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Dynamique
Repre de Copernic
ou Repre fixe par rapport au systme solaire
Repre hliocentrique
Enonc
Soit un point Matriel P, de masse m, en mouvement
par rapport un repre galilen Rg, alors la somme des
efforts extrieurs qui agissent sur la particule est
gale sa masse multiplie par son acclration.
Mathmatiquement NEWTON
Portrait par
F (ext / P) m ( P / R ) g
Enoch Seeman en 1726
Force dinertie Fi ( P / Rg ) m ( P / Rg )
!
Attention
F (ext / P) F ( P / Rg ) 0
i
Pseudo Pb de statique
Exemple simple
La Chute libre
z (sans frottement)
Paramtrage : z (t )
z (t )
Force extrieure Poids P mgz
Acclration ( M / Rg ) z (t ) z
( M / Rg ) Le PFD donne :
P
P m( M / Rg )
(Rg) soit z (t ) g Acclration
de pesanteur
Vous le saviez dj !
Lacclration et donc la vitesse ainsi que la dure de la chute
sont indpendants de la masse du solide
Exemple intressant
Le Pendule
Problme
O
(Rg) Soit une particule de masse m relie au bti par un fil de masse
y0 ngligeable.
Dterminons lquation du mouvement
T Etude cinmatique
n t
y1 Paramtrage de la position
(t ) ( x0 , x1 ) (t )
G
OG R x1
(S)
Acclration
(G / Rg ) R 2
x1 R y1
x1
x0 n t
P
Efforts extrieurs
Poids de la particule P mg x0
Tension du fil T T x1
Le Pendule
Point de vue mcanique du point
O
(Rg) y0 PFD appliqu G dans son mvt/Rg
P T m(G / Rg )
T
n t
y1 On projette sur la base x1, y1
(t )
G Sur x1 mg cos T mR 2
(S)
Moment dynamique
Torseur Dynamique
dfinition
Soit un systme S de masse M en mouvement par rapport un repre galilen R g
D S / Rg
Rd
Rsultante dynamique
g
( S / R ) moment dynamique en O.
O O
!
Difficult
Enonc
Soit un Solide (S), de masse M et de centre dinertie G,
en mouvement par rapport un repre galilen Rg, alors
la somme des torseurs des efforts extrieurs qui
agissent sur (S) est gale au torseur dynamique de (S)
dans son mouvement par rapport Rg
Mathmatiquement
T D
S /S S / Rg
Thorme de la Rsultante Dynamique (TRD)
F (ext / S ) R d
A, M A (ext / S ) A (S / Rg )
Rsultante Dynamique
Dmonstration
M i ( S / Rg )
En tout point Mi, di
Mi 0
(S) : masse volumique
it y0
O On pose
in
Mi D d
S / Rg
i
i
i (t ) Rsultante dynamique
xi
Rd ( S / Rg ) M i ( S / Rg )
i
x0
(S / Rg ) M G ( S / Rg )
RdDmonstration
Rsultante dynamique
=
Masse de (S) *Acclration du centre dinertie de (S)
Moment dynamique
2D
Restrictions
Problme plan
(S)
Solide en rotation autour dun axe fixe (O, z0 )
it y0
O
in O ( S / Rg ) O ( M i / Rg )
i
Mi
i (t ) Dmonstration
xi O (S / Rg ) I (O, z ) z0
0
x0 I (O, z0 ) R 2
i
G j ( S / Rg ) x j ys x j 2 xs
d j
Gj Cj Cj ( S / Rg ) I C j , z0 0
z
Cj
xS
xj
M G ( S / Rg )
D
S / Rg
( S / R
Dmonstration
) I z P x P 2
y
O
O g O , z0 0 xz s xz s
lacclration angulaire
au moment dinertie I O , z0 ( S )
Masse du solide : M en kg
Position du centre dinertie : G
Mcanique du solide
3 produits dinertie
Pxy Pyz Pxz
Car symtrique Pxz xi zi Pzx ou
i
Ixy Iyz Izx
Masse
Position du
centre dinertie
Produits dinertie
Moments dinertie
Dynamique
savoir parfaitement
Le PFD T D
S /S S / Rg
Solide en translation rectiligne Solide en Rotation
Torseur dynamique dfinit en G (centre dinertie) Autour dun axe fixe C , u
D
S / Rg
Rd M G ( S / Rg )
Torseur dynamique dfinit en C
G
0
En un point O quelconque
D
S / Rg
( S / R )
0
I
u
C C g ( C ,u )
D
S / Rg
R
d
M
G ( S / Rg )
I ( C ,u ) sera une donne
G
OG R d
Le solide sera toujours quilibr