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Circuitos elctricos
Sea el siguiente circuito elctrico
Z 1=R+jwL=R+SL
Z2=1/jwC=1/SC
di 1 1
ei R.i L idt ; aplicando Laplace Ei ( s ) ( R sL) I ( s ) I (s )
dt C sC
1 1
e0 i.dt ; E0 ( s ) I (s)
C sC
Dividiendo ambas ecuaciones
1
I (s)
E0 ( s ) sC
Ei ( s ) 1
( R sL) I ( s ) I (s)
sC
La F .T .
E0 ( s ) 1
2
Ei ( s ) s LC sRC 1
Funcin de transferencia utilizando
Impedancia compleja
Definimos
Z1 R j L; Reemplazando s j; Z1 R SL
1 1
Z2 ;
jC SC
Reemplazando Z 1 y Z 2 tenemos
E0 ( s) 1
2
Ei ( s) s LC sRC 1
Ecuacin de estado
Seleccionando variables de estado:
x1 i (Corriente Bobina) x1 di / dt
i
x2 e0 (Tension Capacitor ) x2 deo / dt
C
di
ei R.i L eo
dt
ei R.x1 L. x1 x2
R x2 ei
x1 x1
L L L
x1
x2
C
Ecuacin de estado y salida
x1 R / L 1/ L x1 1/ L e
1/ C
0 x2 0 i
x2
x1
e0 0 1
x2
Servomotores de corriente
continua
Para el siguiente sistema se tiene un motor de excitacin
independiente con carga en su eje encontrar la funcin
de transferencia y la ecuacin de estado, adems,
dibuje su diagrama de bloques
Ra La
+ ,
B
ia
+
Va J
-
- +
If Vf
-
La velocidad se controla por el
circuito de excitacin
Ecuaciones :
k f .i f ( Flujo magnetico)
Tm km ..ia (Torque o Par )
Tensin inducida en las escobillas
km ..w kb .w
La corriente de armadura ia Constante.
Tm
k .k m .ia
f if
Tm K m .i f
Tm( s ) K m .i f ( s )
En el circuito de excitacin:
d .i f
V f R f .i f L f .
dt
V f ( s ) R f .i f ( s ) L f .S .i f ( s )
Aplicando T=J.
dw
Tm Bw .J
dt
d d 2
Tm B .J
dt dt 2
W ( s) Km
V f ( s ) R f S .L f . B S . J
Diagrama de bloques
If(s)
cte
Tm Km .ia Tm(s) Km Ia(s)...................(1)
Donde Km Constante de par motriz
Tm( s )
Va ( s ) ( Ra SLa ) K bW ( s ).....................(5)
Km
Reemplazando (4) en (5)
BW ( s) JSW ( s)
Va ( s ) ( Ra SLa )( ) K bW ( s )
Km
( Ra SLa )( B JS ) Kb K m
Va ( s) W ( s)
K m
W ( s) Km
2
Va (s) ( Ra SLa )( B JS ) K m
Su diagrama de bloques
Si la inductancia (La) es pequea podemos aproximar a
cero y se tiene:
d
La 0 ; w= ; S ( s) W ( s) (A)
dt
W ( s) Km
(B)
Va ( s ) ( Ra SLa )( B JS ) K b K m
Reemplazando Ecuaciones (A) en (B); se tiene:
(s) Km
Va ( s ) S Ra JS Ra B K b K m
Haciendo :
Km
KM (Constante de ganancia del motor)
a
R B K b m
K
Ra J
TM (Constante de tiempo del motor)
a
R B K b m
K
(s) KM
Va ( s ) S (TM S 1)
Ecuacin de estado cuando la salida es (desplazamiento
angular).(1)
Ecuaciones a utilizar:
2
Tm K m ia B J (C)
t t 2
ia
Va Ra ia La K bW (D)
t
Ecuacin de estado cuando la salida es (desplazamiento
angular).(2)
Seleccionando las variables de estado:
ia
X 1 ia X1
t
ia R X K X V
Despejando de (D) a 1 b 3 a
t La La La
X2 X2 X3
t
2
X3 X3
t t 2
2 Km B
Despejando de (C ) X X3
t 2 1
J J
Ecuacin de estado y salida
Ecuacin de Estado:
. Ra Kb 1
X
0
La X 1 La
1
La
.
