Primer Seminario sobre

Sistemas Areos No Tripulados:

Evolucin, Desarrollo y
Perspectivas en el Ecuador

MODELACIN, GUIADO,
NAVEGACIN Y CONTROL
DE UAVs
Andrs Rosales A., PhD
Danilo Chvez G., PhD
Patricio Burbano R., MSc.

Noviembre 2012

Lnea de Investigacin en Robtica y Sistemas Inteligentes

Temario
Introduccin
Definiciones y conceptos de vehculos areos
Configuracin de los vehculos areos de alas rotativas
Modelo aerodinmico de vehculos areos de palas rotativas
Modelado de los actuadores y propulsores.
Modelado dinmico de cuerpo rgido
Descripcin a travs de las ecuaciones de Euler-Lagrange
Descripcin a travs de las ecuaciones de Newton-Euler
Representacin del modelo de cuerpo rgido
Segn la forma subactuada
Segn las ecuaciones de estado

PRIMER SEMINARIO UAV EN ECUADOR: EVOLUCIN, DESARROLLO Y PERSPECTIVAS

Temario
Estructuras de Control
Control de vuelo con restricciones de movimiento
Control de altitud y guiada
Control PVTOL
Control basado en dinmica inversa
Control de movimiento
Posicionamiento
Rastreo de trayectoria
Seguimiento de caminos

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Motivacin
Robots son capaces de realizar las ms diversas tareas
Limpieza domstica y de galpones industriales
Tareas de ensamblaje en lneas de produccin
Aplicaciones militares y de estrategia
Aplicaciones agrcolas
Interaccin hombre-robot

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Motivacin
Inspeccin de grandes reas
Tareas de seguridad pblica
Gestin de riesgos naturales
Aplicaciones militares
Agricultura de precisin
La utilizacin de un UAV es ms ventajosa que la de un UGV

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Motivacin
Definiciones
Aeronave, PVTOL (Planar Vertical Take-off and Landing) y UAV (Unmanned Aerial
Vehicle)

PRIMER SEMINARIO UAV EN ECUADOR: EVOLUCIN, DESARROLLO Y PERSPECTIVAS

Motivacin
Definiciones
Aeronave, PVTOL (Planar Vertical Take-off and Landing) y UAV (Unmanned Aerial
Vehicle)

PRIMER SEMINARIO UAV EN ECUADOR: EVOLUCIN, DESARROLLO Y PERSPECTIVAS

Motivacin
Clasificacin de UAVs

UAV

Mas livianos que el Mas pasados que el

aire aire

Motorizados No-motorizados Motorizados No-motorizados

Dirigibles Balones Alas rotativas Planeadores

Aviones

Bird-like

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Motivacin
Clasificacin de UAVs basada en las capacidades de vuelo

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Motivacin
Comparacin entre tres tipos clsicos de UAVs
I. Tjernber, J. Lindberg, K. Hansson. Cooperative Networked control of unmanned air vehicles. Technical
Report, 2011.

Nota: 3 es excelente y 1 es dbil Aviones Vehculos de Palas Dirigibles

Rotativas
Consumo de energia 2 1 3
Controlabilidad 2 3 1
Vuelo estacionario 1 3 3
Vuelo a baja velocidad 1 3 3
Vuelo a alta velocidad 3 2 1
Miniaturizacin 2 3 1
Despegue Vertical 1 3 3
Utilizacin Indoor 1 3 2
Total 12 21 17

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Motivacin
Cantidad de UAVs producidos por pas

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Motivacin
Comparaciones anuales de UAVs

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Motivacin
Comparaciones anuales de UAVs

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Motivacin
Cantidad de UAVs por categora

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Motivacin
Cantidad de UAVs por tipo de fuselaje

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Motivacin
Desde el punto de vista fsico, los UAV de alas rotativas son muy complejos,
aunque presentan una gran maniobrabilidad
Desde el punto de vista de control, son sistemas inherentemente inestables,
no lineales, multi-variables, subactuados de dinmica compleja y altamente
acoplada

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Principio de Funcionamiento
Un helicptero es una aeronave que utiliza alas rotativas para propiciar
elevacin y propulsin, que a su vez realizan el control y estabilizacin del
vehculo cuando en vuelo
Comandos de un helicptero miniatura
Airelon controla o paso cclico lateral en el rotor principal
Profundor controla o paso cclico longitudinal en el rotor principal
Coletivo controla o paso coletivo en el rotor principal
Leme controla o paso coletivo del rotor de cola
Acelerador controla a velocidad de rotacin de los rotores principal e de cola

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Principio de Funcionamiento
Swashplate
Responsable por transformar las entradas de control, dos servos en movimiento de
las palas del rotor principal y de las barras estabilizadoras

Paso Coletivo

Paso Cclico
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Principio de Funcionamiento
Swashplate

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 Principio de Funcionamiento
Un cuadrirrotor es un vehculo areo de cuatro rotores, responsables por la
estabilizacin, control y navegacin
S. Bouabdallah, M. Becker, V. de Perrot, R. Siewart. Toward Obstacle Avoidance on Quadrotors. Proc.
of the DINAME, 2007.

