Universidad de Oviedo

Tema VI: La mquina de

corriente continua

Dpto. de Ingeniera Elctrica

Grupo de Investigacin en el Diagnstico
de Mquinas e Instalaciones Elctricas
http://www.dimie.uniovi.es
 6.1. La mquina de CC:
generalidades
La mquina de CC consta de dos devanados alimentados con CC:
uno llamado inductor que est en el estator de la mquina y otro
llamado inducido que est en el rotor.
En el caso de funcionamiento como motor ambos devanados
estn alimentados con CC. En el caso de funcionamiento como
generador se alimenta con CC el inducido y se obtiene la FEM
por el inductor (tambin continua).
Su funcionamiento se basa en la existencia de un mecanismo
llamado colector que convierte las magnitudes variables gene-
radas o aplicadas a la mquina en magnitudes constantes.
En la actualidad su uso est restringido a aplicaciones donde se
precisa un comportamiento dinmico especial.
Estn en desuso debido a su complejo mantenimiento.
 6.2. Despiece de una
1. Culata
mquina de CC
2. Ncleo polar
3. Expansin polar
4. Ncleo del polo auxiliar o 1
de conmutacin 8
5. Expansin del polo
auxiliar o de conmutacin
2 10 3
9 12
6. Ncleo del inducido
6
7. Arrollamiento de inducido
8. Arrollamiento de
excitacin
11
9. Arrollamiento de
5 4
conmutacin 7 M. F. Cabanas:
Tcnicas para el
10. Colector mantenimiento y
diagnstico de
mquinas elctricas
11. 12. Escobillas rotativas
 Motores de CC
Catlogos comerciales

Motor de CC para
aplicaciones de
robtica

Pequeos motores de CC
e imanes permanentes

Fotografa realizada en los talleres de ABB Service Gijn

Catlogos comerciales

Motor de CC de 6000 kW fabricado por ABB

 6.3. Funcionamiento
como generador I
Fuerza externa que Imanes permanentes o campo magntico
hace girar a la creado por una corriente continua
espira

N S N S

Escobillas Anillos
rozantes Instrumento de medida
M. F. Cabanas:
Tcnicas para el
mantenimiento y
diagnstico de
mquinas elctricas
rotativas

La FEM que se obtiene a la salida de la mquina vara en el tiempo ya

que esta mquina no dispone de colector
 6.3. Funcionamiento
como generador II
d B darea
d B l r d

B l r d

B l r 2 d

Si la espira gira con velo-

cidad angular =d/dt
mientras se mueva en la
zona del flujo se inducir
en ella una FEM de valor:
E
d d
E B l r 2
dt dt L. Serrano:
Fundamentos de V R
E 2B l V
mquinas elctricas
rotativas
Con la mquina girando
a una cierta velocidad V, E 2B l V
la fem que se induce es
alterna: cambia de E N S
signo cada vez que se
pasa por debajo de cada
2BlV
polo. Polos inductores
de la mquina
El colector es un
dispositivo que invierte
el sentido de la FEM 0 2
para obtener una
tensin continua y
positiva -2BlV

E N S E N S

2BlV 2BlV

0 2 0 2
Colector elemental (2 delgas) Colector real (muchas delgas)
 Catlogos
comerciales
6.4. El colector
M. F. Cabanas:
Tcnicas para el
mantenimiento y
Colector diagnstico de
mquinas
elctricas
rotativas

Escobillas
Colector
real

Sentido de rotacin Colector de dos

de la espira delgas

1 M. F. Cabanas:
Tcnicas para el
mantenimiento y
diagnstico de
2 1 1 2 mquinas
elctricas
rotativas
2

- + 0 - +
Instante Inicial Conmutacin Inversin de la polaridad
 6.5. FEM inducida en
un mquina de CC

FEM EN UNA ESPIRA E 2B l V
FEM DE INDUCIDA POR EL 2 VBl N=n total de espiras
DEVANADO COMPLETO DE E N a=n de circuitos en
a paralelo
LA MQUINA

B Ap A Rotor 2 r l r l
Ap
Ap=rea del Npolos 2p p
polo

2V P P
E N B
a r r l

V r n
2
60
r
n=Velocidad en RPM
r= radio

Np
E4 n E K n
60 a
 6.6. Par interno de
una mquina de CC
PAR CREADO POR UNA ESPIRA

