Formacion Kuka General

Formacin KUKA
General
RBITA INGENIERIA. TECNOLOGA PARA UNA GESTIN INTELIGENTE
ROBOT INDUSTRIAL
1. Manipulador.
2. Cables de unin.
3. Unidad de
control.
4. Unidad manual de
programacin.
2
Unidad manual de programacin KUKA smartPAD
Lado frontal
3
Parte trasera
4
Interfaz de usuario KUKA smartHMI
5
Barra de estado
6
Selector de modos de servicio

El robot industrial puede ser utilizada
Indicador de estado "Interpretador Submit" en los siguientes modos de servicio:
Manual velocidad reducida (T1)
Manual velocidad alta (T2)
Automtico (AUT)
Automtico Externo (AUT EXT)
7
Indicador de estado Interpretador del robot

Conectar/desconectar accionamientos
8
Ajustar el override manual (HOV)

El override manual determina la velocidad del robot en el
Ajuste del override del programa (POV) desplazamiento en modo manual. La velocidad que el robot
alcanza realmente con el 100% del override manual depende
El override del programa es la velocidad del robot durante la de diferentes factores, entre otros, del tipo de robot.
ejecucin del programa. Sin embargo, la velocidad no debe superar 250 mm/s.
El override del programa se indica en tanto por ciento y se refiere a
la velocidad programada. 1. Pulsar el indicador de estado POV/HOV. Se abre la
ventana Overrides.
1. Pulsar el indicador de estado POV/HOV. Se abre la ventana 2. Ajustar el override manual deseado. No puede
Overrides. ajustarse mediante las teclas positiva-negativa ni
2. Ajustar el override de programa deseado. No puede ajustarse mediante el regulador.
mediante las teclas positiva-negativa ni mediante el regulador. Teclas positiva-negativa: el ajuste puede realizarse en
Teclas positiva-negativa: el ajuste puede realizarse en los pasos los pasos 100%, 75%, 50%, 30%, 10%, 3%, 1%
100%, 75%, 50%, 30%, 10%, 3%, 1% Regulador: el override puede cambiarse en pasos de
Regulador: el override puede cambiarse en pasos de 1%. 1%.
3. Volver a pulsar el indicador de estado POV/HOV. (O pulsar sobre el 3. Volver a pulsar el indicador de estado POV/HOV. (O
rea de fuera de la ventana). pulsar sobre el rea de fuera de la ventana).
La ventana se cierra y se asume el override seleccionado. La ventana se cierra y se asume el override seleccionado.
9
Modos de ejecucin de programas
Pulsar sobre el indicador de estado Modo de ejecucin del programa.
10
Pestaa "Base act./Herramienta"
11
Sistemas de coordenadas
En la unidad de control del robot se encuentran definidos

los siguientes sistemas de coordenadas cartesianos:
WORLD
ROBROOT
BASE
TOOL
12
Desplazamiento manual del robot
Existen dos formas de desplazar el robot de forma manual:

Desplazamiento cartesiano
El TCP es desplazado en direccin positiva o negativa a lo largo de los
ejes de un sistema de coordenadas.
Desplazamiento especfico de los ejes
Cada eje puede se puede desplazar individualmente en direccin positiva
y negativa.
Elementos de operacin:
Teclas de desplazamiento
Space Mouse
13
Singularidades
Los robots KUKA con 6 grados de libertad tienen 3 posiciones singulares distintas.
- Singularidad por encima de la cabeza
- Singularidad de las posiciones extendidas
- Singularidades de los ejes de la mueca
Por encima de la cabeza
En la singularidad por encima de la cabeza, el punto de la raz de la mueca

(= centro del eje A5) se halla vertical al eje A1 del robot.
Posiciones extendidas
En la singularidad de las posiciones extendidas, el punto de la raz de la mueca

(= centro del eje A5) se halla en prolongacin de los ejes A1 y A3 del robot.
El robot se encuentra en el lmite de su rea de trabajo.
Ejes de la mueca
En una singularidad de los ejes de la mueca los ejes A4 y A6 se hallan paralelos

uno con el otro y el eje A5 dentro del rea de 0,01812.
14
Pestaa "Teclas"
Desplazar de forma especfica para eje

