Bibliografa

INGENIERIA DE CONTROL MODERNA. Katsuhiko

Ogata. Prentice Hall.

SISTEMAS AUTOMATICOS DE CONTROL. Benjamin

C. Kuo. CECSA.

SISTEMAS DE CONTROL MODERNO. R. Dorf.

Addison Wesley.
1
 Relevancia de los sistemas de control

El control automtico juega un papel muy importante en

el avance de la ingeniera y la ciencia.
El control automtico es una disciplina de la ingeniera
elctrica relativamente joven. Se ha venido usando
desde la segunda guerra mundial con gran xito.
En la gran mayora de las industrias, el control
automtico viene a satisfacer las necesidades que se
presentan para poder operar de manera satisfactoria.

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 Aplicaciones Modernas
Vehculos Espaciales

En los vuelos espaciales, los sistemas

de control son de gran utilidad:
Sirven para que el vehiculo siga
fielmente la trayectoria
(hiperblica) deseada de vuelo, la
velocidad de escape necesaria
para vencer la fuerza de
gravedad, y a la vez, contrarrestar
el efecto del viento sobre el
vehiculo espacial.

3
 Aplicaciones Modernas
Satlites

En los satlites que orbitan la tierra,

los sistemas de control son muy
tiles:
Sirven para cuando el satlite gire
de una posicin a otra, los
paneles solares, los cuales son
flexibles, no oscilen, y de esta
forma los paneles solares no se
estresen y as evitar una futura
fisura en el satlite.

4
 Aplicaciones Modernas
Misiles

Los misiles son pioneros en la

aplicacin del control automtico:
El control automtico se usa para
controlar la trayectoria predefinida
a seguir, al igual que la velocidad
para, a la vez como contrarrestar
las rfagas de viento y de esta
forma poder dar en el blanco
propuesto.

5
 Aplicaciones Modernas
Robots

En el rea de la robtica, el control

juega un papel central:
Por ejemplo en la foto se
presenta un robot caminador
diseado por Honda, en donde el
control automtico balancea al
robot para que este guarde el
equilibrio y no se caiga.

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 Aplicaciones Modernas
Ingeniera Biomdica

En el rea de la Biomdica, el control

juega un papel muy importante:
Por ejemplo, la administracin de
insulina en los enfermos de
diabetes se est realizando de
forma automatizada.

7
 Aplicaciones Industriales
Maquinas de Control Numrico

Las maquinas de control numrico

sirven en la manufactura de piezas
de diseo muy particular o nico,
usando materiales como acrlico,
cobre, entre otros:
Estas maquinas usan el control
automtico para posicionar
correctamente las distintas
herramientas que se requieran en
la manufactura de una pieza.

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 Aplicaciones Industriales
Ahorro de energa

Los motores elctricos en la industria

son los principales consumidores de
energa en donde el control
automtico juega de nuevo un papel
importante:
El control automtico puede minimizar
de manera optima los consumos de
energa de los motores elctricos,
adems de mantener sus velocidades
constante sin importar las variaciones
de la cargas que estn soportando.

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 Aplicaciones Industriales
Cuartos limpios

Los cuartos limpios son usados en la

manufactura de nano-tecnologa,
medicamentos, laboratorios de
animales, etc.:
El control automtico regula
varios parmetros que hacen de
estos cuartos que sean limpios,
tales como la temperatura,
humedad, partculas suspendidas,
luminosidad, etc.

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 Aplicaciones Industriales
Industria automotriz

En la industria automotriz, el control automtico est jugando un papel muy importante

que marca los avances de la tecnologa automotriz:
El control automtico se usa en la inyeccin electrnica de combustibles, frenos abs,
bolsas de aire, control de velocidad de crucero, entre otros.

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 Variables controlables:

Posicin, velocidad,
temperatura, humedad, luminosidad,
flujo, presin, voltaje, corriente, etc.

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 CONCEPTOS BASICOS
Sistema.- Es una combinacin de componentes que
actan conjuntamente y cumplen un objetivo especfico.
Por lo que podemos encontrar sistemas mecnicos,
elctricos, biolgicos, qumicos, econmicos, etc.

Sistema de control en lazo abierto.- Son en los que

la salida no afecta la accin de control. Por ejemplo, la
lavadora es un sistema en lazo abierto ya que opera
sobre una base de tiempo, y la salida, es decir la
limpieza de la ropa no afecta a esta.
13
Sistema de control en lazo cerrado.- Son en los que
se mantiene una constante medicin de la seal de
salida, la cual es comparada con una seal deseada o de
referencia. La diferencia existente entre ambas seales
se le conoce como error, el cual es minimizado mediante
un controlador.

14
Sistema de control en lazo cerrado

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 Criterios a tomar en cuenta:
Rechazo de perturbaciones.
Errores en estado estable.
Respuesta transitoria.
Sensitividad al cambio de parmetros de la planta.
Etapas requeridas:
Seleccin de sensores para retroalimentar seales.
Seleccin de actuadores para manipular la planta.
Determinar el modelo de la planta, sensores y
actuadores.
Desarrollar el controlador en base al modelo obtenido y
los criterios de control.
Realizar simulaciones.
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 Variable de referencia.- Es lo que se desea ver
reflejado en la salida o en la variable controlada.
Variable de error.- Es la desviacin de la salida o
variable controlada con respecto a la variable de
referencia.
Variable de control.- Es la cantidad o condicin
modificada por el controlador.
Variable controlada.- Cantidad o condicin que se
mide y controla.
Perturbacin.- Es una seal que puede ser interna o
externa y tiende a afectar adversamente el valor de la
salida de un sistema. 17
 Sistema de control de posicin en lazo cerrado de
un Robot de una sola articulacin

Objetivos: Hacer que la salida del sistema (posicin theta) sea lo ms

cercana posible a la referencia deseada, esto es, hacer el error lo mas
pequeo posible.
Claves: 1) Como describir el sistema a ser controlado
2) Como disear el controlador
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En el ejemplo anterior, la variable controlada es el
ngulo o la posicin del brazo. En este caso en
particular, cuando la variable controlada es la posicin
fsica de un objeto, al controlador se le conoce como
Servo-Controlador y al dispositivo corrector final de
posicin se le conoce como Regulador.

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 Sistemas de control
Sistemas de control lineal.- Estos sistemas cumplen
con el principio de superposicin. Este principio
establece que la respuesta producida por la aplicacin
simultnea de x funciones de entradas diferentes es la
suma de las x respuestas individuales.
Sistemas de control no lineal.- Son los sistemas en
los que no aplica el principio de superposicin.
Sistemas de control discreto.- Son aquellos en los
que se desean implementar en un medio digital, para lo
cual se necesita una descripcin discreta de la planta.

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 Tcnicas de control
Control ptimo.- La ley de control se desarrolla en
base a la minimizacin de criterios. Por ejemplo se
pueden usar criterios de energa, error, etc.
Control adaptivo.- Cuando se desconocen parmetros
de la planta, la ley de control se construye en base a
esta incertidumbre, cumpliendo con los objetivos del
control y adems entregando una estimacin de los
parmetros desconocidos.
Control inteligente.- Incluye tcnicas como Redes
Neuronales, Lgica Difusa, Algoritmos Genticos, etc, o
una combinacin de estas. 21