INTEGRANTES:

ERIKA ESCOBAR (999)

SANTIAGO TIBANQUIZA (962)
DANNY GUEVARA (
PABLO SUQUISUPA (
BRYAN BENAVIDES (
ESTABILIZACIÓN DE SISTEMAS INESTABLES

• Algunos ejemplos de esta aplicación incluyen el control de la trayectoria de un

cohete, la regulación de reacciones nucleares en una planta nuclear, la
estabilización de un avión y el control natural y regulado de poblaciones animales.
• Considerando un sistema simple continuo de primer orden con

• Con a>0, el Sistema es inestable.

• Si seleccionamos la función del sistema G(s) con ganancia constante K, la función del
sistema de lazo cerrado Q(s) es ahora:

• El sistema de lazo cerrado será estable si el polo se mueve hacia el semiplano

izquierdo del plano s.

• Podemos estabilizar el sistema con una ganancia constante en el lazo de

retroalimentación si la ganancia se escoge de tal manera que satisfaga la ecuación.
• Son conocidos como sistemas de retroalimentación proporcional, ya que la señal
retroalimentada es proporcional a la salida del sistema.
• Ejemplo, sistema de segundo orden

• Sia > 0, el Sistema es un oscilador y la respuesta del sistema es un impulso

senoidal.
• Si a < 0, el Sistema es inestable., se puede usar para modelar la dinámica del
péndulo invertido.
• Uso de la retroalimentación proporcional

• Función del sistema de la forma

• Considerando una retroalimentación proporcional más derivativa, es decir, una
G(s) de la forma
• La estabilización de sistemas inestables es una aplicación importante de la
retroalimentación en el caso de sistemas discretos.
• Ejemplo: Modelos de crecimiento poblacional
• La retroalimentación puede prevenir el crecimiento desmedido de la
población, el modelo simple de la evolución de un animal, y[n] el número
de animales de la generación n, la tasa de natalidad es que la población se
duplica en cada generación.

• Donde e[n] representa cualquier incremento o disminución de la población

causado por influencias externas.
• Este modelo de población es inestable, con una respuesta al impulso que crece
exponencialmente. El abastecimiento de alimentos por la población de los
depredadores puede disminuir a causa de las regulaciones humanas, o aumentar
debido a otras causas.

• Donde r[n] representa el efecto de las influencias reguladoras descritas y r[n]

incorpora cualquier otro efecto externo.
• Se usa el signo negativo debido a la retroalimentación negativa, este término
juega el papel de influencia retardadora. La influencia reguladora de la
disminución de una proporción fija B de la población en cada generación.

• El numero 2 representa el hecho de que la mortandad de la población presente

disminuye el número de nacimientos en la siguiente generación.
• Función del sistema de la trayectoria directa

• Función del sistema de la trayectoria de retroalimentación

• Función del sistema de lazo cerrado

• Si B< 1/2, el sistema de lazo cerrado es aun inestable, mientras que estable si 1/2<B<3/2.
• El sistema es equivalente a un acumulador, si x[n] es un escalón unitario, la salida crece sin
límite.
 SISTEMAS RETROALIMENTADOS PARA DATOS
MUESTREADOS

• La flexibilidad de los sistemas digitales ha hecho que

la construcción de sistemas retroalimentado para los
datos muestreados sea una opción atractiva.
• La secuencia convierte en una señal continua la cual
es retroalimentada y restada de la entrada externa
para producir la entrada real al sistema continuo.
• Estructura de retroalimentación para datos
muestreados que incluye un retenedor de orden cero.
Sistema LTI continuo con función de sistemas H(s) que
es muestreada para producir una secuencia discreta.
• La secuencia p[n] es procesada mediante un sistema LTI discreto con función del sistema
G(z), y la salida resultante se pasa a través de un retenedor de orden cero para producir
la señal continua

• Esta señal se resta de la entrada externa x(t) para producir e(t)

• Teniendo x(t) es constante sobre intervalos de longitud T

• Ejemplo: sistemas de un avión de tecnología avanzada, las entradas enteras
representan las órdenes del operador humano que son procesadas primero de manera
digital y después reconvertidas en señales de entrada continuas.
• El sistema discreto con entrada e[n] y salida p[n] es un sistema LTI con función del
sistema F(z) que está relacionada con la función del sistema H(s) continuo por medio
de una transformación de paso invariante. Es decir, si s(t) es la respuesta al escalón
del sistema continuo, entonces la respuesta al escalón q[n] del sistema discreto
consiste de muestras igualmente espaciadas de s(t).
•

