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Método de Ziegler- Nichols

Sintonización de controladores PID


 El método de Ziegler –Nichols es un método de ajuste empírico en
la sintonización de controladores PID de manera
cuantitativamente.

 La sintonización cuantitativa fue publicada en noviembre de 1942


en “Transaction of the American Society” por los ingenieros Ziegler y
Nichols con el nombre de “Optimun Setting for Automatic
Controllers”

 En 1922, Nicholas Minorsky, formuló la ley de control de los


reguladores PID en su trabajo sobre la conducción de barcos
“Directional stability of automatically steered bodies”
PID
 Un controlador PID es un mecanismo de control por
realimentación. La utilización de los controladores PID se debe a sus
características particulares, es decir son robustos, fiables, simples y
con tolerancia a fallas, lo cual hace que tenga muchas
aplicaciones de control en la industria
 El controlador PID es útil cuando el modelo de planta a controlar
no se conoce y los métodos analíticos no pueden ser empleados.

 Estructura PID
Se llama controlador PID
debido a sus acciones:
 P roporcional
 I ntegral
 D erivativo

La definición matemática de
un controlador PID es:

 1 t de(t )  Donde:
u (t )  K p  e(t )   e(t )dt   d  u(t)- Variable de control
  i  dt  e(t)- Error de control

Los parámetros del controlador son: ganancia


proporcional (𝐾𝑝 ), el tiempo de integral (𝜏𝑖 ) y el tiempo
derivativo(𝜏𝑑 ).
También se puede formular en el campo de LaPlace, es decir con la
función de transferencia del controlador PID es:

 1 
Gc ( s)  K p 1    d s 
 is 

 1 
 K p 1    d s  planta
  is 
Sintonización de controladores PID
El método de Ziegler-Nichols es en base a una respuesta experimental y
sin presuponer ningún conocimiento de la planta a controlar.

Los sistemas están determinados por:


 Kc; Ganancia proporcional crítica. Es la ganancia de un controlador
puramente proporcional que provoca que el sistema sea oscilatorio.
 Tc; Periodo de oscilación; es el periodo de oscilación en el cual se consigue la
ganancia crítica.
 L; Tiempo de retardo.
 T; Contante de tiempo.

Las fórmulas de Ziegler y Nichols poseen las siguientes reglas:


 Las constantes de tiempo integral y derivativas se fijan en función del periodo
de oscilación mantenida.
 La ganancia proporcional se fija en función de la ganancia crítica.
 La constante de tiempo derivativa es igual a un cuarto de la constante de
tiempo integral.
Método de la curva de reacción
Se obtiene experimentalmente la respuesta de la planta a una
entrada escalón y si la respuesta no tiene oscilaciones y además
posee un retardo tal que se forma una “ese”, puede obtenerse los
parámetros del controlador PID utilizando el primer método. En la
figura 2 se observa la respuesta en forma de s.
Esta respuesta se caracteriza con el tiempo de atraso y la constante
de tiempo. Y se puede aproximar por un sistema de primero orden
con atraso de transporte.

C ( s ) Ke  Ls

U ( s ) Ts  1
para obtener L y T se traza una recta tangente al punto de inflexión de
la respuesta, la intersección con el eje del tiempo y con el valor final de
la amplitud forman las distancias L y T .
Con los valores de L y T.

Tipo de controlador Kp i d

P
T  0
L
T L
PI 0.9 0
L 0.3
T
PID 1.2 2L 0 .5 L
L
Método de oscilación
Se utiliza para sistemas que pueden tener oscilaciones sostenidas.
Primero se eliminan los efectos de la parte integral y derivativa.
Después, utilizando solo la ganancia Kp , haga que el sistema tenga
oscilaciones sostenidas. El valor de ganancia con que se logre esto se
llama ganancia crítica Kcr , que corresponde a un periodo crítico Pcr.
.
A partir de los resultados se obtiene los valores aproximados del PID

Tipo de controlador Kp i d

P 0.5K cr  0

1
PI 0.45K cr 𝑃 0
1.2 𝑐𝑟

PID 0.6 K cr 0.5Pcr 0.125 𝑃𝑐𝑟


Páginas consultadas:
 http://csd.newcastle.edu.au/SpanishPages/clase_slides_download/C07.pdf
 http://campusabierto.es/enlinea/pluginfile.php/76/mod_resource/content/1
/Ajuste%20PID%20-%20Ziegler_Nichols.pdf
 http://www.instrumentacionycontrol.net/cursos-libres/automatizacion/curso-
sintonizacion-controladores/item/391-empezando-sintonización-pid-
cuantitativa-ziegler-y-nichols.html
 http://intranet.ceautomatica.es/old/actividades/jornadas/XXIX/pdf/205.pdf
 http://www.mstarlabs.com/control/znrule.html