El tipo de desplazamiento "Teclas de desplazamiento" est activo.
Modo de servicio T1
1. Seleccionar Ejes como sistema de coordenadas para las teclas de
desplazamiento.
2. Ajustar el override manual.
3. Activar servos
4. Pulsar la tecla de desplazamiento positiva o negativa para mover un eje
Desplazar de forma cartesiana en direccin positiva o negativa
1. Como sistema de coordenadas para las teclas de desplazamiento seleccionar Mundo, Base o Herramienta.
2. Ajustar el override manual.
3. Activar servos
Junto a las teclas de desplazamiento se visualizan las siguientes denominaciones:
X, Y, Z: Para los movimientos lineales a lo largo de los ejes del sistema de coordenadas seleccionado
A, B, C: Para los movimientos de rotacin alrededor de los ejes del sistema de coordenadas seleccionado
15 4. Pulsar la tecla de desplazamiento positiva
Pestaa "Ratn"
16
MENU PRINCIPAL
Configuracin
17
Cambiar de grupo de usuario
Seleccionar en el men principal Configuracin > Grupo de usuario. Se

muestra el grupo de usuario actual.
La contrasea por defecto es "kuka".
18
Extras
Configurar campos de trabajo cartesianos (Workspaces)
Es posible configurar campos de trabajo para un robot. stos sirven como

proteccin de la instalacin.
Puede haber configurados a la vez un mximo de 8 campos de trabajo
cartesianos (=cbicos) y 8 especficos del eje. Los campos de trabajo pueden
superponerse.
Existen 2 tipos de campos de trabajo:
- Campos no permitidos. el robot solo se puede mover fuera de este tipo de
campo.
- Campos permitidos. el robot no se puede mover fuera de este tipo de
campo.
Qu reacciones se produzcan en el caso de que el robot dae un campo de
trabajo depende de la configuracin.
19
Procedimiento:
Necesario Grupo usuario experto
1. Seleccionar en el men principal la secuencia Configuracin> Extras> Monitorizacin del
campo de trabajo> Configuracin.
Se abre la ventana Campos de trabajo cartesianos.
2. Introducir los valores y pulsar Guardar.
3. Pulsar Seal. Se abre la ventana Seales.
4. En el grupo Cartesiano: en el nmero del campo de trabajo introducir la
salida que se debe fijar, si el campo de trabajo est afectado.
5. Pulsar Guardar.
20
Extras
Configurar campos de trabajo especficos de eje
Con los campos de trabajo especficos del eje pueden restringirse an ms

las zonas definidas por los limitadores software de fin de carrera, para proteger
el robot o la herramienta o pieza.
21
Procedimiento:
1. Seleccionar en el men principal la secuencia Configuracin> Extras>
Monitorizacin del campo de trabajo> Configuracin.
Se abre la ventana Campos de trabajo cartesianos.
2. Pulsar Espec. Ejes para cambiar a la ventana Campos de trabajo especficos del
eje.
3. Introducir los valores y pulsar Guardar.
4. Pulsar Seal. Se abre la ventana Seales.
5. En el grupo Espec. ejes: en el nmero del campo de trabajo introducir la
salida que se debe fijar, si el campo de trabajo est afectado.
6. Pulsar Guardar.
7. Cerrar la ventana.
22
Si en la pos. 3 y 4 de un eje
hay un 0, con independencia
del modo, el eje no se
controlar
23
Seales del campo de trabajo
Si al lesionarse un campo de trabajo no se fija ninguna salida, se debe introducir FALSE

