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EE - 621
CONTROLADORES
TEMAS
Controladores, Control de lazo abierto y cerrado. Control OFF-
ON, Control Proporcional. Control Derivativo, Control Integral,
Control PD, Controlador PI, Controlador PID, Aplicaciones de
sistemas de control, Sistemas de Control actuales.
1
Ing. JORGE COSCO GRIMANEY
CONTROLADORES
El controlador compara el valor real de la salida de una planta con la
entrada de referencia (el valor deseado), determina la desviación y
produce una señal de control que reducirá la desviación a cero o a un
valor pequeño..
La manera en la cual el controlador automático produce la señal de
control se denomina acción de control
Valor existente
22°
21°
ENTRADAS Y SALIDAS DEL CONTROLADOR
Clasificación de los Sistemas
de Control
DE ACUERDO A LA ACCION DE CONTROL: Variable que activa el
sistema a controlar
ON
OFF
T
Ref.
CONTROL OFF – ON CON BRECHA DIFERENCIAL
Gap
ON
OFF
T
Ref.
Respuesta de un Controlador
ON – OFF
Temperatura
Referencia
Tiempo
ON
OFF
Control
CONTROL PROPORCIONAL
100%
La posición del Abierto Posición Final del
elemento de Elemento de Control
50%
control final es Abierto
una función lineal
del valor de la Cerrado
variable
20 21 22 23 24
controlada.
Punto de Control (°C)
Rango de Control
La posición del pívot define si un pequeño
cambio de la medida la salida efectúa un
gran cambio en la salida (50%) o un gran
cambio en la entrada define un pequeño
movimiento en la salida (200%)
Tds
Acción D (Derivativa)
La acción derivativa aumenta la velocidad de reacción a un cambio del error
(acción anticipadora)
D(s) = KP + KDs.
Con Kp = 300 y Kd = 10,
G s 2
1
s 10 s 20
Controladores PID
det U s
t
u t K p et et dt Td
1 1
Kp 1 Td
s
Ti 0 dt E s Ti s
Saturación de la acción derivativa (la salida se hace muy grande ante cambios repentinos de
la señal de error). Se soluciona incluyendo en el término derivativo una constante de relajación
α = 0.05…0.2.
Integral windup: debido a la integración de la señal de error. Si hay un sobreimpulso, la
acción integral sumará estos errores positivos para generar la acción integral necesaria. Si el
error se hace negativo entonces, la dirección de la señal de control no variará para compensar
este error mientras la suma del error previo sea dominante.
Controladores PID en tiempo
continuo
donde:
R(s) : Es la señal de referencia o punto de ajuste (Set Point)
E (s ) : Es la señal de error
M (s ) : Es la señal de salida del controlador
D(s ) : Es la señal de perturbación
U (s ) : Es la señal o variable de control (variable manipulada)
Y (s) : Es la señal de salida (variable controlada)
Estructuras del controlador PID
a) Ideal
b) Clásica
c) Parámetros independientes
d) Industrial
Estructuras del controlador PID
donde:
11
Gc ( s) K c 1 Td s
s Ti
Estructuras del controlador PID
a) Estructura ideal
1
M ( s ) K c 1 Td s E ( s )
T i
s
donde:
donde:
1 1 1 Td s
Gc ( s ) K c 1
s Ti 1 Ta s
Estructuras del controlador PID
c) Estructura de parámetros independientes
donde:
1 1
Gc1 ( s ) K c 1
s Ti
Ts
Gc 2 ( s ) d
Ta s 1
Estructuras del controlador PID
d) Estructura industrial
La estructura industrial queda definida a través de la relación entrada-salida:
1 1 Td s 1
M ( s ) K c 1 R ( s ) Y ( s )
s Ti a
T s 1
donde:
K c : Es la constante del modo proporcional
Ti : Es el tiempo del modo integral
