KR 5 - Sixx R650

Robots pequeos
KR 5 SIXX R650
KR 5 SCARA
Datum/Uhrzeit Fuzeile
WWW.KUKA.ES MATERIALIZE YOUR VISIONS
NUEVA SERIE DE ROBOTS PEQUEOS Mximo alcance incluso con su pequeo y compacto
tamao. Una generacin de robots especialmente
desarrollada para cargas pequeas.
Los ms rpidos de su clase, que gracias a su diseo,
realizan las ms complejas tareas en los espacios ms
reducidos.
Robots pequeos: KR 5 SIXX, datos tcnicos
o Dos tipos de robots de 6-ejes con carga til de

kg
o Alcance 650
o 850 mm
o Frenos en ejes 2-6 estndar
o Montaje: suelo, techo (el mismo modelo)
o Variantes opcionales:
o Impermeable variante
(mueca: IP 65 cuerpo: IP 54)
o Salas Blancas variante
(clase 10 acc. para Fed Std. 209E / clase
4 acc. para DIN EN ISO 14644-1)
o Integrado tubos aire & I/Os:
o 7 sistemas (6x4mm, 1x6mm)
o 3 vlvulas solenoides (2-posiciones,
doble solenoide), manejo por control I/Os
o 6 Entradas / 2 Salidas (prelim.)
KR 5 sixx R650: rea de trabajo
KR 5 sixx R650: brida y esquema base
Robots pequeos: CONTROL KUKA
o19-armario,altura 6 unidades rack (RU1)), IP 20

oPotencia 230V AC fase nica (single phase) 2)
oNuevo KUKA-PC (KRC2 edicin 2005) integrado
o3 PCI-ranura para tarjeta adicional
(al lado de KUKA MFC y VGA)
oPluggable KCP2 estndar
oSW-Release 7.0
o4* USB 2.0 Interface para ratn/teclado
y almacenaje masivo
Nota: no estn integrado ni la disquetera ni el CD-ROM
oTransportador disponible
oMotores con encoders absolutos
(significa: no SafeRobot funcionalidad posible)
oRoboTeam funcionalidad en fase 2 (planificado para:
2007)
1) RU = approx. 4.5 cm)

2) De otra manera se necesita transformador
Robots pequeos
Control KUKA Software
Software version 7.0
KUKA.UserTech
KUKA.GripperTech
KUKA.ExpertTech
KUKA.ConveyorTech
VarioS interfaces para Vision
KUKA KR 5 SIXX R650
Componentes
El sistema del brazo esta formado por los siguientes

componentes:
1.- Robot
2.- Unidad de Control
3.- Unidad Manual de Programacin KCP
4.- Cables de Unin
KUKA KR 5 SIXX R650
Mecanica de Componentes
El brazo robot consta de una base fija (1) sobre la

cual gira al rededor de un eje vertical (2), la columna
giratoria (3), un brazo de oscilacin (4), un brazo (5)
y una mueca (6).
El rago de los ejes es el siguiente:
EJE RANGO VEL. TRQ

1 170 375 /s 1000 Nm
2 + 45 a 190 300 /s 1000 Nm
3 + 166 a -119 375 /s 1000 Nm
4 190 410 /s 1000 Nm
5 120 410 /s 1000 Nm
6 350 660 /s 1000 Nm
KUKA KR 5 SIXX R650
Controlador
El controlador esta compuesto por las siguientes

partes:
1. Alimentacin
2. Interruptor principal
3. Tarjetas de expansin (PCI)
4. Conector DeviceNet
5. Conectores paralelo y serial
6. Paro de emergencia
7. Cable de seales de encoder
8. Cable de potencia
9. Conector robot
10. Conector para KCP
11. Unidad manual de programacin (KCP)
KUKA KR 5 SIXX R650
Base del Robot
En la base del brazo encontramos las siguientes

partes y conexiones:
1. Conductor de conexin a tierra
2. Motor / cable de datos
3. Conexin de aire comprimido Air 1
4. Conexion de aire comprimido Air 2
5. Cable Wrist E/S CN20
KUKA KR 5 SIXX R650
Robot
En el eje linea del brazo encontramos las siguientes

