Jitorres Tema 10

10
TEMA
CINEMTICA DEL CUERPO RGIDO
2013 The McGraw-Hill Companies, Inc. All rights reserved.

Edition
Tenth
Vector Mechanics for Engineers: Dynamics
Centro instantneo de rotacin en movimiento plano general.
En un movimiento plano general todas las partculas en
un cuerpo siempre se puede sustituir por la traslacin de
un punto arbitrario A y una rotacin alrededor con una
velocidad angular que es independiente de la eleccin de
A.
Las mismas velocidades de traslacin y de rotacin en A
se obtienen permitiendo que el cuerpo pueda girar con la
misma velocidad angular alrededor del punto C y con una
velocidad perpendicular a la en A.
La velocidad de todas las otras partculas en el cuerpo
son las mismas que originalmente definido ya que la
velocidad angular y la velocidad de traslacin en A son
equivalentes.
En lo que se refiere a las velocidades, el cuerpo parece
girar alrededor del centro instantneo de rotacin C.

Edition
Tenth
Si se conocen la velocidad en dos puntos A y B, el
centro instantneo de rotacin se encuentra en la
interseccin de las perpendiculares a los vectores de
velocidad a travs de A y B.
Si los vectores de velocidad son paralelas, el centro

instantneo de rotacin est en el infinito si la velocidad
angular es cero.
Si los vectores de velocidad en A y B son

perpendiculares a la lnea AB, el centro instantneo de
rotacin se encuentra en la interseccin de la lnea AB
con la lnea que une los extremos de los vectores de
velocidad en A y B.
Si las magnitudes de la velocidad son iguales, el centro
instantneo de rotacin est en el infinito y la velocidad
angular es cero.

Edition
Tenth
El centro instantneo de rotacin se encuentra en la
interseccin de las perpendiculares a los vectores de
velocidad a travs de A y B.
vA
v v
v B BC l sin
A A l cos
AC l cos
v A tan
Las velocidades de todas las partculas de la varilla son
como si estuvieran girar alrededor de C.
La partcula en el centro de rotacin tiene velocidad cero.
La partcula que coincide con el centro de rotacin que
cambia con el tiempo; la aceleracin de la partcula en el
centro instantneo de rotacin no es cero.
La aceleracin de las partculas en el cuerpo no se puede
determinar como si el cuerpo se econtrar simplemente
girando sobre C.
La lnea del centro de rotacin en el cuerpo es el centroide
del cuerpo y en el espacio es el centroide.
Edition
Tenth
Centro Instantneo de Rotacin

Edition
Tenth
Centroide
Con localizacin
de IC, se conocen
Localizacin de las direcciones de
IC es conocida, y
sabiendo y (b)
(a)

Edition
Tenth
Con localizacin de IC, se

conocen las direcciones de
y

Edition
Tenth

Edition
Tenth
En el instante mostrado, cul es la

direccin aproximada de la
velocidad del punto G, el centro de la
barra AB?
a)
G b)
c)
d)

Edition
Tenth
Ejemplo 1 Centro instantneo de rotacin
Si el centro O del engranaje tiene una velocidad v0 = 10 m/s, determine la
velocidad del bloque deslizante B en el instante mostrado

Edition
Tenth
SOLUCIN:
El punto C est en contacto con la
cremallera y de forma instantnea, tiene
velocidad cero. Debe ser la ubicacin del
centro instantneo de rotacin.
Determine la velocidad angular alrededor
de C en base a la velocidad dada en A.
Evaluar las velocidades en B y D en
El sistema consta de rodillos funcin de su rotacin alrededor de C.
dentados dobles estacionarios y dos
cremalleras: la velocidad de su
centro es 1.2 m/s.
Determinar: (a) la velocidad
angular de la rueda dentada, y (b)
las velocidades de la cremallera R y
el punto superior D de la rueda
dentada
Edition
Tenth
SOLUCIN:
El punto C est en contacto con la cremallera y de forma
instantnea, tiene velocidad cero. Debe ser la ubicacin
del centro instantneo de rotacin.
Determine la velocidad angular alrededor de C en base a
la velocidad dada en A.
v 1.2 m s
v A rA A 8 rad s
rA 0.15 m
Evaluar las velocidades en B y D en funcin de su
rotacin alrededor de C.
vR vB rB 0.25 m8 rad s

vR 2 m s i
rD 0.15 m 2 0.2121 m
vD rD 0.2121 m 8 rad s
vD 1.697 m s

vD 1.2i 1.2 j m s


Edition
Tenth
SOLUTION:
Determinar la velocidad a la B a partir
de los datos de rotacin de manivela
dadas.
Las direccin de los vectores de
velocidad en B y D son conocidos. El
centro instantneo de rotacin est en la
La manivela AB gira en sentido de las interseccin de las perpendiculares a las
agujas del reloj con una velocidad velocidades de B y D.
angular de 2000 rpm. Determine la velocidad angular
alrededor del centro de rotacin basado
Para la posicin indicada, determinar
en la velocidad a la B.
(a) la velocidad angular de la barra de
BD, y (b) la velocidad del pistn P. Calcula la velocidad a D basado en la
rotacin alrededor del centro instantneo
de rotacin.

