INSTITUTO TECNOLGICO SUPERIOR DE IRAPUATO

Organismo Pblico Descentralizado del Gobierno del Estado de Guanajuato

Departamento de Bioqumica
CONTROLADORES NEUMATICOS : CONTROL PROPORCIONAL INTEGRAL,
CONTROL PROPORCIONAL DERIVATIVO Y CONTROL PROPORCIONAL
INTEGRAL-DERIVATIVO

INSTRUMENTACIN Y CONTROL
Profesora: Q. Ftima Ojeda
Rodrguez

Bautista Perez Diana Araceli, Cabrera Venegas Silvia

Janet,Ibarra Estrada Mara Cristina, Pestaa Urbano Ramses
Josiviel, Trujillo Renteria Roxana Maribel, Saldaa Cabrera
Cristian, Zumaya Garcia Maricela
 CONTROLADOR
El controlador es una componente del sistema de control que detecta los desvos existentes
entre el valor medido por un sensor y el valor deseado o set point.
 ACCIONES BSICAS DE CONTROL
Clasificacin de los controles
1. Control de dos posiciones o de si-no
2. Controles proporcionales (P)
3. Controles proporcionales e integrales (PI)
4. Controles proporcionales y derivativos (PD)
5. Controles proporcionales y derivativos e integrales (PID)
 CONTROLADORES NEUMTICOS
Los controladores neumticos se utilizan para regular las
variables de proceso tales como temperatura, presin, caudal y
nivel del lquido en la industria.
Tipos de controladores Neumticos:
Fuerza-distancia
Fuerza-balance
FUERZA-DISTANCIA
FUERZA-BALANCE
 CONTROLADOR PROPORCIONAL
En el sistema de posicin proporcional existe una relacin lineal
continua entre el valor de la variable controlada y la posicin del
elemento final de control. La posicin de la vlvula es una copia
inversa de la variable controlada.
 INTEGRAL DERIVADA

Este modo usa la Acta sobre la

informacin sobre el velocidad de cambio
error promedio en un del error
perodo de tiempo.
 PROPORCIONAL INTEGRAL (PI)
En este sistema, la velocidad de cambio de la seal de
entrada se utiliza para determinar el factor de
amplificacin, calculando la integral de la seal.
 CONTROL INTEGRAL

El control integral acta

Variable
cuando existe una
desviacin entre la variable Tiempo
Tiempo de accin integral = i (minutos de repeticin)
y el punto de consigna, 1
Repeticiones por minuto = i
Con i expresado en minutos

integrando dicha desviacin

en el tiempo y sumndola a

Vlvula
la accin de la proporcional.
Tiempo
 Caractersticas del controlador PI
La introduccin de la accin integral es la forma ms simple de
eliminar el error en rgimen permanente
Otro caso en el que es comn utilizar la estructura PI es cuando el
desfase que introduce el proceso es moderado.
Tambin se recomienda la accin PI cuando hay retardos en el
proceso, ya que, es este tipo de procesos la accin derivativa no
resulta apropiada en este tipo de sistemas
Un tercer caso en el que se debera prescindir de la accin
derivativa es cuando el proceso est contaminado con niveles de
ruido elevados.
 ACCIN I (INTEGRAL)
La accin integral elimina el offset, ya que la accin de control
aumenta aunque el error permanezca constante (integra el error).

Incrementa el tiempo de subida

Reduce el sobreimpulso mximo
Disminuye el tiempo de establecimiento
Mejora el sobreamortiguamiento
 Variable
Punto de consigna (Set Point-
S.P.)
Variable (%)

Desviacin negativa entre el punto de consigna y la

variable.
La accin integral resta y la vlvula de control inicial el
cierre.