24
Modos para campo de trabajo
25
Puentear la vigilancia de la zona de trabajo

Para un robot es posible configurar campos de trabajo. Campos de trabajo sirven
como proteccin de la lnea de produccin.
Existen 2 tipos de campos de trabajo:
- El campo de trabajo es una zona no permitida.
El robot slo puede moverse fuera del campo de trabajo.
- El nico espacio permitido es el campo de trabajo.
El robot no puede moverse fuera del campo de trabajo.
La reaccin, por ejemplo, puede ser que el robot se detenga y que se emita
un mensaje. En este caso debe puentearse el control del campo de trabajo. A
continuacin, el robot puede ser movido fuera del espacio no permitido.
Procedimiento:
1. En el men principal, seleccionar Configuracin> Extras> Monitorizacin del
espacio de trabajo> Puentear.
2. Mover manualmente el robot fuera del espacio no permitido.
Cuando el robot abandona el espacio no permitido, el control del campo
de trabajo se vuelve a activar automticamente.
26
MENU PRINCIPAL
Visualizacin
Visualizacin Consumo energtico

Entradas/Salidas
Posicin real
Variable
Ventana
27
Mostrar entradas/salidas digitales

1. Seleccionar en el men principal Visualizacin >
Entradas/Salidas > E/S digitales.
2. Para que se muestre una entrada/salida determinada:
Pulsar el botn Ir a. Se muestra el campo Ir a:.
Introducir el nmero deseado y confirmar mediante la
tecla de entrada.
La visualizacin salta a la entrada/salida con este
nmero.
En esta pestaa se pueden visualizar tambin,

IN/OUT analgicas, de sistema, contadores,
28 temporizadores
Funciones de indicacin en pantalla

Mostrar posicin actual
1. Seleccionar en el men principal Visualizacin >

Posicin real. Se visualiza la posicin real cartesiana.
2. Pulsar en Especfico del eje para visualizar la posicin
real especfica del eje.
3. Pulsar Cartesiano para volver a visualizar la posicin
real cartesiana.
29
Mostrar y modificar el valor de una variable.

Variables nicos.
Procedimiento:
1. Seleccionar en el men principal Visualizacin> Variable> nicos.
Se abre la ventana Indicacin de variables - Individual.
2. Introducir el nombre de las variables en el campo Nombre y confirmar mediante la
tecla de entrada.
3. En el campo Valor actual se visualiza el valor actual de la variable. Si no
se indica nada, entonces significa que todava no se ha asignado ningn
valor a la variable.
Para modificar la variable:
4. Introducir el valor que se desee en el campo Nuevo valor.
5. Pulsar el botn Establecer valor. En el campo Valor actual aparece el
nuevo valor.
30
Resumen de Variables.
Procedimiento:
1. Seleccionar en el men principal Visualizacin> Variable> Resumen> Visualizar.
Se abre la ventana Visualizacin del resumen de variables.
2. Seleccionar el grupo deseado.
3. Marcar la celda que debe modificarse. Ejecutar la modificacin pulsando
el botn.
4. Pulsar OK para guardar la modificacin y cerrar la ventana.
31
32
Administracin de programas
Administrador de archivos del navegador
33
Crear nuevo programa
1. En la estructura de directorios, marcar la

carpeta en que debe crearse el
programa, p. ej. carpeta Programa. (No se
pueden crear programas en
todas las carpetas.)
2. Pulsar Nuevo.
3. Slo en el grupo de usuario "Experto":
Se abre la ventana Seleccionar plantilla.
Marcar la plantilla deseada y
confirmar con OK.
4. Introducir un nombre para el programa y
confirmar con OK.
34
Renombrar fichero
1. En la estructura de directorios marcar la

carpeta en la que se encuentra el
archivo.
2. Marcar el archivo en la lista de archivos.
3. Seleccionar Editar > Renombrar.
4. Sobrescribir el nombre del archivo con el
nombre nuevo y confirmar con
OK.
35
Seleccionar o abrir programa
Un programa se puede seleccionar o abrir. En lugar del navegador se muestra un

