Anlisis de Control en el espacio del

Tiempo

Respuesta de sistemas
Analisis Transitorio

Luis Alejandro Rojas Martinez

 UNIDAD 2: ANALISIS DE SISTEMAS DE CONTROL

DINMICA DE PROCESOS:
Se refiere al comportamiento y la respuesta de un Proceso, al ser estimulado.
La dinmica de un procesos se puede clasificar segn:

El tipo de Funcin de Transferencia [ G (s) ]que lo describe.

El tipo de seal de excitacin [ U (s) ].

LOS MODELOS DE PROCESOS MAS COMUNES SON:

Proceso de primer orden
Proceso de segundo orden
Proceso de orden superior
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CARACTERSTICAS DE ANLISIS EN UN SISTEMA DE CONTROL:

Se refiere a las propiedades que deben ser mejoradas,
modificadas o mantenidas en un proceso en control

CARACTERSTICAS FUNDAMENTALES:
Estabilidad: es la propiedad en la que un proceso mantiene su Y(s)
dentro de ciertos limites al producirse un cambio en U(s). Lo determina
el valor final de la seal de salida.

Exactitud: es el margen de error que existe entre Y(s) y U(s) una

vez el sistema esta en estado estable. Lo determina la diferencia
entre el valor final y el valor deseado.
Velocidad: es el tiempo que tarda la seal Y(s) en seguir a la seal
U(s) para eliminar el error. Lo determina la constante de tiempo.
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PROCESO DE PRIMER ORDEN:

Su G(s) presenta en el denominador una ecuacin de 1er grado, ya
que se origina de una Ecuacin Diferencial de 1er orden.
U(s) Y(s) Y(s) = K . U(s)
G(s) = K TS + 1
TS + 1

RESPUESTA AL ESCALN UNITARIO U(s) = 1/S:

y(t) Rgimen
Transitorio
K Y(s) = K . U(s)
Rgimen TS + 1
0,63K Estable
y(t) = K . (1- e-t/T)

T t
K = Constante de Ganancia o Amplitud de U(s). Muesta el valor final de la respuesta.
T = Constante de tiempo (Seg, Min, Hrs). Tiempo en el que la respuesta adquiere el 63,2% del valor final
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PROCESO DE SEGUNDO ORDEN:

Su G(s) presenta en el denominador una ecuacin de 2do grado, ya
que se origina de una Ecuacin Diferencial de 2do orden.
U(s) Y(s) = Factor de Amortiguamiento
G(s) = K T = Constante de Tiempo (Seg, Min, Hrs)
T2S2 + 2TS + 1 K = Constante de Ganancia o Amplitud de U(s)

RESPUESTAS DEL PROCESO DE SEGUNDO ORDEN

AL ESCALN UNITARIO U(s) = 1/S:
= 0 (Oscilatoria)

0< < 1 (Subamortiguada) G(s) = K

T2S2 +1
= 1 (Amortiguada)

K G(s) = K
T2S2 + 2TS + 1

> 1 (Sobreamortiguada)
G(s) = K
T S + 2TS + 1
2 2
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CARACTERISTICAS DE LAS RESPUESTAS DE LOS SISTEMAS DE 2DO ORDEN:

0< < 1 (Subamortiguada) = 1 (Amortiguada)

Subamortiguado: Amortiguado:
Repuesta rpida con oscilaciones Repuesta menos rpida libre de
antes de estabilizar. oscilaciones antes de estabilizar.

= 0 (Oscilatoria)

> 1 (Sobreamortiguada)

Sobreamortiguado: Oscilatorio:
Repuesta lenta libre de Oscilaciones a una frecuencia
oscilaciones antes de estabilizar. natural wn
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PROCESOS DE ORDEN SUPERIOR:

Su G(s) presenta en el denominador una ecuacin de grado mayor a 2, ya que se
origina de una Ecuacin Diferencial de orden superior a 2. Puede presentar
polinomios de cualquier orden en el numerador y en el denominador. Se
presentan en formas de races en le numerador llamadas Zeros y Races en el
denominador llamadas Polos.
Para evaluar la dinmica de estos proceso se recurre al software
Amortiguado :
de anlisis de
Subamortiguado: procesos tal como el Simulink-Matlab.
Repuesta rpida con oscilaciones Repuesta mas rpida libre de
antes de estabilizar. oscilaciones antes de estabilizar.

Denominador Grado 3

Sobreamortiguado:
Repuesta lenta libre de
oscilaciones antes de estabilizar.
Oscilatorio:
Oscilaciones a una frecuencia
natural wn 1 Raz en el Numerador
Zeros:
Polos: 3 Raices en el Denominador
 TEROREMA DEL VALOR FINAL (TVF):
Permite determinar el valor en el cual se va a estabilizar la variable que
representa la respuesta del sistema, en un tiempo significativamente grande.

Y() = Lim S. Y(s)

S0

Si Y() existe, el sistema es estable

Si Y() no existe, el sistema es inestable

Respuesta Estable Respuesta Inestable

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CONCEPTO DE CONTROLADOR:
Dispositivo que compara la referencia R con la salida P, calcula el
error E y en base a este aumenta o disminuye su salida Y para
influir en la entrada del proceso. El proceso puede ser afectado
por seales de disturbio (U), que alteran la salida P.