Desviacin positiva entre el punto de consigna y la

variable. La accin integral se acumula y la vlvula de
control abre hasta la apertura total

Tiempo (minutos)
 FORMULA
La accin de control proporcional integral, PI, se define
mediante la ecuacin:

= + ()
0
1
= +
0
Donde es la ganancia proporcional, es el tiempo integral,
es la seal de salida y es la seal de error.
 FORMULA
En representacin de Laplace:
1
= + ()

La funcin de transferencia:
() + 1
= =
()
 TIEMPO INTEGRAL
Es aquel que ajusta la accin de control, mientras que un
cambio en el valor de kp afecta las partes integral y
proporcional de la accin de control.
 VELOCIDAD DE REAJUSTE
Es la cantidad de veces
por minuto que se
duplica la parte
proporcional de la
accin de control.
 PROPORCIONAL DERIVATIVO
En este sistema, la velocidad de cambio de la seal de entrada
se utiliza para determinar el factor de amplificacin, calculando
la derivada de la seal.
 CONTROLADOR DERIVATIVO
Cuando una accin de control derivativa se agrega a un
controlador proporcional, permite obtener un controlador de
alta sensibilidad, es decir que responde a la velocidad del
cambio del error y produce una correccin significativa antes
de que la magnitud del error se vuelva demasiado grande.
 La accin derivativa es anticipativa , es decir adelanta la
Ventajas accin de control frente a la aparicin de una tendencia
de error (derivada), esto tiende a estabilizar el sistema
puesto que los retardos en controlar lo tienden a
inestabilizar.

La accin derivativa es prcticamente inaplicable ante

Desventajas la presencia de ruido, este hace que la variable de
control tome valores contrapuestos y mximos
cuando la pendiente del ruido entra como seal de
error
 ACCIN DERIVATIVA
La accin derivativa entrega una seal proporcional a la
velocidad de cambio de la seal de error. Debido a esto,
cuando la variable controlada esta quieta, la seal derivativa es
cero. Conocida tambin como accin de velocidad.
 TIEMPO DERIVATIVO
Es el intervalo de tiempo durante el cual la accin de la
velocidad hace avanzar el efecto de la accin de control
proporcional
 FORMULA

()
= +

La transformada de Laplace:
()
= (1 + )
()
 PROPORCIONAL INTEGRAL DERIVATIVO
Este sistema en la combinacin del sistema integral y el
sistema derivativo
 P ()

y(t)
u(t)
+
I )( + Planta
+
+
-
()
D

 Transformada de Laplace

()
= + + ()

 CONTROL PROPORCIONAL INTEGRAL DERIVATIVA
L a ecuacin de un controlador con esta accin combinada se
obtiene mediante:
() 1 ()
= + 0
( ) + = + 0
+

Y su funcin transferencia resulta:

1
= 1+ +

 CONTROLADOR PROPORCIONAL, INTEGRAL Y
DERIVATIVO
La accin proporcional cambia la posicin de la vlvula proporcionalmente a la desviacin
de la variable con respecto al punto de consigna. La seal P mueve la vlvula
siguiendo los cambios de temperatura multiplicados por la ganancia. Un aumento
de la ganancia conduce a una mayor accin proporcional y un control ms rpido

La accin integral mueve la vlvula a una velocidad proporcional a la desviacin con respecto
al punto de consigna. La seal I va sumando las reas de diferencia entre la variable y el punto
de consigna, repitiendo la seal proporcional segn su Ti (minutos/repeticin). Una disminucin
del tiempo de accin integral proporciona una mayor accin integral y un control ms rpido.

La accin derivada corrige la posicin de la vlvula proporcionalmente a la velocidad de

cambio de la variable controlada. La seal D es la pendiente (tangente) de la curva descrita por
la variable, con lo que anticipa la posicin de la vlvula en el tiempo debida a la accin
proporcional segn el valor de d (minutos de anticipo). Un aumento del tiempo de accin
derivada incrementa la accin derivada y proporciona un control ms rpido.
 Referencias Bibliogrficas
Creus Sol, Antonio. (2011). Instrumentacin Industrial.
Octava edicin. Alfaomega.
Cosco Grimaney, J. (2011). Controladores elctricos y
Automatizacin. Universidad Nacional de Ingeniera