CAPITULO 7

AJUSTE DE CONTROLADORES
El problema dice relación con lo que se
entiende por buen control. El criterio mas
empleado es la razón de decrecimiento 1:4.
(la razón del primer sobrepaso al segundo es
de 4:1). Esto porque se le estima como una
medida de una buena velocidad de respuesta
inicial y un tiempo de acomodo aceptable.

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Cap. 7 (continuación)
Para el ajuste o sintonización existen Métodos
en lazo cerrado y Métodos en lazo abierto

METODOS EN LAZO CERRADO

Se asume el controlador en operación

automática y el sistema con posibilidad de
comportamiento Estable en el sentido
Liapunov (ESL)
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Cap. 7 (continuación)

Método del Máximo:

a.- Ajuste Ti=  (máximo valor posible) y
Td= 0
b.- Fije un valor de ganancia y aplíque una
pequeña perturbación (ej. Vía la referencia)
c.- Observe la respuesta, si se atenúa aumente
la ganancia, si su amplitud aumenta
disminuyala, hágalo hasta que la respuesta
presente una oscilación mantenida.
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d.- Alcanzada la oscilación mantenida, mida
el período Pu y anote la ganancia Su a la
cual se obtuvo la oscilación.

Pu
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Ajuste los parámetros del controlador según el
modo de control:
modo P Ti Td

P 0.5*Su - -

PI 0.45*Su Pu / 1.2 -

PID 0.6*Su Pu / 2 Pu / 8

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Método de Harriot
Cuando no es posible alcanzar una oscilación
mantenida o no es recomendable obtenerla,
se utiliza el método de Harriot.
a.- Hacer Ti =  y Td= 0.
b.- Perturbe el proceso y ajuste la ganancia
hasta obtener una razón de decrecimiento de
1:4

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c.- Determine el período P de la respuesta
amortiguada

1 1/4

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d.- Ajuste según la siguiente tabla:
Ti= P/6 Td = P/1.5
e.- Ajuste nuevamente la ganancia hasta
obtener la razón de decrecimiento de 1:4.

Claramente, estos métodos de ajuste pueden

producir situaciones no deseadas en los
otros lazos de control.

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METODOS EN LAZO ABIERTO
Los métodos en lazo abierto utilizan de la
curva de reacción para la sintonización.
SISTEMA DE PRIMER ORDEN CON RETARDO
(Criterio Ziegler-Nichols) identificando la planta
según el método de la máxima pendiente.
Se utilizan los valores de Rr y Lr para obtener una
razón de decrecimiento de 1:4, según la siguiente
tabla:

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Cap. 7 (continuación)
.
MODO PARAMETROS

P Kp=1/LrRr

PI Kp = 0.9/LrRr
Ti = 3.33*Lr
PID Kp = 1.2/LrRr
Ti = 2*Lr
Td = 0.5*Lr

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Cap. 7 (continuación)
Criterios Integrales
Estos criterios se fundamentan en la
minimización de una determinada función
de costo, o Criterio Integral 

integral del valor absoluto del error Criterio IAE  e(t ) dt

0


e
integral del cuadrado del error 2
Criterio ISE (t ) dt
0


etc. Criterio ITAE  t * e(t ) dt

0

Criterio ITSE 
0
te 2 (t ) dt

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Cap. 7 (continuación)
Estos criterios integrales utilizan de una
ecuación de ajuste dada como:
B
 
Y  A 
T 
donde:
 : retardo de tiempo
T: constante de tiempo
A,B : dependen del criterio y del modo de
control
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Cap. 7 (continuación)

Y donde
Y= K*Kp para modo proporcional
Y= T / Ti para modo integral
Y= Td / T para modo derivativo
en la tabla a seguir se determinan los valores
de A y B para cada criterio y para cada
modo de control.