SEALES Y ACCION DEL CONTROLADOR:

U

R E Y V + P
Controlador Vlvula Proceso
+
+
-

M Medidor

Seales del Controlador: Seales del Proceso:

Entrada: E = (R-M) Entrada: V + U
Salida: Y Salida: P
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CARACTERISTICAS DETERMINANTES DE LOS CONTROLADORES :

NATURALEZA FISICA: Pueden ser electrnicos, elctricos,

mecnicos, hidrulicos, neumticos, software, entre otros.

ACCIN DE CONTROL: Forma como el controlador mueve su

salida en base al error. Las acciones bsicas son: Proporcional,
Integral y Derivativa.

TIPO DE CONTROLADOR: Lo determina la accin de control o

combinacin de acciones configuradas en el dispositivo.
Los mas frecuentes son:
Controlador P: Proporcional
Controlador P-I: Proporcional Integral
Controlador P-I-D: Proporcional Integral derivativo
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ACCION DE CONTROL PROPORCIONAL :

La salida del controlador es proporcional al error, multiplicada

por una constante Kp llamada ganancia o constante proporcional.

Relacin entrada salida: y (t) = Kp. e (t)

e (t) y (t)
Kp Aplicando Transformada: Y(S) = Kp. E(S)

NIVEL (VARIABLE
OFFSET
CONTROLADA) LC
ERROR SP
PERMITIDO

LT
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CONTROLADOR CON ACCION PROPORCIONAL :

Caractersticas de los controladores P
Al evaluar las caractersticas para un sistema de segundo orden con
un Controlador P para diferentes valores de Kp y un cambio escaln se
aprecia lo siguiente:

La salida decrece proporcionalmente con la variable de proceso

La magnitud del error es proporcional a la seal de salida del controlador

y por ende al elemento final de control

El sistema se estabiliza cuando Y es igual a P

Existe una desviacin permanente entre P y R llamada OFFSET, la accin

proporcional no elimina el error.

El aumento de la ganancia produce la disminucin del error y mejora la

velocidad

El aumento reiterado de la ganancia introduce inestabilidad

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ACCION DE CONTROL INTEGRAL :

La salida del controlador es proporcional a la integral del error

(error acumulado), multiplicada por una constante Ki llamada constante integral.

e (t) y (t)
Ki / S Relacin entrada salida: y (t) = Ki. e (t) dt
Aplicando Transformada: Y(S) = Ki. E(S) / S
Funcin de transferencia de la Accin Integral : Y(S) = Ki
E(S) S

Tiempo Integral: se define como la relacin entre Kp y Ki.

Ti = Kp (Min)
Ki
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CONTROLADOR CON ACCION INTEGRAL :

Caractersticas de los controladores P- I e I

Al evaluar las caractersticas para un sistema de segundo orden con un

Controlador P-I e I para diferentes valores de Ki y un cambio escaln de
25%,
se aprecia lo siguiente:
Se elimina el error el cual tiende a ser cero.

Genera oscilaciones en la respuesta del proceso.

El aumento de Ki (disminucin de Ti) tiende a estabilizar las oscilaciones

El aumento reiterado de Ki hace muy lenta la respuesta del sistema.

La disminucin reiterada de Ti hace que el controlador tienda a P

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ACCION DE CONTROL DERIVATIVA :

La salida del controlador es proporcional a la derivada del error

multiplicada por una constante Kd llamada constante derivativa.

e (t) y (t) Relacin entrada salida: y (t) = Kd. d [e(t)] / dt

Kd . S
Aplicando Transformada: Y(S) = Kd. E(S) . S
Funcin de transferencia de la Accin Derivativa : Y(S) = Kd . S
E(S)

Tiempo Derivativo: se define como el producto de Kp por Kd.

Td = Kp. Kd (Min)
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CONTROLADOR CON ACCION DERIVATIVA :

Caractersticas de los controladores P- I - D y P- D

Al evaluar las caractersticas para un sistema de segundo orden con un

Controlador P-I-D y P-D para diferentes valores de Kd y un cambio escaln
de 25%, se aprecia lo siguiente:

Mantiene ciertas caractersticas de las acciones P e I.

Un leve aumento de Kd o Td permite suavizar las oscilaciones de Ti.

Un leve aumento de Kd o Td permite mejorar el tiempo de respuesta.

El aumento de Kd tiende a retardar el proceso

La disminucin reiterada de Kd hace que el controlador se vuelva I

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CONTROLADORES PID:

Kp

Ki / S
R E Y P
Kd . S Proceso
+
-
M
Medidor

P = Kp (Controlador P)

PI = Kp + Ki /S (Controlador PI) o PI = Kp ( 1 + 1 / TiS)

PID = Kp + Ki /S + Kd.S (Controlador PID) o PID = Kp ( 1 + 1 / TiS + Td.S)

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MTODO PARA EL AJUSTE DE CONTROLADORES:

Un mtodo clsico es el mtodo de Oscilacin y se aplica as:

1.- Se utiliza solo control P y se comienza con un Kp pequeo (1 o menos)

2.- Se incrementa progresivamente Kp hasta que se obtenga una oscilacin

en la salida del controlador.
3.- La Kp que produce la oscilacin se considera como ganancia critica Kc.

4.- Se registra el periodo de la oscilacin como Pc (Periodo critico).

5.- Se obtienen los parmetros aproximados del controlador segn la tabla:

Kp Ti Td
P 0,5Kc
PI 0,45Kc Pc/1,2
PID 0,6Kc 0,5Pc Pc/8

6.- Los datos obtenidos por este mtodo son un punto de partida, se puede
hacer un ajuste fino para mejorar la respuesta.