, la(s) variable(s)
controlada(s) deben de seguir
un determinado
comportamiento previamente
establecido tambin sin
importar perturbaciones.

Sea cualquier objetivo de control....

..hay que conocer que:
La(s) seal(es) o variable(s) a controlar pasan por
dos momentos en la bsqueda del objetivo final:

Etapa Etapa en
transitoria estado estable

Cuando un sistema es Tiempo despus si las

obligado a cambiar desde variables del sistema logran
una condicin inicial hasta estabilizarse en otra condicin,
otra, sufre una etapa se dice que estn en una etapa
transitoria que se ve de estado estable.
reflejada en sus variables.
Etapa transitoria y etapa en estado estable

trayectoria
valor de a seguir
referencia

Etapa Etapa en estado

transitoria (et) estable (ee) et ee
t
t

Regulacin Seguimiento de trayectoria

Si la variable a controlar se encuentra en estado estable pero no

tiene el valor deseado, se dice que existe un error en estado estable.
Realimentacin y sus efectos.

Lazo abierto

Controlador Sistema

Cuando la salida no afecta a la accin de control

Lazo cerrado

+- Controlador Sistema

Sensor

Cuando la salida tiene inferencia en el control

Realimentacin y sus efectos.
Lazo abierto
Ventajas:
Fcil de implementar
Sencillo
Econmico
Lazo cerrado
Ventajas:
Si existe un error en la salida
el control lo compensa.
Si hay perturbaciones el
control las compensa.
Puede utilizar componentes
imprecisos y baratos.
Desventajas:
Si existe un error en la salida,
el control no lo compensa.
Si hay perturbaciones, el
control no las compensa.
La efectividad depende de la
calibracin.
Necesita componentes precisos
Desventajas:
A veces complicado para
implementar
Tiene ms componentes que
un control a lazo abierto.
Utiliza ms potencia.
Necesita sensores que pueden
no ser econmicos.
 Realimentacin y sus efectos.
La realimentacin no solo reduce la diferencia entre el valor deseado y el
valor real, tambin tiene efectos en las caractersticas de desempeo del
sistema, como la ganancia, la estabilidad, la sensibilidad y el rechazo a
perturbaciones.
Relacin salida-entrada en sistemas de lazo abierto (caso esttico).

Y
G R
G
Y
R

Relacin salida-entrada en sistemas de lazo cerrado (caso esttico).

R e Y
G
Y eG ( R b)G RG YGH
b
Y (1 GH ) RG H
Y G

R 1 GH
La relacin es muy diferente
a la de lazo abierto.
Realimentacin y sus efectos.

Efecto sobre la ganancia global

La realimentacin afecta la ganancia G de un sistema no realimentado por
un factor 1 + GH. El efecto general de la realimentacin puede disminuir o
aumentar la ganancia Global.
Efecto de la realimentacin sobre la estabilidad
Muchas veces la realimentacin puede hacer que un sistema estable se
haga inestable. La realimentacin puede mejorar la estabilidad o puede
perjudicarla.
Efecto de la realimentacin sobre la sensibilidad
El sistema de control tiene que ser insensible a la variacin de parmetros
pero al mismo tiempo mantener la sensibilidad a las variaciones de la
entrada. La sensibilidad de la ganancia total GT se define como:
Porcentaje de cambio en GT
SGT
Porcentaje de cambio en G
 Realimentacin y sus efectos.

Efecto de la realimentacin sobre perturbaciones externas o ruido

En lazo abierto la salida Y debida solo a la accin de la perturbacin es

n
Y nG2
R Y
Con realimentacin la salida del 1
G1 G2
sistema debido solo a la
perturbacin es H
G2
Y n
1 G1G2 H Sistema realimentado con perturbacin

Por lo que el efecto daino de

la perturbacin puede
aminorarse.