第九章 Simulink动态仿真

第九章 Simulnk动态仿真

本章主要内容如下：
9.1 Simulink基本操作
9.2 模块库和系统仿真
9.3 子系统创建与封装
9.4 Simulink仿真举例

仿真技术
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第九章 Simulink动态仿真

 Simulink 中的“Simu”一词表示可用于计算机仿真，而
“Link”一词表示它能进行系统连接，即把一系列模块
连接起来，构成复杂的系统模型。作为MATLAB的一
个重要组成部分，Simulink由于它所具有的上述的两大
功能和特色，以及所提供的可视化仿真环境、快捷简
便的操作方法，而使其成为目前最受欢迎的仿真软件。
 本章主要介绍Simulink的基本功能和基本操作方法，并
通过举例介绍如何利用Simulink进行系统建模和仿真。

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第九章 Simulink动态仿真
9.1 Simulink 基本操作
 利用Simulink进行系统仿真的步骤是：
① 启动Simulink，打开Simulink模块库
② 打开空白模型窗口；
③ 建立Smulink仿真模型；
④ 设置仿真参数，进行仿真；
⑤ 输出仿真结果。

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9.1 Simulink 基本操作

9.1.1 启动Simulink
a) 启动Simulink。
 单击MATLAB Command窗口工具条上的Simulink图标，或者
在MATLAB命令窗口输入simulink，即弹出图示的模块库窗
口界面(Simulink Library Browser)。该界面右边的窗口给出Si
mulink所有的子模块库。
 常用的子模块库有Sources
(信号源)，Sink(显示输出),
Continuous(线性连续系统)，
Discrete（线性离散系统)，
Function & Table（函数与
表格)，Math(数学运算)，
Discontinuities (非线性)，D
emo（演示）等。

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a) 启动Simulink
 每个子模块库中包含同类型的标准模型，这些模块可直接用于建
立系统的Simulink框图模型。可按以下方法打开子模块库:
① 用鼠标左键点击某子模块库(如【Continuous】)，Simulink
浏览器右边的窗口即显示该子模块库包含的全部标准模块。

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a) 启动Simulink
① 用鼠标右键点击Simulink菜单项，则弹出一菜单条，点击该菜单
条即弹出该子库的标准模块窗口.如单击左图中的【Sinks】,出现
“Open the ‘Sinks’Library”菜单条，单击该菜单条，则弹出右图所
示的该子库的标准模块窗口。

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9.1 Simulink 基本操作

9.1.1 启动Simulink
b) 打开空白模型窗口
 模型窗口用来建立系统的仿真模型。只有先创建一个空白的
模型窗口，才能将模块库的相应模块复制到该窗口，通过必
要的连接，建立起Simulink仿真模型。也将这种窗口称为Sim
ulink仿真模型窗口。
 以下方法可用于打开一个空白模型窗口：
 在MATLAB主界面中选择【File:NewModel】菜单项；
 单击模块库浏览器的新建图标 ；
 选中模块库浏览器的【File : New  Model】菜单项。
所打开的空白模型窗口如图所示。

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9.1.2 建立Simulink仿真模型
a) 打开Simulink模型窗口(Untitled)
b) 选取模块或模块组
 在 Simulink 模 型 或 模 块 库 窗
口内，用鼠标左键单击所需
模块图标，图标四角出现黑
色小方点，表明该模块已经
选中。
c) 模块拷贝及删除
 在模块库中选中模块后，按
住鼠标左键不放并移动鼠标
至目标模型窗口指定位置，
释放鼠标即完成模块拷贝。
 模块的删除只需选定删除的
模块，按Del键即可。

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9.1 Simulink 基本操作

9.1.2 建立Simulink仿真模型
d) 模块调整
 改变模块位置、大小；
 改变模块方向
 使模块输入输出端口的方向改变。选中模块后，选取菜
单Format→RotateBlock，可使模块旋转900。