Td : Es el tiempo del modo derivativo
Ta : Es la constante de tiempo del filtro y está definida de la forma:
T
Ta d
N
y
3 N 20
Estructuras del controlador PID
donde:
1 1
Gc1 ( s ) K c 1
s Ti
T s 1
Gc 2 ( s ) d
Ta s 1
Sintonización de
Controladores
Sintonización de reguladores PID
Tipo de controlador Kc Ti Td
Ku - -
P
2
Ku Tu -
PI
2.2 1.2
Ku Tu Tu
PID
1.7 2 8
Métodos de sintonización
Método de oscilaciones amortiguadas (Harriot 1957)
la relación entre el primer y segundo sobrepasos debe ser igual a 0.25, esto es:
b
0.25
a
Métodos de sintonización
Las fórmulas de sintonización son en este caso:
Tipo de Controlador Kc Ti Td
- -
P Ko
-
PI Ko To
To To
PID Ko
1.5 6
Métodos de sintonización
Método de la curva de reacción (Ziegler-Nichols 1942)
Sintonización de reguladores PID
Acción Kp Ti Td
P 0.5/Ku - -
PI 0.4/Ku 0.8Tu -
Tipo de Controlador Kc Ti Td
P 1 - -
RTm
PI 0.9 Tm -
Tm 0.2
PID 1 .2 Tm 0.8 Tm
RTm 0 .3
Métodos de sintonización
Método de la curva de reacción (Cohen-Coon 1950)
yss
s
yss
K
Métodos de sintonización
Las expresiones para sintonización, están dadas en este caso por:
- Proporcional (P)
1
Kc
3
1
K
- Proporcional-integral (PI)
1 9
Kc
10 3
K
3
30
Ti
20
9
Métodos de sintonización
- Proporcional-derivativo (PD)
1 5
Kc 4 6
K
2
6
Td
3
22
- Proporcional-integral-derivativo (PID)
1 4
Kc
K 3 4
6
32
Ti
8
13
4
Td
2
11
Métodos de sintonización basados
en criterios de desempeño
Las formulas de sintonización se obtienen a partir de la minimización de la integral de
la función de error (criterios de desempeño integrales), estos criterios son:
K e s
G p ( s)
s 1
Métodos de sintonización basados
en criterios de desempeño
Métodos de sintonización basados
en criterios de desempeño
yss
K
Métodos de sintonización basados
en criterios de desempeño
Sintonización para perturbaciones
a
b
Kc
K
d
Ti
c
f
Td e
Kc
K
Ti
cd
f
1
Td e
Métodos de sintonización basados
en criterios de desempeño
Las constantes a, b, c, d, e y f para cada uno de los casos se encuentran en las tablas 0,
1, 2 y 3 y éstas son empleadas para las distintas estructuras del controlador.
SINTONIZACIÓN
Perturbación Referencia
Criterio Criterio
ISE IAE ITAE ISE IAE ITAE
a 1.495 1.453 1.357 - 1.086 0.965
b -0.945 -0.921 -0.947 - -0.869 -0.855
c 1.101 0.878 0.842 - 0.740 0.796
d 0.771 0.749 0.738 - -0.130 -0.147
e 0.560 0.482 0.381 - 0.348 0.308
0 / 1
Métodos de sintonización basados
en criterios de desempeño
SINTONIZACIÓN
Perturbación Referencia
Criterio Criterio
ISE IAE ITAE ISE IAE ITAE
a 1.11907 0.98089 0.77902 0.71959 0.65000 1.12762
b -0.89711 -0.76167 -1.06401 -1.03092 -1.04432 -0.80368
c 0.79870 0.91032 1.14311 1.12666 0.98850 0.99783
d -0.95480 -1.5211 -0.70949 -0.18145 -0.09539 0.02860
e 0.54766 0.59974 0.57137 0.54568 0.50814 0.42844
0 / 1
Métodos de sintonización basados
en criterios de desempeño
Ejemplo de sintonización
Sea un sistema de parámetros concentrados, lineal e invariante
con el tiempo descrito mediante la función de transferencia:
48
G p ( s)
( s 2)( s 4)( s 6)
Métodos de sintonización basados
en criterios de desempeño
Se desea calcular los parámetros para los controladores P, PI, PD
y PID, mediante los métodos:
Oscilaciones sostenidas
Oscilaciones amortiguadas
Curva de reacción:
o Ziegler-Nichols
o Cohen-Coon
o Criterios de desempeño
ISE
IAE
ITAE
OTROS TIPOS DE CONTROL
SISTEMA DE CONTROL DISTRIBUIDO