(a) Guiada sentido anti-horario (b) Guiada sentido horario (c) Movimiento vertical de despegue (d) Alabeo
negativo (e) Cabeceo negativo (f) Cabeceo positivo (g) Movimiento vertical de aterrizaje (h) Alabeo positivo

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Control de UAVs
Para controlar un UAV, es necesario tener el modelo
para el cual se va proponer un controlador
Modelos matemtico basado en la dinmica de los UAVs
Modelos de Euler-Lagrange (Dzul, Lozano, Castillo, 2003; Ge et al, 2009)
Modelos de Newton-Euler (Koo, Sastry, 1998; Chriette; Hamel, Mahony,
2001; Gavrilets, Mettler, Feron, 2004; Kondak et al, 2004; Beckmann,
Borges, 2008)
Tcnicas paramtricas de identificacin
ARMAX, ARX y Output-Error (Hashimoto et al, 2001)
Tcnicas no paramtricas de identificacin
Redes Neuronales y Sistemas borrosos (Zein-Zabatto, Zheng, 1997)

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Sistemas de Referencia

e Referencial Inercial
s Referencial Espacial
b Referencial del vehculo
h Referencial del rotor principal del helicptero

R. Pettersen, E. Mustafic, M. Fogh. Nonlinear control approach to helicopter autonomy.

Master Thesis. Aalborg University, 2005.

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Estructura de un Helicptero

Fuerzas y Torques

Propulsin y direccin de la propulsin

Paso del rotor principal y de cola y

orientacin del plato oscilante

Seal enviada por un joystick o un sistema computacional

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Estructura de un Helicptero

PRIMER SEMINARIO UAV EN ECUADOR: EVOLUCIN, DESARROLLO Y PERSPECTIVAS

Estructura de un Cuadrirrotor

Fuerzas y Torques

Propulsin en la direccin z del vehculo

Velocidad de rotacin de cada motor

Seal enviada por un joystick o un sistema computacional

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Modelo de Cuerpo Rgido
Modelo cinemtico

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Modelo de Cuerpo Rgido
Modelo dinmico segn Newton-Euler

MODELADO Y CONTROL DE VEHCULOS AREOS DE ALAS ROTATIVAS

Modelo de Cuerpo Rgido
Modelo dinmico segn Euler-Lagrange

MODELADO Y CONTROL DE VEHCULOS AREOS DE ALAS ROTATIVAS

Modelo de Cuerpo Rgido
Modelo dinmico segn la forma subactuada

Pasiva

Activa

I. Fantoni and R. Lozano, Non-linear control for underactuated mechanical systems. GB: Springer, 2002.

MODELADO Y CONTROL DE VEHCULOS AREOS DE ALAS ROTATIVAS

Modelo de Cuerpo Rgido
Restriccin de segunda orden para un helicptero

PRIMER SEMINARIO UAV EN ECUADOR: EVOLUCIN, DESARROLLO Y PERSPECTIVAS

Modelo de Cuerpo Rgido
Restriccin de segunda orden para un cuadrirrotor

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Modelo de los Actuadores
Cuadrirotor

Comandos desde un
joystick

Controlador Interno de
Bajo Nivel

Modelo de un
motor CC

Modelo de Propulsin

Modelo de
Cuerpo Rgido

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Modelo de los Actuadores
Cuadrirotor

Comandos desde un
joystick

Controlador Interno de
Bajo Nivel

Modelo de un
motor CC

Modelo de Propulsin

Modelo de
Cuerpo Rgido

PRIMER SEMINARIO UAV EN ECUADOR: EVOLUCIN, DESARROLLO Y PERSPECTIVAS

Modelo de los Actuadores
Cuadrirotor

Comandos desde un
joystick

Controlador Interno de
Bajo Nivel

Modelo de un
motor CC

Modelo de Propulsin

Modelo de
Cuerpo Rgido

PRIMER SEMINARIO UAV EN ECUADOR: EVOLUCIN, DESARROLLO Y PERSPECTIVAS

Modelo de los Actuadores
Cuadrirotor

Comandos desde un
joystick

Controlador Interno de
Bajo Nivel

Modelo de un
motor CC

Modelo de Propulsin

Modelo de
Cuerpo Rgido

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Modelo de los Actuadores
Representacin en la forma parametrizada

Caso no sea posible medir la velocidad en los motores, se puede utilizar la relacin
de propulsin medida por un sensor de fuerza, por ejemplo,

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Modelo de los Actuadores
Helicptero

Comandos desde un
joystick

Servos

Plato Oscilante

Modelo de Propulsin

Modelo de
Cuerpo Rgido

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Modelo de los Actuadores
Helicptero

Comandos desde un Traduce los comandos de joystick en desplazamientos lineales y

joystick angulares del plato oscilante sobre el eje del rotor principal y en un
desplazamiento linear sobre el eje del rotor de cola

