CAPITULO 8

SISTEMAS MULTIVARIABLES
Hablamos de sistemas multivariables para
referirnos a aquellos que tienen o varias
salidas o varias entradas.
La forma natural de tratarlos es vía el Modelo
en Variables de Estado (representación
interna).

Hector Peña EIE-UCV

Cap. 8 (continuación)

CASO 1
Diseño de un control no interactuante:

Sea x  Ax  Bu
y  Cx  Du
La Matriz de Transferencia o Función de
Transferencia Matricial viene dada como:
G ( s )  C sI  A1 B  D
Suponga el siguiente sistema multivariable

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Cap. 8 (continuación)

R(s) + E(s) Y(s)

G0(s)

_ B(s)

H(s)

entonces B(s)=H(s)Y(s)
además: Y(s)=G0(s)[R(s)-B(s)]
es decir Y(s)=G0(s)[R(s)-H(s)Y(s)]
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Cap. 8 (continuación)

Entonces:
Y(s)=[I+G0(s)H(s)]-1G0(s)R(s)
en resumen GLC(s)= [I+G0(s)H(s)]-1G0(s)
Hagamos H(s)=I y G0(s)=Gp(s)Gc(s)
donde G0(s) representa la planta
compensada, entonces:
[I+G0(s)] GLC(s)=G0(s)

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Cap. 8 (continuación)
Finalmente:
G0(s)= GLC(s)[I- GLC(s)]-1
el control no interactuante o desacoplado, significa
que la matriz de transferencia GLC(s) debe ser
estrictamente diagonal, es decir
G11 0 0 0 
 LC 
 0 22
G LC 0 
G LC ( s )   
 0 ii
G LC 0 
 
 0 0 0 nn 
G LC
 
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Cap. 8 ( continuación)

Se busca que la referencia i sólo afecte a la

salida i (no interactuante). El procedimiento
es:
1.- GLC(s) deseada.
2.- Calcular G0(s)
3.- Obtener Gp(s) (dato conocido)
4.-Calcular Gc(s) para obtener un control
desacoplado.

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Cap. 8 (continuación)
Ejemplo: Sea  1  MTLC deseada
 s 1 0 
GLC (s)  
1 
 0 
 5s  1 
u1 1 y1
G11( s ) 
2s  1 P
L
G21 ( s)  1 A
N
G12 (s)  0 T
A
u2 1 y2
G22 ( s ) 
s 1

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Cap. 8 (continuación)

Deseamos y1=F1(R1) e y2=F2(R2), pero

tenemos lo siguiente:
_
R1 + 1 y1
G11( s ) 
2s  1

G21 ( s)  1

G12 (s)  0
+
R2+ _ 1 y2
G22 ( s ) 
s 1 +
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Cap. 8 (continuación)

Como: 1 
s 0
G0 ( s)  GLC ( s)I  GLC ( s)
1

1
0 
 5s 
y como se verifica que:
G0(s)=Gp(s)Gc(s), es decir
 1  1 
 2s  1 0  G11 G12   0
  c21 c
 s
 1  22   1
 1   cG Gc  0 
 s  1  5s 

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Cap. 8 (continuación)
 2s  1 
 0 
Entonces: Gc ( s)   s
(s  1)( 2s  1) s  1
 
 s 5s 
es el controlador multivariable que permite desacoplar el
sistema. Oberven que una función de transferencia no es
realizable, por cuanto n<m. Es necesario entonces, agregar
un polo simple adecuadamente para poder simular. Se
recomienda simular este sistema en Matlab y observar que
el método propuesto no entrega los resultados esperados.
(Haga G12(s)=1, incorpore el sumador y calcule el nuevo
Gc. Observe que ahora se verifica el desacoplamiento).
Lo anterior corresponde al siguiente diagrama en bloques
del sistema controlado no interactivo:
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Cap. 8 (continuación)
. _
11 + y1
+ G c G11( s ) 
1
R1 2s  1
12 +
G c G21 ( s)  1

Gc21 G12 (s)  0

+ +
+ 22
Gc 1 y2
R2_ + G22 ( s )  +
s 1

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Cap. 8 (continuación)
El diagrama simulink para el sistema compensado es

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Cap. 8 (continuación)
Y los resultados obtenidos son los siguientes

Y1 entrada R1 Y1 entrada R2

Y2 entrada R1 Y2 entrada R2

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Cap. 8 (continuación)
Para G12(s)=1 el diagrama simulink es el siguiente:

y los resultados obtenidos son:

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Cap. 8 (continuación)
.