Edition
Tenth
SOLUCIN:
Del ejemplo 6 de movimiento plano general,

vB 403.9i 481.3 j in. s

vB 628.3 in. s
13.95
El centro instantneo de rotacin est en la interseccin
de las perpendiculares a las velocidades de B y D.
Determine la velocidad angular alrededor del centro de

rotacin basada en la velocidad de B.
B 40 53.95
D 90 76.05 vB BC BD
vB 628.3 in. s
BD BD 62.0 rad s
BC CD 8 in. BC 10.14 in.

sin 76.05 sin 53.95 sin50
Calcula la velocidad a D basada en la rotacin
alrededor del centro instantneo de rotacin.
BC 10.14 in. CD 8.44 in.
vD CD BD 8.44 in.62.0 rad s
vP vD 523in. s 43.6 ft s

Edition
Tenth
Centro instantneo de rotacin para velocidad cero
Qu ocurre con la posicin del centro instantneo de

velocidad, si la velocidad angular del cigeal aumenta de
2.000 rpm en el problema anterior a 3000 rpm?
Qu ocurre con la posicin del centro instantneo de

velocidad si el ngulo es 0?
Edition
Tenth
En la posicin mostrada, la barra AB tiene una velocidad

angular de 4 rad / s hacia la derecha. Determine la velocidad
angular de las barras de BD y DE.

Edition
Tenth
Cul es la velocidad de B? vB ( AB) AB (0.25 m)(4 rad/s) 1 m/s
En qu direccin es la velocidad de B?
En qu direccin es la velocidad de la D?
AB= 4 rad/s
vB
Econtrar
tan 1
0.06 m
21.8
vD
0.15 m

Edition
Tenth
Localiza el centro instantneo C en la interseccin de las
lneas trazadas perpendicularmente a vB y vD.
Encuentrar las distancias AC y DC
B 0.1 m 0.1 m
C BC 0.25 m
tan tan 21.8
0.25 m 0.25 m
vB DC 0.2693 m
100 mm cos cos21.8
Calcular BD
D vB ( BC )BD
1 m/s (0.25 m)BD
vD BD 4 rad/s
Econtrar DE
0.25 m 1 m/s 0.15 m
vD ( DC )BD (4 rad/s) vD ( DE )DE ; DE ; DE 6.67 rad/s
cos cos cos

Edition
Tenth
Si en el diseo de un mecanismo, el
vastago G controla el movimiento de
la barra en A. El punto B del eslabon
AH esta restringido a moverse con el
collarin deslizante en la barra fija ED.
Si G tiene una velocidad de 2 m/s para
un interval corto, determine la
velocidad de A para la posicin de 45
grados.

Edition
Tenth
Aceleracin absoluta y relativa en el movimiento plano general.
A medida que la bicicleta se acelera, un punto en la parte

superior de la rueda tendr aceleracin debida a la
aceleracin del eje, la aceleracin tangencial de la rueda,
aceleracin angular y la aceleracin normal debido a la
velocidad angular.

Edition
Tenth
Movimiento = Traslacin + Rotacin
aceleracin absoluta de una partcula del cuerpo,

aB a A aB A

Acceleracin relativa a B A asociada con la rotacin alrededor de A,
incluye componentes tangencial y normal,

a B A k rB A
t
aB A t r

n
a B A 2 rB A aB A r 2 n

Edition
Tenth
Dado y
determinar y

aB a A aB A
a A a B A a B

n A t
Vector resultante depende de sentido de y las

magnitudes relativas de y
Tambin debe conocer la velocidad angular .

Edition
Tenth

Escribir B
a a A a B A en trminos de las dos componentes,

Compoenentes x : 0 a A l 2 sin l cos
Componentes y : a B l 2
cos l sin
Resolver para aB y .

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Si los vectores de velocidad son paralelas, el centro

Si los vectores de velocidad en A y B son

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Con localizacin de IC, se

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En el instante mostrado, cul es la

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Determine la velocidad angular alrededor del centro de

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Qu ocurre con la posicin del centro instantneo de

Qu ocurre con la posicin del centro instantneo de

En la posicin mostrada, la barra AB tiene una velocidad

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A medida que la bicicleta se acelera, un punto en la parte

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Movimiento = Traslacin + Rotacin

aceleracin absoluta de una partcula del cuerpo,

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Movimiento = Traslacin + Rotacin

Vector resultante depende de sentido de y las

Tambin debe conocer la velocidad angular .

Movimiento = Traslacin + Rotacin

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