• Una vez definid F(z), tenemos un modelo completo del sistema retroalimentado
discreto que captura de manera exacta el comportamiento del sistema
retroalimentado continuo en instantes de muestreo t = n T, y podemos considerar el
diseño de función del sistema G(z) para lograr los objetivos deseados.
 SISTEMAS DE RASTREO
• Existe una amplia variedad de problemas en los cuales el seguimiento es un componente
importante. Por ejemplo, el problema de direccionamiento de un telescopio, en los pilotos
automáticos de los aviones. Un piloto automático digital, este sistema se conoce como
planta.
• Sistema discreto de seguimiento
• Sistema de seguimiento con un disturbio en la trayectoria de retroalimentación
para tomar en cuenta la presencia de errores de medición.

• Proviene del control de plantas de potencia, sistemas de calefacción y

plantas de procesamientos químicos
 DESESTABILIZACIÓN CAUSADA POR LA
RETROALIMENTACIÓN
• La retroalimentación de sistemas de audio, un altavoz produce una señal de audio que es
una versión amplificada del sonido captado por un micrófono. Además de otras entradas de
audio, el sonido que proviene de la misma bocina puede ser detectado por el micrófono.
Además, debido a la velocidad finita de propagación de las ondas sonoras, hay un tiempo
de retraso entre la señal producida por la bocina y la que detecta el micrófono.
•
• Representación gráfica
• del fenómeno de
• retroalimentación de audio
• Representación de diagrama de bloques

• Diagrama de bloques como sistema de retroalimentación negativa

• Función del sistema de lazo cerrado

• El sistema es inestable si
• ya que la atenuación debida a la propagación del sonido a través del aire disminuye
conforme la distancia entre la bocina y el micrófono disminuye, vemos que si el
micrófono se coloca demasiado cerca de la bocina, el sistema será inestable.
• El resultado de esta inestabilidad será una excesiva amplificación y distorsión de las
señales de audio.
• La retroalimentación positiva puede ser útil, ya era conocido por 1920 que la
influencia de la desestabilización de la retroalimentación positiva podía usarse para
generar señales oscilatorias.
 PROPIEDADES DEL LUGAR GEOMÉTRICO DE LAS
RAÍCES
• Elprocedimiento que esbozamos en la sección anterior nos proporciona
un método para determinación del lugar geométrico de las raíces para
cualquier sistema LTI retroalimentado continuo o discreto .
• Parainiciar nuestro análisis de estas propiedades , supongamos que
hemos experimentado con G(s)H(s) en la siguiente forma estándar.
• Donde Bk denotan los ceros y las ak denotan los polos en
general estos pueden ser complejos .
• De la ecuacion anterior estamos suponiendo que el primer
coeficiente tanto en el numerador con en el denominador es
G(s)H(s) +1 esto se logra siempre que se pueda dividir el
numerador y el denominador entre el coeficiente del
denominador de 𝑠 𝑛 e incluyendo en la ganancia de k el
coeficiente 𝑠 𝑚 del numerador
•
•Y lacantidad(2/3)k se considera entonces como la ganancia
total que se varia al determinar el lugar geométrico de las
raíces, también suponemos
m≤n
• Propiedad 1 para k=0, las soluciones son los polos de
G(s)H(s).Ya que estamos suponiendo la existencia de n polos
, el lugar geométrico de las n raíces tienen n ramas cada una
de ellas iniciándose (para k=0)en un polo G(s)H(s)
• Propiedad 2 a medida que 𝑘 → ∞ , cada rama del lugar
geométrico de las raíces se aproxima a cero de G(s)H(s). Ya que
estamos suponiendo que m≤n, n-m de estos ceros están en el
infinito
• Propiedad 3 las partes del eje s real que caen a al izquierda de
un numero impar de polos y ceros reales G(s)H(s) están en el
lugar geométrico de las raíces k>0. las partes del eje s real que
caen a la izquierda de un numero par (posiblemente cero) de
polos y ceros de G(s)H(s) están en el lugar geométrico de las
raíces k<0
• Propiedad 4 las ramas del lugar geométrico de las raíces entre dos polos
reales deben desviarse hacia el plano complejo para una 𝑘 los bastante
grande
• Las propiedades del 1 al 4 sirven para ejemplificar como las características
del lugar geométrico de las raíces pueden deducirse a partir de las
ecuaciones