conexiones:
1. Conector CN21, wrist I/O
2. Valvula M5 1
3. Conexin de aire comprimido Air 2
4. Valvula M5 2
5. Valvula M5 3
KUKA KR 5 SIXX R650
KCP
El KCP (Kuka Control Panel) es la unidad manual de

programacin del sistema.
1. Selector de modos de servicios

2. Accionamientos CON
3. Accionamientos desconectados
4. Pulsador de parada de emergencia
5. Space Mouse
6. Teclas de estado de derecha
7. Tecla de entrada
8. Teclas de cursor
9. Teclado
10. Bloqueo numrico
11. Softkeys
12. Tecla de arranque hacia atras
13. Tecla de arranque
14. Tecla de Stop
15. Tecla de seleccin de ventana
16. Tecla de ESC
17. Teclas de estado de izquierda
18. Teclas de men
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KCP
Caracteristicas de la parte de atras del KCP
1. Placa Caracteristica
2. Tecla de arranque
3. Pulsador hombre muerto
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Selector de Modos de Servicio
El sistema del brazo robot puede ser utilizado en

los siguientes modos de servicio:
1. T2 (Manual velocidad alta)

2. AUT (Automatico)
3. AUT EXT (Automatico Externo)
4. T1 (Manual velocidad reducida)
El selector es activado por medio de una llave la

cual puede ser extraida, si esto llegar a pasar el
selector queda bloqueado y el selector y el modo
de servicio no puede ser modificado.
Si durante el servicio se cambia el modo los

accionamientos son inmediatamente
desconectados y el robot y los ejes adicionales se
detienen con un stop.
La barra de estado suministra informacin sobre los estados importantes del servicio.
NUM.- Estan activados los nmeros del teclado, no las funciones.

INS.- Esta activado el modo de insercin de texto.
S.- (verde) El interpretador submit esta en ejecucin, siempre en verde, si estuviera en rojo es por que se ha detenido
voluntariamente la ejecucin de este.
I.- (verde) Accionamiento conectados.
R.- (verde) Ejecutndose un programa, (gris) No hay programa seleccionado, (rojo) El programa seleccionado y
arrancado ha sido detenido. (amarillo/negro) El puntero esta sobre la primera/ultima lnea de programa.
PROG_SEL.- Se visualiza el nombre del programa en ejecucin.
Satz=5.- Se visualiza el nmero de paso de la lnea de programa en ejecucin.
PROG_EDIT.- Se visualiza el nombre de programa editado.
POV/HOV.- El % de velocidad respecto a la del programa/manual.
NOMBRE_ROBOT.- Visualiza el nombre del programa.
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Robots pequeos

o Dos tipos de robots de 6-ejes con carga til de

o19-armario,altura 6 unidades rack (RU1)), IP 20

1) RU = approx. 4.5 cm)

Software version 7.0

El sistema del brazo esta formado por los siguientes

2.- Unidad de Control

3.- Unidad Manual de Programacin KCP

4.- Cables de Unin

El brazo robot consta de una base fija (1) sobre la

El rago de los ejes es el siguiente:

EJE RANGO VEL. TRQ

2 + 45 a 190 300 /s 1000 Nm

3 + 166 a -119 375 /s 1000 Nm

4 190 410 /s 1000 Nm

5 120 410 /s 1000 Nm

6 350 660 /s 1000 Nm

El controlador esta compuesto por las siguientes

En la base del brazo encontramos las siguientes

1. Conductor de conexin a tierra

2. Motor / cable de datos

3. Conexin de aire comprimido Air 1

4. Conexion de aire comprimido Air 2

5. Cable Wrist E/S CN20

En el eje linea del brazo encontramos las siguientes

1. Conector CN21, wrist I/O

3. Conexin de aire comprimido Air 2

El KCP (Kuka Control Panel) es la unidad manual de

1. Selector de modos de servicios

Caracteristicas de la parte de atras del KCP

El sistema del brazo robot puede ser utilizado en

1. T2 (Manual velocidad alta)

El selector es activado por medio de una llave la

Si durante el servicio se cambia el modo los

NUM.- Estan activados los nmeros del teclado, no las funciones.

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