PAR CREADO POR EL I

Tespira 2B l r Iespira 2B l r
DEVANADO COMPLETO a
DE LA MQUINA a=n de circuitos en paralelo
I=Corriente rotor (inducido)

I P
TT OT A L N 2B l r B
a r l
N=n total de espiras 2P N
TT OT A L I
a
TT OT A L K I
I= Corriente de inducido
6.7. Formas de excitacin I
El campo magntico de la mquina de CC puede generarse
mediante imanes permanentes, o con bobinas alimentadas
con CC (caso ms habitual):
Segn la forma de alimentacin de las bobinas se tienen 2
tipos de excitacin:
Excitacin independiente: la corriente que alimenta al deva-
nado inductor es ajena a la propia mquina, procede de una
fuente independiente externa.
Autoexcitacin: la corriente de excitacin en este caso pro-
cede de la propia mquina. Segn la forma de obtener esta
corriente existen 3 tipos diferentes de mquina de CC:
Excitacin Serie: devanado inductor en serie con el inducido
Excitacin derivacin: devanado inductor conectado directa-
mente a las escobillas, por tanto, en paralelo con el inducido.
Excitacin compuesta o mixta: una bobina en serie y la otra
en paralelo.
 Resistencia del inducido

6.7. Formas de
Ri
Rex
E Ui Uex

excitacin II Lex

Resistencia Inducido Inductor

del inductor Resistencia del
inducido Motor de excitacin
derivacin
Rex
Ri Resistencia del
inducido Inductor
Uex Lex E Ui
Tensin FEM Ri Rex Lex
excitacin Inducida

E Ui
Inductor Inducido
Motor de excitacin Inducido
independiente
Motor de excitacin
serie
 Resistencia
del inducido Inductor 1

Ri Rex1 Lex1
Rex2
E Inductor 2 Ui
Lex2

Inducido Motor de excitacin

compuesta larga
Resistencia del
inducido Inductor 2

Ri Rex2 Lex2
Rex1
E Inductor 1 Ui
Lex1

Inducido Motor de excitacin

compuesta corta
6.8. La reaccin de inducido I
Al circular corriente E N S
por el inducido se va
a crear un campo que 2BlV FEM con reaccin
distorsiona el campo
creado por los polos de inducido
inductores de la DESPLAZAMIENTO
mquina LNEA NEUTRA

Esta distorsin del 0 2

campo recibe el
nombre de reaccin
de inducido -2BlV

EFECTOS Desplazamiento de la plano o lnea neutra (plano

PRODUCIDOS en el que se anula el campo y la FEM
POR LA
REACCIN DE Disminucin del valor global del campo de la
INDUCIDO mquina
6.8. La reaccin de inducido II
Desplazamiento
de la plano o Mulukutla S.
Sarma: Electric
lnea neutra machines

PROBLEMAS DURANTE
LA CONMUTACIN

POLOS DE
CONMUTACIN

REDUCCIN PAR Y
AUMENTO VELOCIDAD

Disminucin del
valor global del LOS POLOS DE CONMUTACIN COMPENSAN
campo de la LOCALMENTE LA REACCIN DE INDUCIDO
mquina ELIMINANDO LA DISTORSIN DEL CAMPO
 6.9. La mquina de CC como
generador I
Se hace girar el inducido y se
Rex Iex
Ri alimenta el inductor. La tensin de
excitacin controla la FEM E y, por
Uex Lex E Ui tanto, la tensin de salida Ui
FEM
Inducida
La tensin de salida crece
proporcionalmente con la velocidad
Inductor Inducido de giro n
Generador con excitacin
independiente Np
E4 n E K n
60 a
La relacin entre la corriente de excitacin y la FEM inducida no
es lineal: la curva B-H del ncleo lo impide
 6.9. La mquina de CC como
I
generador II
En la generador en derivacin la propia
Ri
Rex tensin de salida del generador se
utiliza para producir la excitacin
E Ui Uex Uex=Ui
Lex
E Curva de magnetizacin

Inducido Inductor
Generador con excitacin E2
Pto. de
derivacin equilibrio

El generador arranca gracias al magnetismo E1

remanente siguiendo un proceso de
AUTOEXCITACIN E I R ex R i

Magnetismo R ER
remanente ER IR
R ex R i
Se repite hasta el ER Iex
pto. de equilibrio E2 I1 E1
IR I1
 6.10. Curvas caractersticas
de los motores de CC I
Resistencia
del inductor Resistencia del
inducido I Resistencia del inducido
i
Rex Ri I
Ri i Rex
Uex Lex E Ui E Ui Uex
Tensin FEM Lex
excitacin Inducida