• en muchos casos trazar los polos y ceros de G(s)H(s) para aplicar estas 4
propiedades basta para obtener un dibujo del lugar geométrico de las raíces
con una exactitud razonable
 EL CRITERIO DE ESTABILIDAD DE NYQUIST

•A diferencia del método del lugar de las raíces el criterio e Nyquist no

proporciona información detallada acerca de la ubicación de los polos de
lazo cerrado en función de k , sino que, de una manera un tanto sencilla ,
determina si el sistema es o no estable para cualquier valor especifico k ,
este criterio se puede aplicar a sistemas a funciones de sistemas no
racionales
• La base de este criterio es la propiedad de circunvalación
LA PROPIEDAD DE CIRCUNVALACIÓN

• Considere una función general rotacional w(p) donde p es una variable

compleja y supongamos que trazamos w(p) para valores p a lo largo de
un contorno cerrado en el plano p el cual recorre en el sentido de las
manecillas del reloj , para una función w(p) que tiene dos ceros y ningún
polo en la figura a mostramos un contorno cerrado C en el plano p , y en
la figura b hemos trazado el contorno cerrado de los valores w(p)
conforme p varia alrededor del contorno C
• Propiedad de circunvalación : a medida que se recorre una
trayectoria cerrada C en el plano p una vez en el sentido de las
manecillas del reloj, la grafica w(p) para valores p a los largo del
contorno circunda el origen de la dirección mencionada un
numero de veces igual al numero neto de veces igual al numero de
ceros menos el numero de polos contenidos dentro del contorno
EL CRITERIO DE NYQUIST PARA SISTEMAS
LTI RETROALIMENTADOS CONTINUOS
USO DE LA
PROPIEDAD DE
𝟏
𝑹 𝒔 = +G(s)H(s) (1) CIRCUNVALACIÓN.
𝒌

ESTABILIDAD DEL
SISTEMA
RETROALIMENTADO
CONTINUO
EVALUACIÓN DE R(s) EN EL CONTORNO A MEDIDA QUE M SE
INCREMENTA HACIA EL
INFINITO.

A LO LARGO DE LA PORCIÓN
SEMICIRCULAR DEL
CONTORNO QUE SE
EXTIENDE EN EL SEMIPLANO
DERECHO.

R(s) PERMANECE
LIMITADO
CONFORME M SE
INCREMENTA.
 R(s) TIENE CUANDO MENOS EL MISMO NÚMERO DE POLOS QUE
DE CEROS.

CONFORME M SE INCREMENTA HACIA EL INFINITO, EL VALOR DE

R(s) NO CAMBIA A MEDIDA QUE RECORREMOS LA PARTE
SEMICIRCULAR DEL CONTORNO

EL VALOR CONSTANTE A LO LARGO DE ESTA PARTE ES IGUAL AL

VALOR DE R(s) EN LOS PUNTOS EXTREMOS [R(jw) EN w=±∞].
LA GRÁFICA DE R(s) CORRESPONDIENTE AL CONTORNO DE LA FIGURA
11,19 SE PUEDE OBTENER TRAZANDO R(s) A LO LARGO DE LA PARTE
DEL CONTORNO QUE COINCIDE CON EL EJE IMAGINARIO, ES DECIR
R(jw) CONFORME w VARÍA DE −∞ A +∞ .

YA QUE R(jw) ES IGUAL A 1/K+G(jw)H(jw), R(s) PUEDE DIBUJARSE A LO

LARGO DEL CONTORNO PARTIENDO DEL CONOCIMIENTO DE G(jw) y
H(jw).

LA PROPIEDAD DE CIRCUNVALACIÓN PARA LA FUNCIÓN GENERAL

W(p) ES SENCILLAMENTE UNA PROPIEDAD DE FUNCIONES COMPLEJAS.