按快捷键Ctrl+R结果相同。
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9.1.2 建立Simulink仿真模型
e) 模块参数设置
 用鼠标双击指定模块图标，打开模块对话框，根据对话框栏
目中提供的信息进行参数设置或修改。
 例如双击模型窗口的传递函数模块，弹出图示对话框，
在对话框中分别输入分子、分母多项式的系数，点击OK
键，完成该模型的设置，如右下图所示：

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9.1.2 建立Simulink仿真模型
f) 模块的连接
 模块之间的连接是用连接线将一个模块的输出端与另一模块
的输入端连接起来；也可用分支线把一个模块的输出端与几
个模块的输入端连接起来。
 连接线生成是将鼠标置于某模块的输出端口(显一个十字光
标) ，按下鼠标左键拖动鼠标置另一模块的输入端口即可。
分支线则是将鼠标置于分支点，按下鼠标右键，其余同上。

连接线(左键) 分支线(右键)

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9.1.2 建立Simulink仿真模型
g) 模块文件的取名和保存
 选择模型窗口菜单File
Save as后弹出一个
“Save as”对话框，填
入模型文件名，按保
存(s)即可。

[说明]
 模块的修改、调整、连接通常只能在仿真模型窗口中进行，不要直
接对模块库中的模块进行修改或调整。
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9.1 Simulink 基本操作

9.1.3 系统仿真运行
1. Simulink模型窗口下仿真 步骤
① 打开Simulink仿真模型窗口，或打开指定的.mdl文件;
② 设置仿真参数：在模型窗口选取菜单【Simulation: Parameters】,
弹出 “Simulation Parameters” 对话框，设置仿真参数，然后按
【OK】即可；

[说明]若不设置仿真参数,则采用Simulink缺省设置.
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9.1 Simulink 基本操作

9.1.3 系统仿真运行
1. Simulink模型窗口下仿真 步骤
③ 仿真运行和终止：在模型窗口选取菜单【Simulation: Start】，
仿真开始，至设置的仿真终止时间，仿真结束。若在仿真过程
中要中止仿真，可选择【Simulation: Stop】菜单。也可直接点
击模型窗口中的 （或 ）启动（或停止）仿真。

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9.1 Simulink 基本操作

9.1.3 系统仿真运行
2. MATLAB 命令窗口下的仿真运行
 在Matlab命令窗口下可直接运行一个已存在的Simulink模型：
 [t,x,y]=sim(‘model’,timespan,option,ut)
其中，t为返回的仿真时间向量；
 x为返回的状态矩阵；
 y为返回的输出矩阵；
 model为系统Simulink模型文件名；
 timespan为仿真时间；
 option为仿真参数选择项，由simset设置；
 ut为选择外部产生输入,ut=[T,u1,u2,…,un]。
[说明]
 上 述 参 数 中 ， 若 省 略 timespan,option,ut 则 由 框 图 模 型 的 对 话 框
Simulation Parameters设置仿真参数。
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9.2 模块库和系统仿真
9.2.1 Simulink模块库
1. Sources库
 也可称为信号源库，该库包含
了可向仿真模型提供信号的模
块。它没有输入口，但至少有
一个输出口。
 双击图标 即弹出该库的
模块图：
 在该图中的每一个图标都是一
个信号模块，这些模块均可拷
贝到用户的模型窗里。用户可
以在模型窗里根据自己的需要
对模块的参数进行设置（但不
可在模块库里进行模块的参数
设置).

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1. Sources库
① Sine Wave：产生幅值、频率可设置的正弦波信号。
 双击图标 (认定该模块已拷贝到用户模型窗，以下均如此),
弹出正弦波的参数设置框图。图中参数为Simulink默认值，用
户可根据需要对这些参数重新设置。
 幅值、频率为2，基准为
0.5，其波形如下图所示：

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1. Sources库
② Step：产生幅值、阶跃时间可设置的阶跃信号。
 双击图标 ,弹出阶跃信号的参数设置框图。图中参数为Si
mulink默认值。
 当设置幅值为0.8,阶跃时间
为1秒时，阶跃波形如下图
所示：