Y1 por R1 Y2 por R1

Y2 por R2 Y1 por R2

Observar que ahora se cumple el desacoplamiento.

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Cap. 8 (continuación)
CASO 2 Posicionamiento de Polos
TEOREMA: Para que los polos en lazo cerrado, de
una planta controlada, puedan ser arbitrariamente
posicionados por realimentación estática de
estados, estos deben ser completamente
controlables.
Lo anterior puede ser expresado como: Si el estado
de un sistema es completamente controlable,
entonces existe una matriz de ganancias que
posiciona arbitrariamente los polos de lazo
cerrado.
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Cap. 8 (continuación)
Ejemplo: Sea la siguiente matriz de planta:
0 1
A 
 2  3
representativa de un sistema completamente
controlable. Existe una matriz de ganancia de
realimentación de estados K, tal que la señal de
control
u=-Kx
posiciona arbitrariamente los polos de lazo cerrado.

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Cap. 8 (continuación)
Definido u se obtiene

x  Ax  B( Kx)  ( A  BK ) x
cuya solución es:
( A BK )t
x(t )  e x(0)
vemos que la dinámica en lazo cerrado es
función de los parámetros kij que forman la
matriz K..

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Cap. 8 (continuación)
Como n=2, entonces K=[k1 k2], así:
 0 1 
ALC   
  ( 2  k1 )  (3  k 2 
)

es decir, si 1, 2 son los modos en lazo

cerrado, se cumple que:
(3  k 2 ) 1
1,2    1  2 * (3k 2  2k1 )  k 2
2

2 2

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Cap. 8 (continuación)
Se hace claro que la elección de k1 y k2
posiciona arbitrariamente los polos en lazo
cerrado. Este posicionamiento necesita de
una señal de control u, sin restricciones.
(esta es una condición sumamente exigente)
Para el sistema anterior, los polos en lazo
abierto son -1 y -2. Suponga que es deseable
que los polos en lazo cerrado se ubiquen en
-3j3. Puede probarse que esto entrega:
K=[16 3].
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Cap. 8 (continuación)
y los resultados de la simulación (ctrllab) se
muestran a continuación:

Realimentación de estados

Realimentación unitaria de salida

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Cap. 8 (continuación)
Lo anterior se puede generalizar de la forma
siguiente:

R u y
Controlador Planta

x  Ax  Bu
u=f(R,x) y  Cx

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Cap. 8 (continuación)
Cuando f es lineal se puede escribir:
u=R-Kx
claramente, si es de interés el problema del
regulador, entonces R(s)=0.
FORMAS Geq(s) y Heq(s)
es a menudo conveniente reducir el problema de
diseño a las llamadas formas Geq o Heq.
Sea s w  c w 1 s w 1  ...  c1 s  c0
G p ( s)  n
s  a n 1 s n 1  ...  a1 s  a0
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Cap. 8 (continuación)
FORMA Geq. Reducir el problema a realimentación
unitaria
R + Y
_ Geq

FORMA Heq Reducir el problema a una

realimentación no unitaria manteniendo la planta
original G
+ _ p Y
R

Heq

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 Cap. 8 (continuación)
Antes de diseñar una SACR utilizando variables de estado es
conveniente destacar lo siguiente:
1.- La RLVE no crea nuevos ceros. Es decir, si la planta no
tiene ceros no existirán ceros en la FTLC
2.- Los polos de la FTLC son arbitrariamente posicionables
vía la matriz K de realimentación de estados.
3.- Los polos de Heq son los ceros de Gp(s)
Esto permite escribir: Ceros de Gp(s)