YA QUE G(jw)H(jw)=R(jw)-1/k, SE DESPRENDE QUE LA GRÁFICA DE

G(jw)H(jw) CIRCUNDA EL PUNTO -1/K EXACTAMENTE TANTAS VECES
COMO R(jw) CIRCUNDA EL ORIGEN.
RESUMEN CRITERIO DE ESTABILIDAD CONTINUO DE NYQUIST:
PARA EL SISTEMA DE LAZO CERRADO SEA ESTABLE, EL
NÚMERO NETO DE CIRCUNVALACIONES DEL PUNTO -1/k
EN EL SENTIDO DE LAS MANECILLAS DEL RELOJ,
EFECTUADAS POR EL DIAGRAMA DE NYQUIST DE
G(jw)H(jw), DEBE SER IGUAL AL MENOS EL NÚMERO DE
POLOS DE G(s)H(s) LOCALIZADOS EN EL SEMIPLANO
DERECHO. DICHO DE OTRA MANERA, EL NÚMERO NETO
DE CIRCUNVALACIONES EN SENTIDO CONTRARIO A LAS
MANECILLAS DEL RELOJ DEL PUNTO -1/k EN EL DIAGRAMA
DE NYQUIST DE G(jw)H(jw) DEBE SER IGUAL AL NÚMERO
DE POLOS DE G(s)H(s) LOCALIZADOS EN EL SEMIPLANO
DERECHO.
 EL CRITERIO DE NYQUIST PARA SISTEMAS
LTI RETROALIMENTADOS DISCRETOS
LA ESTABILIDAD DEL SISTEMA DE RETROALIMENTACIÓN DE LAZO
CERRADO REQUIERE QUE NINGÚN CERO DE
𝟏
𝑹 𝒛 = +G(z)H(z) CAIGA FUERA DEL CÍRCULO UNITARIO.
𝒌

AL EXAMINAR LA ESTABILIDAD DE UN SISTEMA DISCRETO, DEBEMOS

TOMAR EN CUENTA LOS CEROS DE R(z) LOCALIZADOS FUERA DEL
CÍRCULO UNITARIO.

EN CONSECUENCIA, PARA PODER USO DE LA PROPIEDAD DE

CIRCUNVALACIÓN, PRIMERO HAREMOS UNA SENCILLA MODIFICACIÓN
 CONSIDEREMOS LA FUNCIÓN RACIONAL
1 OBTENIDA AL REEMPLAZAR z POR SU RECÍPROCO.
𝑅෠ 𝑧 = 𝑅
𝑧
DE LA PROPIEDAD DE CIRCUNVALACIÓN BÁSICA SABEMOS QUE, A MEDIDA
QUE z RECORRE EL CÍRCULO UNITARIO EN EL SENTIDO DE LAS MANECILLAS DEL
RELOJ, EL NÚMERO NETO DE CIRCUNVALACIONES DEL ORIGEN EN ESTA
DIRECCIÓN EFECTUADAS POR 𝑅෠ 𝑧 ES IGUAL A LA DIFERENCIA ENTRE EL
NÚMERO DE SUS CEROS Y SUS POLOS QUE ESTÁN DENTRO DEL CÍRCULO
UNITARIO. SIN EMBARGO, EN EL PÁRRAFO ANTERIOR VIMOS QUE ESTO ES
IGUAL A LA DIFERENCIA ENTRE EL NÚMERO DE CEROS Y POLOS DE R(z) QUE
ESTÁ FUERA DEL CÍRCULO UNITARIO. ADEMÁS, EN EL CÍRCULO UNITARIO,
1
𝑧 = 𝑒 y = 𝑒 −𝑗𝜔 . POR TANTO:
𝑗𝜔
𝑧
𝑅෠ 𝑒 𝑗𝜔 = 𝑅 𝑒 −𝑗𝜔
DE ESTO VEMOS QUE EVALUAR 𝑅෠ 𝑧 CONFORME z RECORRE EL
CÍRCULO UNITARIO EN EL SENTIDO DE LAS MANECILLAS DEL RELOJ ES
IDÉNTICO A EVALUAR R(z) CONFORME z RECORRE EL CÍRCULO
UNITARIO EN DIRECCIÓN CONTRARIA.

RESUMEN CRITERIO DE ESTABILIDAD DISCRETO DE NYQUIST:

PARA EL SISTEMA DE LAZO CERRADO SEA ESTABLE, EL
NÚMERO NETO DE CIRCUNVALACIONES DEL PUNTO -1/k
EN EL SENTIDO DE LAS MANECILLAS DEL RELOJ,
EFECTUADAS POR EL DIAGRAMA DE NYQUIST DE
G(𝑒 𝑗𝜔 )H(𝑒 𝑗𝜔 ) CONFORME w VARÍA DE 0 HASTA 2π DEBE
SER IGUAL A MENOS EL NÚMERO DE POLOS DE G(z)H(z)
QUE CAEN FUERA DEL CÍRCULO UNITARIO.