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9.2.1 Simulink模块库
2. Sinks 库
 该库包含了显示和写模块输出的
模块。双击 即弹出该库的模
块图：
① ：数字表，显示指定模
块的输出数值。
② ：X-Y绘图仪用同一图形窗
口，显示X-Y坐标的图形(需先在
参数对话框中设置每个坐标的变
化范围)，当X、Y分别为正、余
弦信号时，其显示图形如下：

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9.2.1 Simulink模块库
2. Sinks 库
③ ：示波器。显示在仿真过程产生的信号波形。双击该图
标,弹出示波器窗如右图所示：

设置为浮动示
打开示波器 波器
属性对话框

把当前轴的设置
分别管理X-Y、 取当前窗中信号 保存为该示波器
X和Y轴向变焦 最大、最小值为 的缺省设置
纵坐标的上下限

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2. Sinks 库
 示波器属性对话框

设置Y轴个数
设置显示的时间范围
选择轴的标注方法

确定显示频度(每隔n-1个
数 据 点 显 示 一 次 )
确定显示点的时间间隔(缺
省为0表示连续显示)
示波器属性对话框General页

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2. Sinks 库
 示波器属性对话框

设定缓冲区接受
数据的长度,勾选
为缺省状态,其值
为5000
确定示波器数据
是 否 保 存 到
MATLAB工作空
间。若勾选则为
保存，且需确定
变量名和保存格
式(缺省时,不被
勾选)
示波器属性对话框Data history页

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【例9-1】示波器应用示例。Simulink仿真模型如左图所示，示波器输
入为3（Y轴个数为3）。右图为该示波器显示的三路输入信号的波形.

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9.2.1 Simulink模块库
3. Continuous 库
该库包含描述线性函数的模块。双击 即弹出下图：

① ：微分环节。其输出为其
输入信号的微分。如下图为输入
斜坡信号时微分环节的输出：

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3. Continuous 库
② ：积分环节。其输出为其输入信号的积分。
 双击该模块,弹出积分器的参数对话框,可设置积分器的复位、
积分上限和下限等。当设置为信号下跳过零复位、积分器限
幅为5时，积分器对谐波输入的输出如图所示：

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9.2.1 Simulink模块库
3. Continuous 库
③ ：分子分母为多项式形式的传递函数。
 双击该模块，弹出传递函数的参数对话框，设置框图中的参
数后，该传递函数显示如下：

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9.2.1 Simulink模块库
3. Continuous 库
① ：零极点增益形式的传递函数。
 双击该模块，弹出传递函数的参数对话框，设置框图中
的参数后，该传递函数显示如下：

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9.2.1 Simulink模块库
4. Math 库
该库包含描述一般数学函数
的模块。双击 即弹出右
图。

 该库中模块的功能就是
将输入信号按照模块所
描述的数学运算函数计
算，并把运算结果作为
输出信号输出。

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9.2.1 Simulink模块库
4. Math 库
① ：加法器。
 该模块为求和装置。求和器形状，输入信号个数和符号
可设置，如右边框图。若设置如框图。则模块显示为：

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9.2.1 Simulink模块库
4. Math 库
② ：符号函数。
 该模块的输出为输入信号的符号。下图为对正弦信号经
符号运算后的波形。

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4. Math 库
③ ：实现一个数学函数。
 右图为该函数的参数设置框。点击函数设置的下拉窗口，可
选择所需要的函数。选定函数后，该模块图标将显示所选函
数。如选择“Square”，则模块图标变为：

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9.2.1 Simulink模块库
5. Signals & Systems 库
① ：信号分路器 。
 将混路器输出的信号依照原来的构成方法分解成多路信号。
② ：信号汇总器
 将多路信号依照向量的形式混合成一路信号。

(a) (b)