Y ( s) s w  cw1 s w1  ...  c1 s  c0

 n n 1
 GLCD
R( s) s  (an 1  k n ) s  ...  (a0  k1 )
Elementos de matriz K
4.- Además, el exceso POLO-CERO de Gp(s) y FTLCD
deben ser iguales.
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Cap. 8(continuación)
Suponiendo un sistema en variables de fase (Forma Canónica
Controlable), es decir x j ( s)  s j 1 x1 ( s)
Heq(s) puede escribirse como:(ver bloque Heq(s))

kx( s) kx( s) k1 x1 ( s)  k 2 x2 ( s)  ..  k n xn ( s)
H eq ( s)   
Y ( s) Cx( s) c0 x1 ( s)  c1 x2 ( s)  ..  xw1 ( s)
pero x2=sx1, x3=s2x1;….así:
k n s n  k n 1 s n 1  ..  k1
H eq ( s )  w
s  c w1 s w1  ..  c1 s  c0
la RLVE es equivalente a un compensador en el paso
de realimentación !!!
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Cap. 8 (continuación)
Cuando se discutieron lo compensadores, se probó que el
error dependía del tipo de la planta y de la referencia.
Veamos que sucede con la RLVE en relación a este tópico

1.- Suponer r(t)=r0 (escalón).

Dada la FTLCD, se obtiene por el Teorema del Valor Final
que: r0 c0
y ee (t ) 
a0  k1
ademas eee=r - yee. Si deseamos eee = 0, entonces r = yee, en
otras palabras
k1= c0-a0

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Cap. 8 (continuación)
Observar que si el sistema es tipo 1 o mayor,entonces esto
implíca a0 = 0, es decir, para error nulo k1 = c0, como única
condición. Si el sistema es tipo 0, entonces para error nulo
basta que k1= c0-a0 .
2.- Suponer r(t) = r0t (rampa) a1  k 2  c1
e()  r0
puede demostrarse que ahora: c0
y si e()=0, entonces a1+k2-c1 = 0, es decir k2=c1-a1.Si. La
planta no tiene ceros, c1= 0, es decir k2 = - a1. Esto implíca
que la Ecn. Característica de la FTLCD tiene el coeficiente
de s, nulo . Puede obtenerse a lo mas un sistema ESL en
lazo cerrado. Un sistema con sólo polos NO puede mostrar
error nulo con RLVE.

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 Cap. 8 (continuación)
Sea la planta

u 2 5 1 y
KG
s 1 s5 s

al realimentar los estados obtenemos:

+ u 2 x3 5 x2 1 x1 =y
KG
R _ s 1 s5 s
k3 k2 k1
+ +
+ +
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Cap. 8 (continuación)
Se desea 10 A
GLCD ( s) 
( s  100 )( s  0.708  j 0.704 )
entonces reduciendo los bloques de RLVE
obtenemos para Geq(s)

+
Gp(s)
_ +
1-Heq(s)

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Cap. 8 (continuación)
Lo que entrega
10 A
Geq (s)  3
s  (6  2 Ak 3 ) s  (5  100 (k 2  k3 )) s  10 Ak1
2

determinando la FTLC e igualandola a la FTLCD se

determina finalmente:
A=10, k1=1, k2=-3.93 y k3 = 4.77 .
Utilizando Simulink,las respuestas obtenidas son las
siguientes

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Cap. 8 (continuación)
.

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Cap. 8(continuación)
Lugares Geométricos de Raíces:
Realimentación unitaria Realimentación lineal de VE

Kc, c =0.707

=0.707

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Cap. 8 (continuación)
Y las respuestas escalón son:

Realimentación unitaria Realimentación lineal de VE

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Cap. 8 (continuación)
DISEÑO UTILIZANDO RLVE
CASO SIMPLE
NI LA PLANTA NI LA FUNCION DE TRANSFERENCIA
DESEADA TIENEN CEROS.
Sea la planta G ( s) 
2
s( s  1)( s  3)
p

se desea un comportamiento en lazo cerrado dado como:

20 20
GLCD ( s)  
( s  5)( s  2s  4) ( s  5)( s  1  j 3 )
2

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Cap. 8 (continuación)
realimentando los estados obtenemos:
x1
KG 1 x3 2 x2 1
+
r _ s3 s 1 s
y
k3 k2 k1
+ +
+ +
la forma Heq(s) entrega:
k 3 s 2  (2k 2  k3 ) s  2k1
H eq ( s) 
2

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Cap. 8 (continuación)
Tenemos entonces
r 1 2 1 x1 y
KG
+ _ s3 s 1 s

k 3 s 2  (2k 2  k3 ) s  2k1
H eq ( s) 
2

al obtener la FTLC e igualarla con la deseada se

determina que:
KG=10, k1=1, k2=0.4, k3=0.3
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Cap. 8 (continuación)
La respuesta escalón y el LGR para este diseño son
los siguientes:

j3

K=20

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Cap. 8 (continuación)