Inducido Inductor
Inductor Inducido
Motor de exc. derivacin
Motor de exc. independiente
Desde el punto de vista funcional ambos motores son muy similares ya que el
inducido est sometido a una tensin constante
T
Ui E Ri Ii E K n T K' Ii Ii
K'
Ecuacin del mo- Ec. General maq. CC
tor derivacin e
independiente Ui T T
n Ri Ui K n Ri
K K K' 2 K'
 6.10. Curvas caractersticas
de los motores de CC II
Curva par-velocidad de los n
Pendiente 2 8%
motores de excitacin
independiente y derivacin
CONSIDERANDO
Ui T CTES. Ui y
n Ri Aumento
K K K' 2
de Ri T
CARACTERSTICA DURA
CARACTERSTICA DE VELOCIDAD
n=f(Ii)
n
Ui E Ri Ii E K n
=cte

Ui R I
n i i Ii
K K
 6.10. Curvas caractersticas
de los motores de CC III
Resistencia del
inducido Inductor En el motor serie el devanado de
Ii=Iex
excitacin y el inducido estn conectados
Ri Rex Lex en serie. Iex=Ii y esta ltima depende de
la carga arrastrada por el motor, por tan-
Ui to, sus caractersticas funcionales sern
E
Ii=Iex distintas de las del motor de exc. indep.
Inducido
E Ui Ri R ex Ii
Ecuacin del
Motor de excitacin serie motor serie

n
Ui R i R ex Ii
n
Ui R R ex T
i
E K n
K K K K'2
Ec. General maq. CC
La relacin entre
T K' Ii Iex y el flujo
viene definida por Zona lineal
Ec. General maq. CC la caracterstica =CIex
magntica (B-H)
de la mquina Iex
 6.10. Curvas caractersticas
de los motores de CC IV
Como Iex=Ii en
la zona lineal del 2 T
motor se cumple:
T K'C Ii Ii SUSTITUYENDO
En la zona lineal K'C
=CIi (pares bajos)

La caracterstica mecnica cuando el Ui

motor trabaja en la zona lineal (pares n Cte
bajos). ES UNA HIPRBOLA Cte T
En la zona de
saturacin n
(cuando al SUSTITUYENDO NO puede trabajar
motor se con cargas bajas
exigen pares n Cte Cte T porque tiende a
elevados) se embalarse
puede admitir La caracterstica
=Cte mecnica en la zona
de saturacin (pares
altos) ES UNA RECTA T
 6.10. Curvas caractersticas
de los motores de CC V
CARACTERSTICA DE VELOCIDAD n=f(Ii)
E Ui Ri R ex Ii
Ecuacin del
motor serie n
En la zona de
E K n Ec. General maq. CC saturacin es
una recta
Ui K n Ii Ri R ex decreciente

U Ii R i R ex Ii
n Como Iex=Ii en
K K la zona lineal del

n
U

R i R ex
motor se cumple:
=CIi
En la zona de saturacin se
Cte Ii Cte puede admitir =Cte
La caracterstica de velocidad cuando el motor U Ii R i R ex
trabaja en la zona lineal ES UNA HIPRBOLA n
Cte Cte
6.11. Variacin de velocidad
en los motores de CC I
Variacin de la tensin de inducido
manteniendo el flujo constante
VARIACIN DE LA A n<nnominal se mantiene el flujo
VELOCIDAD DEL constante y se vara la tensin de inducido
MOTOR
Variacin de la excitacin E K n
(debilitamiento del campo)
Se usa con n>nnominal. T K' Ii
Al disminuir la excitacin
Ec. General maq. CC
disminuyen el flujo y el par
pero aumenta la velocidad

DISPOSITIVOS
PARA LA Rectificadores controlados
VARIACIN DE
TENSIN Troceadores (Choppers)
CONTINUA
 6.11. Variacin de velocidad en
los motores de CC II
Diodos Vcc
VR + T1 T3 T5

VS +
VT +
Transistores
T4 T6 T2
CHOPPER DE
4 CUADRANTES
VS
VR
800

+
ud(V)
600 T1 T3 T5
400
200
0 VS +
-200
-400
VT +
-600
t(ms) VS
-800
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20 T4 T6 T2
Tiristores
RECTIFICADOR CONTROLADO