editor con el programa.
Seleccionar y deseleccionar un programa

1. Marcar el programa en el navegador y pulsar Seleccionar.
El programa se visualiza en el editor. Es indistinto que se haya marcado un mdulo, un fichero
SRC o un fichero DAT. En el editor siempre aparece un fichero SRC.
2. Arrancar el programa o editar.
3. Volver a cancelar el programa:
Seleccionar Editar > Anular la eleccin del programa.
Si el programa est funcionando, se debe detener antes de poderlo volver a
cancelar.
1 Puntero de paso
2 Cursor
3 Ruta del programa y nombre del fichero
4 Posicin del cursor en el programa
5 Este smbolo indica que el programa est seleccionado.
36
Abrir programa
1. Marcar el programa en el navegador y pulsar Abrir. El programa se visualiza en

el editor.
Si se marc un mdulo, se muestra un archivo SRC en el editor. Si se marc un
archivo SRC o DAT, se muestra el archivo correspondiente en el editor.
2. Editar programa.
3. Cerrar programa.
4. Para aceptar los cambios, responder S a la pregunta de seguridad.
1 Cursor
2 Ruta del programa y nombre del archivo
3 Posicin del cursor en el programa
37
Diferencias
Se ha seleccionado el programa: El programa est abierto:

Se muestra el puntero de paso. El programa no se puede arrancar.
El programa se puede arrancar. El programa se puede editar.
El programa se puede editar con limitaciones. Los programas abiertos son especialmente
Los programas seleccionados son especialmente apropiados para ser editados
apropiados para ser por el grupo de usuario "Experto".
editados por el grupo de usuario "Usuario". Al cerrarlos aparece una pregunta de
En el grupo de usuario "Usuario" no puede seguridad. Los cambios se pueden aceptar
seleccionarse ninguna plantilla. Se crear por o rechazar.
defecto un programa del tipo "Mdulo".
Si se cancela, se aceptan las modificaciones sin
que aparezca ninguna pregunta de seguridad. Si
se han programado cambios no permitidos,
aparece un mensaje de error.
38
Arrancar el programa
Arranque del programa hacia adelante (manual)
- Se ha seleccionado el programa.
- Modo de servicio T1 o T2.
1. Seleccionar el modo de flujo de programa.

2. Mantener pulsado el interruptor de parada
hasta que la barra de estado indique
"Accionamientos preparados":
3. Efectuar el desplazamiento COI: Mantener pulsada la

tecla de arranque hasta que en la ventana de mensajes
aparezca la leyenda "COI alcanzado".
El robot se detiene.
4. Pulsar y mantener apretada la tecla de arranque.
El programa es ejecutado, de acuerdo con el modo de flujo de programa
con o sin paradas.
Para detener un programa iniciado manualmente, soltar la tecla de

39 arranque.
Arrancar el programa
Arranque del programa hacia adelante (automtico)
-Modo de servicio automtico (no Automtico externo)
1. Seleccionar el modo de flujo de programa Go.

2. Conectar los accionamientos.
3. Efectuar el desplazamiento COI:
Mantener pulsada la tecla de inicio hasta que en la ventana
de mensajes
aparezca la leyenda "COI alcanzado". El robot se detiene.
4. Pulsar la tecla de arranque. El programa se ejecuta.
Para detener un programa arrancado en modo

automtico, pulsar la tecla STOP.
40
Editar el programa
- Un programa en marcha no se puede editar.
- En el modo de servicio AUT EXT los programas no se pueden editar.
41
Editar el programa
Intercalar comentario
- Se ha seleccionado o abierto un programa.

- Modo de servicio T1
1. Marcar la lnea detrs de la cuales debe insertarse el comentario o

la marca.
2. Seleccionar la secuencia de men Instrucciones > Comentario >
Normal o Marca.
3. Introducir los datos deseados. Si ya se introdujo anteriormente un comentario
o una marca, el formulario inline contendr las mismas indicaciones.
- En el caso de los comentarios, con Texto NUEVO es posible vaciar el campo para
poder introducir texto nuevo.
- En el caso de las marcas, con Hora NUEVA es posible actualizar el sistema y con
Nombre NUEVO, es posible vaciar el campo NOMBRE.
4. Guardar con Instruc. OK.
42
Editar el programa
Borrar lneas de programa
- Se ha seleccionado o abierto un programa.