CASO GENERAL
ELIMINACIÓN DE CEROS. Se desea que la FTLCD no
presente los ceros de la planta. Como el exceso polo cero debe
mantenerse,alteramos la FTLCD introduciendole el cero de la
planta y un polo igual al cero.
Ejemplo: K ( s  2) 
2
Sea la planta: G p ( s) 
G ( s )
s( s  1)( s  5)
y LCD ( s 2
 2s  2)

entonces alteramos la FTLCD a lo siguiente:

2( s  2)
GLCD ( s)  2
( s  2s  2)( s  2)

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Cap. 8 (continuación)
Realimentando linealmente la V de E. obtenemos:

+
K 1 x3 s2 x2 1 x1

_ s5 s 1 s
k3 k2 k1

+ +
+ +

resolviendo para la forma Heq(s) resulta:

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Cap. 8 (continuación)
.
R + E=U
K (s  2) Y
G p ( s) 
_ s(s  1)( s  5)

(k3  k 2 ) s 2  (k3  2k 2  k1 ) s  2k1

H eq ( s) 
( s  2)

Obteniendo la FTLC e igualando coeficientes se determina

que: K=2; k1 = 1; k2 = 0.5; k3 = -1.5.

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Cap. 8 (continuación)
Los resultados obtenidos con ctrllab son los siguientes:

Sólo
H(s)=1

RLVE

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Cap. 8 (continuación)
Se ha obtenido PSP=4.3%, tp=3.1 s y ta= 4.2 s. Sin embargo
observen que ahora el sistema en lazo cerrado puede
volverse inestable para altas ganancias.

AUMENTO DEL EXCESO POLO-CERO: El diseño anterior

era sensible a variaciones de ganancia y presentaba
problemas de estabilidad. Para solucionar este problema la
FTLCD debe presentar B polos dominantes y a lo menos 1
polo no dominante. Esto sólo puede lograrse aumentando
el exceso polo-cero de la FTLCD.
Exceso POLO-CERO = N0 de polos - N0 de ceros

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Cap. 8 (continuación)
Para alterar el exceso polo cero se debe introducir un
Compensador en la paso directo, (en cascada con la
planta), dando origen a tantas variables de estado
adicionales como orden del compensador.

R E U Y
+ 1
Gp(s)
_ s

kc
+
+ k

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Cap. 8 (continuación)
Incorporado el compensador se prosigue con el diseño como
en los casos anteriores.
1
Ejemplo: Sea la planta G p ( s)  y la FTLCD sea
s( s  1)
dada como: 8
GLCD (s) 
(( s  1) 2  12 )( s  4)

Tenemos que EPC de la FTLCD = 3

EPC de la planta = 2
es necesario entonces, un compensador de orden 1. Se da
origen al siguiente diagrama en bloques:

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Cap. 8 (continuación)
x1
+ K 1 x3 1 x2 1
_ s s 1 s
kc k2 k1
+ +
+ +

Se verifica que Heq(s)=k3s2+(k2+kc)s+k1

Al realizar las operaciones se obtiene:
K=8, k1 = 1; k2 = 5/8 y k3 = (5-)/8

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Cap. 8 (continuación)
Es evidente la dependencia del parámetro  del compensador.
Se hace necesario investigar entonces, la sensibilidad de la
respuesta del sistema en lazo cerrado a tal parámetro.Los
resultados obtenidos para =0, 5, 2.5 se muestran a
continuación.

Hector Peña EIE-UCV

Cap. 8(continuación)
.
=0

=5

=2.5

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Cap. 8 (continuación)
Es evidente que las respuestas obtenidas para los tres casos es
la misma, visto que están determinadas por la FTLCD.
Pero los LGR de las tres soluciones indican un
comportamiento cualitativo diferente a variaciones de K.

=5

=0 =2,5

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Cap. 8 (continuación)

Además de lo anterior se consideran como casos

generales :
Desplazamiento de ceros Se desean ceros en la
FTLCD en posiciones específicas no dadas por los ceros
de la planta
Incorporación de ceros Se desean ceros en la
FTLCD y la planta no los posee

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