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Al comenzar la asignatura se nos pidi realizar un trabajo relacionado con robtica que
pudiese satisfacer alguna labor facilitndola para el operario humano. Y nos
surgieron las siguientes propuestas:
Robot mvil
Brazo antropomorfo
Objetivos a cumplir
Simulacin perfecta del funcionamiento del brazo
humano
Posteriores usos:
Deteccin de lesiones en deportistas.
Ldico (mquina que eche pulsos).
Correccin de gestos
Material a utilizar
Para el diseo del brazo se barajaron las siguientes opciones:
Partir de un diseo total desde cero
Utilizar un kit prefabricado
Al final se escogi la opcin del kit por limitaciones de tiempo y
recursos. Se escogi el kit Bioloid
Anatoma
El brazo humano presenta las siguientes caractersticas
para hacer un diseo robtico:
Grados de libertad:
Hombro: 3 grados.
Codo: 1 grado.
Mueca: 2 grados
Antebrazo: 1 grado
Brazo: 1 grado
Primeros prototipos
Primero se optaron por diseos que se fueron descartando segn la
falta de similitud con el brazo humano real.
Programacin del kit
Se intento hacer una programacin en C la cual fue descartada viendo el nmero
elevado de problemas que generaba (WinAVR).
Se opt por la programacin con el software especifico del kit. (Behaviour control)
Control del kit
El kit lo forman:
Motores
Sensores
Elementos de unin
Saludo a distancia