- Modo de servicio T1
1. Marcar la lnea que debe borrarse. (La lnea no debe tener un fondo de color. Es
suficiente con que el cursor se encuentre en la lnea.)
Cuando se quieran borrar varias lneas seguidas: Pasar el dedo o el lpiz tctil sobre
el rea deseada. (El rea debe adquirir un fondo de color.)
2. Seleccionar la secuencia de men Editar > Borrar.
3. Responder S a la pregunta de seguridad.
Las lneas borradas no se pueden restituir.

Cuando se borra una lnea que contiene una instruccin de movimiento,
tanto el nombre del punto como sus coordenadas quedan
guardadas en el archivo DAT. El punto puede utilizarse en otras secuencias
de movimiento y no necesariamente debe volver a programarse
por aprendizaje.
43
Principios de la programacin de movimientos

Tipo de movimiento PTP (Point to Point)
El robot desplaza el TCP al punto de destino a lo largo de la trayectoria ms rpida. La

trayectoria ms rpida no es, en regla general, la trayectoria ms corta y por ello no es una
recta. Dado que los ejes del robot se mueven de forma rotacional, trayectorias curvas pueden
ser ejecutadas de forma ms rpida que las rectas.
No puede predecirse la trayectoria exacta.
44

Tipo de movimiento LIN
El robot conduce el TCP a la velocidad definida hasta el punto de destino

a lo largo de una recta.
45

Tipo de movimiento CIRC
El robot conduce el TCP con una velocidad definida al punto de destino a lo largo
de la trayectoria circular. La trayectoria circular queda definida por el punto de
arranque, un punto intermedio y el punto de destino.
46
Aproximacin
La aproximacin significa que: el robot no se detiene exactamente sobre el punto
programado. La aproximacin es una opcin que puede seleccionarse en la
programacin de movimientos.
La aproximacin no es posible cuando, a la instruccin de movimiento, le sigue una

instruccin que provoca una parada del proceso.
Movimiento PTP
El TCP abandona la trayectoria sobre la cual se posicionara exactamente en el punto de

destino y recorre una trayectoria ms rpida. En la programacin del movimiento se define la
distancia mnima al punto de destino en que el TCP puede abandonar su trayectoria original.
El transcurso de una trayectoria en un movimiento PTP de aproximacin no es previsible.
Tampoco es previsible por qu lado del punto de aproximacin pasa la trayectoria.
47
Aproximacin
Movimiento LIN
El TCP abandona la trayectoria sobre la cual se posicionara exactamente en el punto

de destino y recorre una trayectoria ms corta. En la programacin del movimiento se
define la distancia mnima al punto de destino en que el TCP puede abandonar su
trayectoria original.
El curso de la trayectoria en la zona de aproximacin no es un arco circular.
48
Aproximacin
Movimiento CIRC
El TCP abandona la trayectoria sobre la cual se posicionara exactamente en el punto de

destino y recorre una trayectoria ms corta. En la programacin del movimiento se
define la distancia mnima al punto de destino en que el TCP puede abandonar su
trayectoria original.
En el punto intermedio, el posicionamiento siempre es exacto.
El curso de la trayectoria en la zona de aproximacin no es un arco circular.
49
Control de orientacin LIN, CIRC

El TCP puede tener en el punto inicial una orientacin distinta que en el punto de
destino. La orientacin en el arranque puede pasar de distintas maneras a la
orientacin en el destino. Al programar un movimiento CP debe seleccionarse un tipo.
El control de la orientacin para movimientos LIN y CIRC se determina como
sigue:
50

Cuando en Estndar aparece una singularidad de los ejes de la mueca y en PTP manual
la orientacin deseada no se mantiene con exactitud suficiente, se recomienda lo
siguiente:
Volver a programar por aprendizaje los puntos de inicio y/o de destino. Alinear las
orientaciones de modo que no se presente ninguna singularidad en los ejes de la
mueca y pueda desplazarse la trayectoria con Estndar.
Control orientacin constante Estndar o PTP manual
51
Movimiento CIRC
Los movimientos CIRC tienen disponibles los mismos controles de orientacin que
los movimientos LIN.
Para movimientos CIRC la unidad de control del robot tiene en cuenta la orientacin
programada del punto de destino. La orientacin programada del punto auxiliar se
ignora.
52
Programacin de movimientos Formularios Inline

