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Estructura PID
Se llama controlador PID
debido a sus acciones:
P roporcional
I ntegral
D erivativo
La definición matemática de
un controlador PID es:
1 t de(t ) Donde:
u (t ) K p e(t ) e(t )dt d u(t)- Variable de control
i dt e(t)- Error de control
1
Gc ( s) K p 1 d s
is
1
K p 1 d s planta
is
Sintonización de controladores PID
El método de Ziegler-Nichols es en base a una respuesta experimental y
sin presuponer ningún conocimiento de la planta a controlar.
C ( s ) Ke Ls
U ( s ) Ts 1
para obtener L y T se traza una recta tangente al punto de inflexión de
la respuesta, la intersección con el eje del tiempo y con el valor final de
la amplitud forman las distancias L y T .
Con los valores de L y T.
Tipo de controlador Kp i d
P
T 0
L
T L
PI 0.9 0
L 0.3
T
PID 1.2 2L 0 .5 L
L
Método de oscilación
Se utiliza para sistemas que pueden tener oscilaciones sostenidas.
Primero se eliminan los efectos de la parte integral y derivativa.
Después, utilizando solo la ganancia Kp , haga que el sistema tenga
oscilaciones sostenidas. El valor de ganancia con que se logre esto se
llama ganancia crítica Kcr , que corresponde a un periodo crítico Pcr.
.
A partir de los resultados se obtiene los valores aproximados del PID
Tipo de controlador Kp i d
P 0.5K cr 0
1
PI 0.45K cr 𝑃 0
1.2 𝑐𝑟