Servos Comnmente representada por un funcional de primer orden y

ecuaciones algebraicas

Plato Oscilante

Modelo de Propulsin

Modelo de
Cuerpo Rgido

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Modelo de los Actuadores
Helicptero

Comandos desde un En la mayora de las aeronaves de alas rotativas, un controlador

joystick electrnico ESC mantiene constante la velocidad de giro del rotor. Luego,
el cambio de propulsin generado es dado pela orientacin de las palas

Servos

Plato Oscilante

Modelo de Propulsin

Modelo de
Cuerpo Rgido

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Modelo de los Actuadores
Helicptero

Comandos desde un Teora del Momento: la fuerza de sustentacin apunta en la direccin

joystick opuesta a la reaccin de aceleracin de la masa de aire a travs del
rotor principal

Servos Teora dinmica de la palas: la fuerza de propulsin depende de la

configuracin de las palas
La propulsin depende directamente de la densidad del aire
Plato Oscilante

Modelo de Propulsin

Modelo de
Cuerpo Rgido

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Modelo de los Actuadores
Helicptero

Comandos desde un De forma similar al plato oscilante, el disco formado por las palas
joystick presenta un ngulo de inclinacin dependiente de la orientacin de la
pala dada por

Servo

Plato
Oscilante

Modelo de Propulsin

Modelo de
Cuerpo Rgido

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Modelo de los Actuadores
Helicptero
Generacin de fuerzas y pares

Comandos desde un
joystick

Servo

Plato
Oscilante

Modelo de Propulsin

Modelo de
Cuerpo Rgido

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Modelo de los Actuadores
Helicptero
Generacin de fuerzas y pares

Comandos desde un
joystick

Controlador Interno de
Bajo Nivel

Modelo de un
motor CC

Modelo de Propulsin

Modelo de
Cuerpo Rgido

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Estrategias de Control
Investigacin en el rea de control lineal, no lineal e inteligente
Estrategias de control
Lazos internos y externos
Controlador Controlador
UAV
Cinemtico Dinmico

Control acoplado

Controlador
UAV
Cinemtico y Dinmico

Control inteligente
Control
UAV
Inteligente

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 Estado del Arte
Linealizacin Palomino, 2003 Control postura y estabilidad por Lyapunov
del Modelo Kahn, 2003 Postura a travs de un control ador adaptable neural
Santo, 2005 Vuelo estacionario con controlador PD
Budiyono, 2007 Vuelo estacionario con tcnicas de control ptimo
Martini, 2009 Control robusto , observado estado rfagas de vientos
Voo, 2009 Control no lineal con linealizacin por retroalimentacin
Antunes, 2010 Trayectoria con agentamiento de ganacias
Cai, 2011 Control H inner-outer y agentamiento de tareas
Zein-Sabatto ,1997 Control de altitud con RNA, AG, PID y Fuzzy
Modelo
Completo Castillo 2005 Control LQR y control PD en cascada, vuelo PVTOL
Marconi, 2006 Movimiento agresivo usando control inner-outer,
Beckmann, 2008 Altitud con realimentacin de ganancias en PID
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Controladores de Vuelo
Controladores con restricciones de movimiento
Control de altitud y guiada
Control PVTOL (Planar Vertical Taking-off and Landing)
Controlador para navegacin en el espacio 3D
Control basado en la dinmica inversa

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Control de Altitud y Guiada
Consideraciones

Modelo simplificado

Seales de controle

En lazo cerrado

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Resultados de Simulacin

Altitud y guiada

PRIMER SEMINARIO UAV EN ECUADOR: EVOLUCIN, DESARROLLO Y PERSPECTIVAS

Control PVTOL en el Plano XZ
Consideraciones

Modelo simplificado

Cambio de variables
2 Derivada temporal

Considerando

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Control PVTOL en el Plano XZ
Consideraciones

Modelo simplificado

Seales de control

En lazo cerrado

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Resultados de Simulacin

PVTOL XZ

PRIMER SEMINARIO UAV EN ECUADOR: EVOLUCIN, DESARROLLO Y PERSPECTIVAS

Controlador 3D
Representacin del modelo completo obtenido por Euler-Lagrange en la
forma sub-actuada

O simplemente

Definicin de las variables activas/actuadas y pasivas/no actuadas

Las fuerzas en el cuerpo del vehculo son representadas por

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Controlador 3D
Las fuerzas en el cuerpo del vehculo son representadas por

PRIMER SEMINARIO UAV EN ECUADOR: EVOLUCIN, DESARROLLO Y PERSPECTIVAS

 Resultados de Simulacin
Plano Inclinado 3D

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 Resultados de Simulacin
Espiral Creciente

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 Primer Seminario sobre
Sistemas Areos No Tripulados:
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NAVEGACIN Y CONTROL
DE UAVs
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Danilo Chvez G., PhD
Patricio Burbano R., MSc.

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