Condicin previa:
Se ha seleccionado o abierto un programa
Modo de servicio T1.
Procedimiento:
1. Mover el TCP a la posicin que se programar por aprendizaje como punto de
destino.
2. Colocar el cursor en la lnea detrs de la cual se insertar la instruccin
de movimiento.
3. Seleccionar la secuencia de men Instrucciones> Movimiento> PTP, LIN o CIRC
4. Ajustar los parmetros en el formulario inline.
5. Guardar pulsando Instruccin OK.
53
54
Ventana de opciones frame
55
Ventana de opciones Parmetros de Movimiento
56
Manejo bsico Robot: Manejo bsico robot OP-380 Culatas.docx
- Movimientos manuales Robot.

- Resetear programa y poner modo EXT.
- Activar o desactivar cilindros pinza en manual.
- Procedimiento si se rebasa celda de seguridad. Modo KRF.
Seleccionar lnea y ejecutar movimiento.

Arranque en frio con lectura de datos
Diferencia entre variables locales y globales.
57
Seleccionar lnea y ejecutar movimiento.

Descripcin:
Con la seleccin de paso, un programa puede arrancarse en cualquier posicin.
Requisito:
- Modo de servicio T1 o T2.
Procedimiento:
1. Seleccionar el modo de ejecucin del programa.
2. Marcar el paso de movimiento en que debe iniciarse el programa.
3. Pulsar Seleccin de paso. El puntero de paso muestra el paso de movimiento.
4. Mantener apretado el interruptor de confirmacin hasta que la barra de estado
indique "Accionamientos preparados":
5. Efectuar el desplazamiento COI: Mantener pulsada la tecla inicio hasta

que en la ventana de mensajes aparezca "COI alcanzada". El robot se detiene.
6. El programa puede arrancarse de forma manual o automtica. No es necesario
ejecutar nuevamente el desplazamiento COI.
58
59
Arranque en frio con lectura de datos
60
Condicin previa:
Modo de servicio T1.
Necesario grupo usuario EXPERTO
Procedimiento:
1. Seleccionar en el men principal Apagar.
2. Seleccionar las opciones deseadas.
3. Pulsar en PC de control apagado o Iniciar de nuevo el PC de control.
4. Responder S a la pregunta de seguridad. El System Software se finaliza y se
vuelve a iniciar dependiendo de la opcin seleccionada.
Despus del reinicio se visualiza el siguiente mensaje:
- Arranque en fro de la unidad de control
- O si se ha seleccionado Leer de nuevo los archivos: Arranque en fro de unidad de
control inicial.
61
62
Gestin del proyecto

La ventana Gestin del proyecto se abre mediante el smbolo de WorkVisual
de la smartHMI.
63
En la parte inferior de la ventana se encuentran los proyectos disponibles.

Generalmente se encuentra una copia bloqueada del proyecto que se est
ejecutando en la instalacin.
En el caso que el programa actual se haya realizado alguna modificacin o por

algn motivo no funcione bien se puede volver a cargar la copia bloqueada del
programa. Para ello seleccionar la copia y pulsar ACTIVAR.
Para realizar estas acciones es necesario cambiar a grupo usuario EXPERTO
64
Archivar y restaurar datos