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Cap. 7 (continuación)
. criterio modo parámetros A B

Proporcional Kp 0.902 -0.985

IAE Prop-Int Kp 0.984 -0.986
Ti 0.608 -0.707
Prop-Int-Der Kp 1.435 -0.921
Ti 0.878 -0.749
Td 0.482 1.137
Proporcional Kp 1.411 -0.917
ISE Prop-Int Kp 1.305 -0.959
Ti 0.492 -0.732
Pro-Int-Der Kp 1.495 -0.945
Ti 1.101 -0.771
Td 0.560 1.006
Proporcional Kp 0.490 -1.084
ITAE Pro-Integral Kp 0.859 -0.977
Ti 0.674 -0.684
Pro-Int-Der Kp 1.357 -0.947
Ti 0.842 -0.738
Td 0.381 0.995
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 Cap. 7 (continuación)
Ejemplo. Entrada escalón unitario.

T= 3 - 1.19 = 1.81
K=0.09
LrRr = 0.05

0.05

T0=3.0
Lr=1.19 Hector Peña EIE-UCV
Cap. 7 (continuación)
Según método de la pendiente: ajuste Ziegler-Nichols
K Kp =(0.9*0.05)/LrRr= 1.62
Ti=3.33*Lr = 3.9627
se muestran el LGR y la respuesta escalón:

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Cap. 7 (continuación)
Para los criterios Integrales:
IAE Kp= 14.88 Ti= 2.213
ISE Kp= 19.511 Ti= 2.6987
ITAE Kp= 12.94 Ti= 1.3175
Las respuestas obtenidas, así como los LGR
para cada uno de los ajustes se muestra a
continuación:

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Cap. 7 (continuación)
.

IAE ISE ITAE

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Cap. 7 (continuación)
Que sucede si aplicamos un compensador en
atraso de fase ?
s s
Sea  1 
s e 2 2
e   er orden)
s
1
s (Pade 1
e 2 2
entonces: s
0.1* (1  )
G p ( s)  2
s
( s  1)( 0.5s  1)(1  )
2
es decir:
0.1* (2  s )
G p ( s) 
( s  1)( s  2)( 2  s )

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Cap. 7 (continuación)
Cuya configuración polo-cero es:
-2 -1 2
xx x o

LGR

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Cap. 7 (continuación)

Para una aproximación de 20 orden obtenemos

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Cap. 7 (continuación)
Se aprecia que un retardo complica el diseño
del compensador.
El sistema es tipo 0 . Sea un compensador el
siguiente: s  0.1
Gc ( s ) 
s  0.001
El LGR y respuesta escalón obtenida
corresponden al caso sin y con
compensador

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Cap. 7 (continuación)
.
LGR Escalón

compensado

compensada

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Cap. 7 (continuación)
Un método de ajuste PID alternativo:
Sea la planta 1
G p ( s) 
( s  1)(5s  1)

el método consiste en considerar las

respuestas escalón y del error en el proceso
de ajuste de cada uno de los parámetros del
PID

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Cap. 7 (continuación)
10 Reducir el error (sólo proporcional)
determinar Kp
20 Incorporar el derivador para aumentar velocidad
de respuesta
determinar Td
30 Incorporar el integrador para hacer nulo el error
determinar Ti

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Cap. 7 (continuación)
Reducir el error a un 5% (i.e. 0.05), para esto Kp =19
Aumentar la velocidad de respuesta Td = 0.33
Anular el error Ti = 2

PID

P
PD sc

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Cap. 7 (continuación)
Método alternativo de ajuste PI se presenta a continuación. El
método utiliza un ajuste rápido o uno lento dependiendo
del tamaño del error. Utiliza de la ecuación:
e
1
m(t )  K p * (e  d (t ))
Ti * K r
donde tras decidir una banda de error aceptable, (bandaerror):
si e < bandaerror entonces 10 < Kr< 20 (ej. 15)
en caso contrario Kr = 1.
Kp representa ganancia del controlador
Ti representa tiempo de integración
Kr se define como el Factor de Razón de Reposición
e representa el error
bandaerror es una banda entorno a la referencia (ej. 0.05)
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Cap. 7 (continuación)

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