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9.2.2 Simulink环境下的仿真运行
1. 仿真参数对话框
点击Simullink模型窗simulation菜单下的Parameters命令，弹出仿
真参数对话框如右图所示。它共有5页，用得较多的主要是Solver
页和Workspace I/O页。
① Solver页
 Simulation time （ 仿 真 时
间）: 设置Start time（仿真
开始时间）和Stop time（仿
真终止时间）可通过页内编
辑框内输入相应数值，单位
“秒”。另外，用户还可以
利用Sinks库中的Stop模块来
强行中止仿真。

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① Solver页
 Solver options（仿真算法选择）: 分为定步长算法和变步长算法两类。
定步长支持的算法可在Fixed step size编辑框中指定步长或选择auto，
由计算机自动确定步长，离散系统一般默认地选择定步长算法，在
实时控制中则必须选用定步长算法；变步长支持的算法如图9-16所
示，对于连续系统仿真一般选择ode45，步长范围使用auto项。

图9-15 定步长算法

图9-16 变步长算法

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① Solver页
 Error Tolerance（误差限度）： 算法的误差是指当前状态值与当前
状态估计值的差值，分为Relative tolerance（相对限度）和Absolute
tolerance（绝对限度），通常可选auto。

 Output options(输出选择项)：
有Refine output(细化输出）、
Produce additional output（产
生附加输出）、Produce specif
ied output only（只产生指定输
出）。

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② Workspace I/O页
这个页面的作用是定义将仿真结果输出到工作空间，以及从工作空
间得到输入和初始状态。
 Load from workspace：勾选相
应方框表明从工作空间获得输入
或初始状态。 若勾选Input，则
工作空间提供输入，且为矩阵形
式。输入矩阵的第一列必须是升
序的时间向量，其余列分别对应
不同的输入信号。
如在指令窗 t=(0:0.1:10)';
中输入：
u=[cos(t),sin(t)];
且在模型窗中的模型为：

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② Workspace I/O页
这个页面的作用是定义将仿真结果输出到工作空间，以及从工作空
间得到输入和初始状态。
 Save to workspace：勾选相应方
框表明保存输出到MATLAB工作
空间。 time 和 output 为缺省选
中的。即一般运行一个仿真模型
后，在MATLAB 工作空间都会
增加两个变量tout、yout。变量
名可以设置。
 Save options（存储选项）：存
储数据到工作空间的格式，可选
数组、构架数组、包含时间数据
的构架数组。

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2. Simulink中的LTI Viewer
在Simulink中建立的仿真模型也可直接输入到LTI Viewer中进行分析，
具体方法如下:
① 在Simulink 模型窗建立起仿真模型(线性系统)。
② 点击Simulink模型窗上的【Tool：Linear analysis】，在弹出的界
面中将输入输出接点分别复制到仿真模型的输入和输出。

图9-19 仿真模型的输入输出接点

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2. Simulink中的LTI Viewer
③ 再次点击SIMULINK模型窗上的ToolLinear analysis，打开LTI
Viewer仿真界面，点击该界面上Simulink Get Linearized Model
选项，即画出系统的阶跃响应曲线，表明SIMULINK中的仿真模
型已和LTI Viewer相连接，因此可利用LTI Viewer对该系统进行
分析。

图9-20 LTI Viewer获取模型窗中模型 图9-21 LTI Viewer绘制的阶跃响应曲线

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2. Simulink中的LTI Viewer
④ 如果在Simulink模型窗对已输入到LTI Viewer中的模型进行了修
改，应重复步骤（3）重新装入模型，并删除掉旧模型。方法是
点击LTI Viewer仿真界面上的【EditDelete systems】，在弹出
的对话框中，进行模型的删除，如图9-22所示。

图9-22 模型的删除

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9.3 子系统创建与封装
 在建立的Simulink系统模型比较大或很复杂时，可
将一些模块组合成子系统，这样可使
① 模型得到简化，便于连线；
② 可提高效率，便于调试；
③ 可生成层次化的模型图表，用户可采取自上
而下或自下而上的设计方法。
 将一个创建好的子系统进行封装，也就是使子系统
象一个模块一样，例如可以有自己的参数设置对话
框，自己的模块图标等。这样就使子系统使用起来
非常方便。