Archivar en memoria USB
1. Conectar una memoria USB (al KCP o al armario).
2. Seleccionar en el men principal Archivo > Archivar > USB (KCP) o USB (armario) y, a continuacin,
seleccionar las opciones secundarias deseadas (generalmente TODO).
3. Confirmar con S la pregunta de seguridad. Se constituye el archivo.
En la ventana de aviso se indicar el fin del proceso de archivado.
4. La memoria se puede desconectar.
Restauracin de datos
Al restaurar pueden seleccionarse entre las siguientes opciones de men:
- Todo
- Aplicaciones
- Datos de sistema
Si los archivos guardados no tienen la misma versin que los archivos existentes en el sistema o la versin de
los paquetes de tecnologa archivados no coincide con la versin instalada , al restaurar se emitir un mensaje
de error.
- Si debe restaurarse por parte de la memoria USB: Se encuentra conectada una memoria USB con el archivo.
La memoria puede conectarse al KCP o a la unidad de control del robot.
1. Seleccionar en el men principal Archivo > Restaurar y, a continuacin, seleccionar las opciones secundarias
deseadas.
2. Confirmar con S la pregunta de seguridad. Los ficheros archivados se restauran en la unidad de control del
robot. Se indica con un mensaje que la restauracin ha finalizado.
3. Si se ha restaurado por parte de una memoria USB: La memoria se puede desconectar.
65 4. Arrancar de nuevo la unidad de control del robot.

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Unidad manual de programacin KUKA smartPAD

Interfaz de usuario KUKA smartHMI

Selector de modos de servicio

Indicador de estado Interpretador del robot

Ajustar el override manual (HOV)

Modos de ejecucin de programas

Pulsar sobre el indicador de estado Modo de ejecucin del programa.

Pestaa "Base act./Herramienta"

En la unidad de control del robot se encuentran definidos

Desplazamiento manual del robot

Existen dos formas de desplazar el robot de forma manual:

Por encima de la cabeza

En la singularidad por encima de la cabeza, el punto de la raz de la mueca

En la singularidad de las posiciones extendidas, el punto de la raz de la mueca

En una singularidad de los ejes de la mueca los ejes A4 y A6 se hallan paralelos

Desplazar de forma especfica para eje

Cambiar de grupo de usuario

Seleccionar en el men principal Configuracin > Grupo de usuario. Se

La contrasea por defecto es "kuka".

Es posible configurar campos de trabajo para un robot. stos sirven como

Con los campos de trabajo especficos del eje pueden restringirse an ms

Seales del campo de trabajo

Si al lesionarse un campo de trabajo no se fija ninguna salida, se debe introducir FALSE

Modos para campo de trabajo

Puentear la vigilancia de la zona de trabajo

Visualizacin Consumo energtico

Mostrar entradas/salidas digitales

En esta pestaa se pueden visualizar tambin,

Funciones de indicacin en pantalla

1. Seleccionar en el men principal Visualizacin >

Mostrar y modificar el valor de una variable.

Crear nuevo programa

1. En la estructura de directorios, marcar la

1. En la estructura de directorios marcar la

Seleccionar o abrir programa

Un programa se puede seleccionar o abrir. En lugar del navegador se muestra un

Seleccionar y deseleccionar un programa

1. Marcar el programa en el navegador y pulsar Abrir. El programa se visualiza en

Se ha seleccionado el programa: El programa est abierto:

Arranque del programa hacia adelante (manual)

1. Seleccionar el modo de flujo de programa.

3. Efectuar el desplazamiento COI: Mantener pulsada la

Para detener un programa iniciado manualmente, soltar la tecla de

1. Seleccionar el modo de flujo de programa Go.

Para detener un programa arrancado en modo

- Se ha seleccionado o abierto un programa.

1. Marcar la lnea detrs de la cuales debe insertarse el comentario o

- Se ha seleccionado o abierto un programa.

Las lneas borradas no se pueden restituir.

Principios de la programacin de movimientos

El robot desplaza el TCP al punto de destino a lo largo de la trayectoria ms rpida. La

Principios de la programacin de movimientos

El robot conduce el TCP a la velocidad definida hasta el punto de destino

Principios de la programacin de movimientos

La aproximacin no es posible cuando, a la instruccin de movimiento, le sigue una

El TCP abandona la trayectoria sobre la cual se posicionara exactamente en el punto de

El TCP abandona la trayectoria sobre la cual se posicionara exactamente en el punto

El TCP abandona la trayectoria sobre la cual se posicionara exactamente en el punto de

Control de orientacin LIN, CIRC

Control de orientacin LIN, CIRC

Control orientacin constante Estndar o PTP manual