0 Robot Institute of America: un robot industrial es un
manipulador programable multifuncional disen ado para mover materiales, piezas, herramientas o dispositivos especiales, mediante movimientos variados, programados para la ejecucio n de distintas tareas. 0 Funcionamiento repetitivo. Precisos, ra pidos y de alta repetibilidad, con percepcio n limitada. 0 Morfologa 0 Sistema meca nico: articulaciones. 0 Actuadores: motores. 0 Sensores: comunicacio n, percepcio n (visio n, etc.). 0 Sistema de control: servocontrol, generacio n de trayectorias, planificacio n. Morfologa del Robot Manipulador 0 Estructura meca nica de un robot 0 Elementos y enlaces. Grados de libertad 0 Tipos de articulaciones 0 Configuraciones ba sicas 0 Elementos finales 0 Volumen de trabajo 0 Transmisiones y reductoras 0 Actuadores: 0 Ele ctricos 0 Hidra ulicos 0 Neuma ticos Estructura meca nica de un robot manipulador 0 Un robot manipulador esta tpicamente formado por una serie de elementos (segmentos, eslabones o links) unidos mediante articulaciones (joints) que permiten un movimiento relativo entre cada dos eslabones consecutivos. Este movimiento es producido por los actuadores. El u ltimo elemento se denomina "elemento terminal (pinza, herramienta...) 0 El movimiento de la articulacio n puede ser: 0 De desplazamiento 0 De giro 0 Combinacio n de ambos 0 Grado De Libertad (GDL) Degree Of Freedom (DOF): 0 Cada uno de los movimientos independientes que puede realizar cada articulacio n con respecto a la anterior. El nu mero de GDL del robot viene dado por la suma de los GDL de las articulaciones que lo componen. 0 Los grados de libertad equivalen al nu mero de para metros independientes que fijan la situacio n del elemento terminal. 0 Variables de estado: 0 Para metros que definen la configuracio n (posicio n, orientacio n, etc) del elemento terminal Estructura meca nica de un robot manipulador 0 Tipos de articulaciones: Estructura meca nica de un robot manipulador Empleo de diferentes combinaciones de articulaciones en un robot, implica: Diferentes configuraciones Tener en cuenta las caracterstica especficas del robot a la hora del diseo y construccin del mismo, y del diseo de las aplicaciones. Estructura meca nica de un robot manipulador 0 Elementos terminales 0 Son los encargados de interaccionar directamente con el entorno del robot. 0 Pueden ser tanto elementos de aprehensio n como herramientas. 0 Normalmente son disen ados especficamente para cada tipo de trabajo. 0 Volumen de trabajo 0 Volumen espacial al que puede llegar el extremo del robot. 0 Volumen determinado por: 0 el taman o, forma y tipo de los segmentos que integran el robot. 0 Las limitaciones de movimiento impuestas por el sistema de control 0 Nunca debera utilizarse el elemento terminal para la obtencio n del espacio de trabajo. Las razones son: 0 El elemento terminal es un an adido al robot 0 Si variase se tendra que calcular de nuevo el espacio de trabajo Transmisiones y reductoras: 0 Transmisiones: elementos encargados de transmitir el movimiento desde los actuadores hasta las articulaciones. 0 Reductoras o engranajes: elementos encargados de adaptar el par y la velocidad de la salida del actuador a los valores adecuados para el movimiento de los elementos del robot. Generalmente se reduce la velocidad del actuador (de ah el nombre). Actuadores 0 Los actuadores generan el movimiento de los elementos del robot 0 La mayora de los actuadores simples controlan u nicamente 1 GDL (izq-der, arriba-abajo) 0 Un cuerpo libre en el espacio en general se representa mediante 6 variables de estado: 0 3 de traslacio n (x,y,z) 0 3 de orientacio n (P.ej. Los a ngulos de Euler). 0 No siempre N GDL = N Variables estado. 0 Para la representacio n de la posicio n de un automo vil se usan 3 variables de estado: 2 de traslacio n (x,y) y 1 de orientacio n. 0 Sin embargo, so lo tiene 2 GDL: acelerador (adelante y atra s) y direccio n (volante). 0 Luego hay movimientos imposibles (movimiento lateral). 0 Aunque maniobrando pueda adquirir cualquier configuracio n. 8 Actuadores ele ctricos 0 Interaccio n entre dos campos magne ticos (uno de ellos al menos, generado ele ctricamente) provoca movimiento. 0 Los motores de corriente continua (DC) son los ma s utilizados en la actualidad debido a su facilidad de control, mayor potencia/peso, rendimiento, precio, etc.
0 La velocidad de giro es (en iguales condiciones de carga)
proporcional al voltaje. 0 Eficientes para girar con poco par y gran velocidad: an adiendo una reductora se consigue ma s par aunque menos velocidad. Actuadores ele ctricos 0 Motores paso-a-paso 0 Normalmente, no han sido considerados dentro de los accionamientos industriales. 0 Pares muy pequen os. 0 Pasos entre posiciones consecutivas eran grandes. 0 Actualmente, han mejorado considerablemente estos dos aspectos. 0 Existen 3 tipos de motores paso-a-paso 0 De imanes permanentes. 0 De reluctancia variable. 0 Hbridos. 0 Ventajas 0 Gran capacidad para asegurar un posicionamiento simple y exacto. 0 Pueden girar de forma continua, con velocidad variable. 0 Motores muy ligeros, fiables y fa ciles de controlar. 0 Desventajas 0 Funcionamiento a bajas velocidades no es suave (discreto por los pasos). 0 Tienden a sobrecalentarse trabajando a velocidades elevadas 0 Presentan un lmite en el taman o que pueden alcanzar. Actuadores ele ctricos Actuadores hidra ulicos 0 Ejercen presiones aplicando el principio de la prensa hidra ulica de Pascal. 0 Fluido que circula por tuberas a presio n. 0 U til para levantar grandes cargas. 0 Se controlan con servova lvulas que controlan el flujo que circula. 0 Servova lvula: Motor ele ctrico de baja velocidad y alto torque. 0 El flujo mueve un pisto n (lineal). 0 El movimiento lineal puede pasarse a rotacional con una biela. 0 Problemas: Complejos, peligrosos (inflamables), difcil mantenimiento (fugas). Actuadores hidra ulicos Actuadores neuma ticos 0 Fluido compresible: generalmente aire. 0 Suelen mover pistones lineales. 0 Se controlan con va lvulas neuma ticas. 0 Son muy seguros y robustos. 0 Poca exactitud en la posicio n final: tpicamente para todo/nada. 0 Pinza de so lo dos posiciones: abierta/cerrada. 0 Difciles de controlar: 0 Aire es demasiado compresible. 0 Presio n del compresor inexacta. Actuadores neuma ticos