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9.3 子系统创建与封装
9.3.1 子系统的创建
1. 通过子系统模块来建立子系统
 在Simulink库浏览器，有一个子系统(Subsystems)的库模
块(有的版本在Signals & Systems子库里)，点击该图标即
可看到不同类型的子系统模块。
子模块
库

MATLAB6.0 版

MATLAB6.5 版

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1. 通过子系统模块来建立子系统
 下面以PID控制器子系统创建，
说明子系统的创建过程：
① 将子系统库模块中的Subsyste
m模块复制到模型窗，如图9-
23。
② 双击该图标即打开该子系统
的编辑窗口，如图9-24；

图9-23 子系统模块复制到模型窗 图9.24 原始子系统模块的内部结构型窗

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 PID控制器子系统创建过程：
③ 将组成子系统的模块填加到子系统编辑窗口：
④ 将模块按设计要求连接：

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 PID控制器子系统创建过程：
⑤ 设置子系统各模块参数（可以是变量）；修改 in1 和 out1 模块
下面的标签；
⑥ 关闭子系统的编辑窗口，返回模型窗口，修改子系统的标签
（PID），该PID子系统即可作为模块在构造系统模型时使用。

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 PID控制器子系统创建过程：
⑤ 设置子系统各模块参数（可以是变量）；修改 in1 和 out1 模块
下面的标签；
⑥ 关闭子系统的编辑窗口，返回模型窗口，修改子系统的标签
（PID），该PID子系统即可作为模块在构造系统模型时使用。

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9.3 子系统创建与封装
9.3.1 子系统的创建
2. 组合已存在的模块来建立子系统
如果现有的模型已经包含了需要转化成子系统的模块，就可以
通过组合这些模块的方式建立子系统。步骤如下：
① 确定需建立Subsystem的模型（被选中的均标记有黑块）

图9-27 圈选欲建子系统的模块

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2. 组合已存在的模块来建立子系统
② 点击模型窗Edit菜单下的Crea
te Subsystem 命令，则所选定
的模型组合自动转化成子系
统：

③ 双击该图标，可打开该子系统
窗口，改写输入输出符号：

④ 关闭子系统编辑窗口，设置子
系统标签，则系统模型如下图
所示：

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9.3 子系统创建与封装
9.3.2 子系统的封装
 子系统可以建立自己的参数设置对话框，以避免对子
系统内的每个模块分别进行参数设置，因此在子系统
建立好以后，需对其进行封装。子系统封装的基本步
骤如下：
① 设置好子系统中各模块的参数变量；
② 定义提示对话框及其特性；
③ 定义被封装子系统的描述和帮助文档；
④ 定义产生模块图标的命令。

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9.3 子系统创建与封装
9.3.2 子系统的封装
1. 设置子系统参数变量

将原子系统中的常数改为变量,其中饱和环节的上、下限分
别设为au、ab (需打开该环节的参数设置框).

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9.3.2 子系统的封装
2. 产生提示对话框
 选择需要封装的子系统，从模
型窗口的 Edit 菜单选择Mask
Subsystem命 令 ， 即弹出封 装
编辑器：

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2. 产生提示对话框
 该编辑器分为四页(MATLAB6.5版)：
① Icon(图标)页
② Parameters(参数页)
③ Initialiation(初始化)页
④ Documentation(文档)页
其中对于子系统封装最关键的是Parameters项，用于设置参数变量及
其类型等。

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9.3.2 子系统的封装
变量的数值
2. 产生提示对话框 可在线调节
变量的类
 Parameters页 直接输入 型为数值
变量名
变量名
提示符

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2. 产生提示对话框
 假定子系统（Nonlinear system）的参数变量名已由封装编辑器
全部输入。双击该子系统图标，即弹出如图所示子系统的参数
设置框图。如图所示逐栏输入与变量所对应的参数，即完成对
该子系统的参数设置。