V
X 2 0 0 1 X
0
2
a
. K X 3 0
X3 B
J
m 0
J
Ecuacin de salida
X1
0 1 0
X2
X3
Obtener la F.T. ;Ecuacin de estado para el siguiente sistema,
suponiendo que la entrada y salida del sistema son la posicin del
eje de entrada (r) y el eje de salida (c) con los siguientes valores
numricos.
r - Desplazamiento angular del eje de entrada (rad)
c - Desplazamiento angular del eje de salida (rad)
K1 - Ganancia de los potencimetros = 24/ vol/rad
Kp - Ganancia del amplificador = 10
Ra - Resistencia de armadura = 0.2
La - =0
Kb - Cte. F.electromotriz 6 x 10-5 vol-s/rad
Km - Cte. Par motriz 6x 10-5 N-m/A
Jm - 10-5 kg-m2
Bm - =0
JL - 4.4 x 10-3 kg-m2
BL - 4 x 10-2 N-m/rad/s
N1 1
n
N 2 10
Ia
Ecuaciones principales
ECUACIONES:
Vr K1 r
Vc K1 c
1
Jeq J m n 2 J L 10 5 4.4 103 5.4 105 kg m 2
100
1
Beq Bm n 2 BL 4.4 103 4 104 N m / rad / s
100
6 10 5
KM 4 5 5
0.68
0.2 4.4 10 6 10 6 10
0.2 5.4 10 5
TM 4 5 5
0.12
0.2 4.4 10 6 10 6 10
1 ( s ) 0.68
Va ( s ) S (0.12 S 1)
Reemplazando valores en diagrama de
bloques
0.68
S (0.12S 1)
FUNCION DE
TRANSFERENCIA
Hallamos F.T. de:
43.29
S ( S 8.33)
C ( s) 43.29
2
R( s) s 8.33s 43.29
Determinacin de la ecuacin de estado a
partir de diagrama de bloques
1.- Se separan los bloques de tal
manera que cada uno de ellos contenga
integradores con o sin retraso de la
forma:
1/S --------sin retraso (sin retardo)
1/(S+a) ------con retraso( con retardo)
2.- La salida de los bloques se definen
como variables de estado.
APLICACIN 1
Hallar ecuacin de estado de :
43.29
S ( S 8.33)
SOLUCION
Separando en integradores con o sin retardo y
definiendo las variables
43.29
( S 8.33)
Relacionando entrada y salida de cada
bloque
Se tiene:
43.29
X 1 (s) X 2 ( s) x1 8.33x1 43.29 x2
S 8.33
1
X 2 ( s) ( R( s) X 1 ( s)) x 2 r x1
S
X
1 8.33 43.29 X 0
1
r
1 0 X 2 1
X 2
Ecuacin de salida
Del grafico:
X1
C 1 0
X2
APLICACIN 2
Determinar la ecuacin de estado del
siguiente diagrama de bloques
aS b b 1
2
( a )
S S S
SOLUCION
Redibujando el D.B. anterior
+
+
+
-
Relacionando entrada y salida de cada
bloque
1
X 1 ( s) . X 2 ( s) a R( s) X 1 ( s)
S
x1 a.x1 x2 a.r
b
X 2 ( s) R( s) X 1 ( s)
S
x2 b.x1 b.r
Ecuacin de estado y Salida
Ec. Estado:
x1 a 1 x1 a r
b 0 x2 b
x2
Ec. De salida
x1
c 1 0
x2