DINMICA

CINTICA DEL CUERPO

RGIDO
INTEGRANTES:
 Dinmica ndice
Punto 16.1 Introduccin
Punto 16.2 Ecuaciones del movimiento plano
Punto 16.3 Momentos y Productos de Inercia
Punto 16.3.1 Momento de Inercia
Punto 16.3.2 Radio de giro
Punto 16.3.3 Teorema de Steiner
Punto 16.3.4 Producto de Inercia
Punto 16.3.5 Momentos de Inercia principales
Punto 16.4 Traslacin, Rotacin y movimiento plano cualquiera de
un cuerpo rgido
Punto 16.4.1 Traslacin
Punto 16.4.2 Rotacin en torno a un eje fijo
Punto 16.4.3 Movimiento plano cualquiera
 Dinmica 16.1 Introduccin
Dado que un cuerpo rgido es un conjunto de puntos materiales, podremos utilizar las
relaciones desarrolladas en el captulo anterior para el movimiento de un sistema de
puntos materiales.
En este captulo se aplicar muchas veces la ecuacin:
Ecuacin que relaciona la resultante R de las fuerzas aplicadas exteriormente con la
aceleracin aG del centro de masa G del sistema.
En el caso ms general en que la resultante del sistema de fuerzas exteriores consista
en una fuerza resultante R que pase por el CDM G ms un par de momento C, el
cuerpo experimentar Rotacin y Traslacin.
Las leyes de Newton slo son aplicables al movimiento de un punto material
(traslacin), no siendo adecuadas para describir el movimiento de un cuerpo rgido que
puede ser de traslacin ms rotacin; as pues, se necesitarn ecuaciones adicionales
para relacionar los momentos de las fuerzas exteriores con el movimiento angular del
cuerpo.
 16.2 Ecuaciones del
Dinmica movimiento plano
A continuacin se van a extender las leyes de Newton para poder cubrir el movimiento
plano de un cuerpo rgido, proporcionando as ecuaciones que relacionen el
movimiento acelerado lineal y angular del cuerpo con las fuerzas y momentos que lo
originan.
Dichas ecuaciones pueden utilizarse para determinar:
1.- Las aceleraciones instantneas ocasionadas por fuerzas y momentos conocidos, o
2.- Las fuerzas y momentos que se necesitan para originar un movimiento prefijado.
En el captulo anterior se desarroll el principio del movimiento del centro de masa
de un sistema de puntos materiales. Como un cuerpo rgido se puede considerar como
un conjunto de puntos materiales que mantienen invariables sus distancias mutuas, el
movimiento del CDM G de un cuerpo rgido vendr dado po la ecuacin:
Escalarmente: R m aG
F x Rx m aGx F
y R y m aGy F
z Rz m aGz

La ecuacin anterior se obtuvo simplemente sumando fuerzas, con lo que no se tiene

informacin de la situacin de su recta soporte.
 El movimiento real de la mayora de los
cuerpos rgidos consiste en la superposicin
Dinmica de la traslacin originada por la resultante R
y la rotacin debida al momento de esa
fuerza cuando su recta soporte no pasa por el
CDM G del cuerpo.
ANALISIS DE LA ROTACIN:
Consideremos un cuerpo rgido de forma arbitraria como el de la figura.

El sistema de coordenadas XYZ est fijo en el espacio.

El sistema de coordenadas xyz es solidario al cuerpo en
el punto A.
El desplazamiento de un elemento de masa dm respecto
al punto A viene dado por el vector y respecto al
origen O del sistema de coordenadas XYZ viene dado
por el vector R.
El desplazamiento del punto A respecto al origen O del
sistema XYZ lo da el vector r.
 Dinmica
Las resultantes de las fuerzas exteriores e interiores
que se ejercen sobre el elemento de masa dm son F y
f, respectivamente. As, el momento respecto al
punto A de las fuerzas F y f es:
dM A x ( F f )
segn la 2 ley de Newton: F f dm a dm R

dm

As: dM A x ( F f ) ( x adm ) dm
Por otro lado, la aceleracin adm de un cuerpo rgido en movimiento plano puede
adm a A x x x
escribirse:

Sustituyendo e integrando, tenemos:

M A ( x a A ) d m x x d m x x x d m
m m m