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9.3 子系统创建与封装
9.3.3 条件子系统
1. 使能子系统
 该子系统当使能端控制信号为正时，系统处于“允许”状
态，否则为“禁止”状态。“使能”控制信号可以为标量，
也可以为向量。当为标量信号时，只要该信号大于零，子
系统就开始执行；当为向量信号时，只要其中一个信号大
于零，也“使能”子系统。

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【例9-3】积分分离式PID控制器。这种PID控制器可以让控制器中的积分
项在系统响应进入稳态时投入运行，以提高稳态精度；而在系统响应处
于瞬态过程时，将积分项断开以改善系统动态响应质量。积分分离式PID
控制器建立如图所示：

使能模块的控制信号为delta与abs(e)的差值。delta为一很小的正数，
当偏差e的绝对值小于delta时，控制器的积分项才投入使用，从而实现
了控制器中的积分项的分离控制。

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9.3.3 条件子系统
2. 触发子系统
 触发子系统只在触发事件发生的时刻执行。所谓触发事件
也就是触发子系统的控制信号，一个触发子系统只能有一
个控制信号，在Simulink中称之为触发输入。

(a) 触发子系统模块 (b) 触发子系统模型

 触发事件有4种类型，即上升沿触发、下降沿触发、跳变
触发和回调函数触发。双击触发子系统中的触发器模块
（Trigger），在弹出的对话框中可选择触发类型。

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触发子系统应用的一个示例。触发器设为下降沿触发，正弦输入经触发
控制后，成为阶梯波，如图所示。

系统仅在脉冲信号
的下降沿导通，并
保持导通时刻的输
入值至下一个脉冲
下降沿。

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9.4 Simulink仿真举例 x

9.4.1 悬吊式起重机动力学仿真
F mt
1. 悬吊式起重机动力学方程
l
小车水平方 d2
mt x  F  cx  m p 2 x  l sin   (1) 
向受力方程 dt mp
d2
吊绳垂直方 P  m p g  m p 2 l cos   (2) 图9-54 悬吊式起重机结构简图
向受力方程 dt
d2
小车的力矩 m p l 2 ( x  l sin  ) cos   Pl sin   I (3)
平衡方程 dt

式中，mt、mp、I、c、l、F、x、 分别为起重机的小车质量、吊重、吊
重惯量、等价粘性摩擦系数、钢丝绳长（不计绳重），小车驱动力、
小车位移以及钢丝绳的摆角。
d2
由（2）、（3） mt x  F  cx  m p 2 x  l sin   (9.4  7)
dt
式去掉P，则有
 
I  mpl 2   mp gl sin   mplxcos (9.4  8)

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9.4.1 悬吊式起重机动力学仿真
2. 悬吊式起重机动力学Simulink仿真
 为便于建模，将起重机动力学方程改写为：
F  cx  m pl  cos    2 sin    m p l x cos   g sin  
x  
m m I  m p l 2
t p

由以上二式可建立如图
所 示 的起 重机 Simulink
模型 ：

图中：lmp=mpl
1
k1 
mt  m p
m pl
k2 
I  m pl 2

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2. 悬吊式起重机动力学Simulink仿真
 在运行仿真模型前，须先计算出k1、k2和lmp。设mt =50kg，
mp=270kg，l=4m，c=20N/ms，在MATLAB指令窗输入以下指
令

l=4;
c=20;
mp=270;
mt=50;
I=mp*l^2; %计算吊重转动
惯量
lmp=l*mp;
k1=1/(mt+mp);
k2=mp*l/(I+mp*l^2);

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2. 悬吊式起重机动力学Simulink仿真
 设置仿真时间为200s，启动Simulink仿真，则由小车位移示波器
和吊重摆角示波器，可观察到系统在初始状态x(0)=0, x (0)  0,(0)=
0.01rad/s, (0)  0 作用下x、 的变化过程曲线：

悬吊式起重
机小车位移

悬吊式起重
机吊重摆角

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练 习

教材208-210页:1、2、3、5题

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